Вопросы по iNav
Если set nav_position_timeout = 0 и квадрик теряет GPS сигнал, до или во время авто возврата домой, он будет возвращаться по компасу и барометру по направлению к дому? Спасибо.
Если set nav_position_timeout = 0 и квадрик теряет GPS сигнал, до или во время авто возврата домой, он будет возвращаться по компасу и барометру по направлению к дому? Спасибо.
Нет, он стабилизируется в горизонт и будет дрейфовать по ветру пока не поймает GPS снова.
Нет, он стабилизируется в горизонт и будет дрейфовать по ветру пока не поймает GPS снова.
Интересно как Eachine H8 без компаса и без барометра приблизительно летит в сторону дома ))
Интересно как Eachine H8 без компаса и без барометра
Скорее всего у него в аппаратуре еще один компас. Пилот смотрит на коптер, соответственно пульт знает направление на коптер и передает его, коптер со своим компасом летит так, чтобы его курс на 180 градусов отличался от того, что передал пульт.
Проверяется просто - повернуть пульт на 90 градусов в сторону от коптера, должен полететь в сторону от дома.
Да, там компас другой, выдает данные так же по последовательному порту. К iNav подключается как любой другой GPS-модуль - к Serial-порту.
Я так понял NEO-7N нужно подключать к UART2. А куда подключать компас? Он двумя другими проводами выведен из GPS.
На UART 3? Так он на 3.3 вольта (UART3 headers - Used for 3.3v Serial IO. (Serial RX, etc.) ) Или можно? Ведь питание мы заводим на GPS через UART2, а компас подключается двумя сигнальными проводами.
Ну и CLI какие должны быть для этого компаса и GPS?
А куда подключать компас?
Компас от NEO7 или NEO8 подключается к I2C - SDA к SDA, SCL к SCL. Перепутать не страшно, просто не заведется.
Скорее всего у него в аппаратуре еще один компас. Пилот смотрит на коптер, соответственно пульт знает направление на коптер и передает его, коптер со своим компасом летит так, чтобы его курс на 180 градусов отличался от того, что передал пульт.
Проверяется просто - повернуть пульт на 90 градусов в сторону от коптера, должен полететь в сторону от дома.
В пульте точно нет компаса, также возврат на Eachine H8 работает и если управлять квадром через перепрошитый Devo 7e, а в Devo 7e точно нет компаса. Как то вычисляется по акселерометру квадра.
В пульте точно нет компаса, также возврат на Eachine H8 работает и если управлять квадром через перепрошитый Devo 7e, а в Devo 7e точно нет компаса. Как то вычисляется по акселерометру квадра.
Сам не тестировал, но на RCG пишут что в этом квадре “возврат домой” на самом деле просто возвращает квадр в положение, которое было при взлете и дает команду на небольшой питч назад. Если летать примерно перед собой - это действительно примерно в сторону дома.
Сам не тестировал, но на RCG пишут что в этом квадре “возврат домой” на самом деле просто возвращает квадр в положение, которое было при взлете и дает команду на небольшой питч назад. Если летать примерно перед собой - это действительно примерно в сторону дома.
Да очень грубо и примерно, и может сбиваться во время полета , просто интересно как будет себя вести квадр на прошивке iNav, при отсутствии сигнала GPS.
также возврат на Eachine H8
Заинтересовало. В первом попавшемся описании не нашел возможности управления данным квадриком по YAW. Это упрощает задачу. Очевидно, он просто “сдает задом”.
А вообще, возврат домой без компаса и GPS возможен при наличии направленной антенны на борту.
Нет, он стабилизируется в горизонт и будет дрейфовать по ветру пока не поймает GPS снова.
Теоретически например квадр может лететь по компасу с небольшим питчем вперед, без GPS , ветром его будет сдувать но он питаться лететь туда куда будет показывать компас…
При сильном боковом ветре он теоретически не сможет приблизительно прилететь к дому…
Имея координаты точки старта и последней точки, где ловился GPS, можно вычислить азимут для возврата домой. Но это не учитывает снос ветром. Т.е. он повернется изначально носом на дом, но при боковом ветре может прилично улететь в сторону. Опять же, если сигнал так и не возобновился, когда принимать решение об аварийной посадке? Здесь снова вопрос сноса ветром становится основным. И еще не понятно, что хуже, приземлится прямо там где пропал сигнал GPS или где-то недалеко от вас, но кому-то на голову. Но если предположить, что есть видео и управление, то оно скорее всего возобновиться когда аппарат будет находится ближе к вам. Т.е. лучше лететь домой. 😃
Имея координаты точки старта и последней точки, где ловился GPS, можно вычислить азимут для возврата домой. Но это не учитывает снос ветром. Т.е. он повернется изначально носом на дом, но при боковом ветре может прилично улететь в сторону. Опять же, если сигнал так и не возобновился, когда принимать решение об аварийной посадке? Здесь снова вопрос сноса ветром становится основным. И еще не понятно, что хуже, приземлится прямо там где пропал сигнал GPS или где-то недалеко от вас, но кому-то на голову. Но если предположить, что есть видео и управление, то оно скорее всего возобновиться когда аппарат будет находится ближе к вам. Т.е. лучше лететь домой.
Сильный боковой ветер квадрик может регистрировать своими датчиками например акселерометром, и делать поправку, но это нужно в прошивке кодить .
Хотя любой квадр и так сопротивляеться с ветром в режиме стабилизации. Нужно пробовать на практике.
Только для теста нужно придумать бортовую глушилку GPS ))
он повернется изначально носом на дом
Уж лучше пусть задом летит, хоть издали меньше проблем с управлением точкой в небе
Уж лучше пусть задом летит, хоть издали меньше проблем с управлением точкой в небе
Согласен. Кто ближе к разработчикам iNav, попросите пожалуйста пускай сделают вариант возврата вообще без модуля GPS, или с перебоями сигнала GPS, приблизительно так как это сделано в квадрике Eachine H8, Спасибо.
А насчет мавлинка - возможно сделаю минималистичный набор двунаправленной телеметрии для управления маршрутом полета, без полноценного доступа к параметрам, но это весьма и весьма отдаленная перспектива. Сейчас меня больше заботят мелкие улучшения полета по точкам, terrain-following по сонару, автопосадка и отладка автовозврата по фейлсейфу.
так у мавлинка WP протокол в отдельную группу вынесен.
автопосадка и автовозврат - это самолетная часть кода?
Кто ближе к разработчикам iNav, попросите пожалуйста пускай сделают вариант возврата вообще без модуля GPS
Куда уж ближе 😁
Вряд ли буду делать такой вариант. Headless-режим как раз и позволит вернуться куда-нибудь в сторону дома, не автоматически, но все же.
При длительном пропадании GPS самое безопасное поведение - приземлиться, неконтролируемый полет куда-то с посадкой где-то только затруднит поиски аппарата, и, возможно, создаст бОльший риск чем посадка прямо в месте потери GPS-а.
просто интересно как будет себя вести квадр на прошивке iNav, при отсутствии сигнала GPS
Повисит некоторое время (по умолчанию 5 секунд) и сядет если сигнала все еще не будет.
Сильный боковой ветер квадрик может регистрировать своими датчиками например акселерометром
Движения относительно воздуха не будет, только вместе с воздухом с более-менее постоянной скоростью, аксель тут ничего не зарегистрирует.
так у мавлинка WP протокол в отдельную группу вынесен.
Загвоздка в двунаправленной телеметрии. У Клинфлайта (соответственно и у iNav) по умолчанию она только от квадра к земле работает.
автопосадка и автовозврат - это самолетная часть кода?
Коптерная. Автовозврат работает и на самолете, посадки самолета пока нет.
jShadow , есть ли калибровка компаса без компьютера?
И как посмотреть, есть ли наводки на компас от работающих двигателей? Все думаю, что лучше выпаивать компас или подальше отодвинуть весь контроллер. Отрезать дорожку питания я не смог. Очень плотный монтаж и дорожка не видна.
Загвоздка в двунаправленной телеметрии. У Клинфлайта (соответственно и у iNav) по умолчанию она только от квадра к земле работает.
А как же тогда работает возможность настройки PIDов через меню MinimOSD?
jShadow , есть ли калибровка компаса без компьютера?
Работают комбинации стиков, как в Cleanflight
И как посмотреть, есть ли наводки на компас от работающих двигателей?
Без компьютера и без OSD никак. С компьютером - привязать квадр, чтобы не улетел, дать газ и последить за показаниями “Heading”. Если меняются больше чем на 2-3 градуса - проблема есть.
Еще нужно удостовериться, что при ориентировании квадра носом на север, восток, юг и запад показания компаса 0, 90, 180 и 270 соответственно и не меняются сильно при кренах.
Все думаю, что лучше выпаивать компас или подальше отодвинуть весь контроллер.
Какого размера квадр?
А как же тогда работает возможность настройки PIDов через меню MinimOSD?
MSP - родной протокол конфигурирования, это не телеметрия. MWOSD не слушает телеметрию, она опрашивает контроллер.
Все думаю, что лучше выпаивать компас или подальше отодвинуть весь контроллер. Отрезать дорожку питания я не смог. Очень плотный монтаж и дорожка не видна.
Главное это не подключать к плате контролера минусовые кабеля от регулятора, подключать только сигнальный.
У меня в процессе сборки мини квадр с компасом, моторы на расстоянии 12 см от компаса, но при этом есть незначительные изменения в показаниях компаса когда вручную медленно кручу один двигатель, на остальных трех моторах такого нет, когда моторы работают то не особо влияют на компас, так как обороты большие…