Вопросы по iNav
Тут посмотрите github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/1.3
при включении альтхолд, мог запулиться в космос… при этом ни замена барометра (перепайка), ни акселерометра проблему не решили… заменил поллётник на другой, летает норм
И у меня, во время полёта в “Althold”, ни с того ни с сего стали появляться подобные подрывы. В четверг поставил новый паралон на колечко из клея вокруг бародатчика. В пятницу отлетал 5 аккумуляторов. Всё было в порядке. Сегодня на 4 аккуме, коптер неожиданно подорвал вверх. OSD начал показывать резкое снижение высоты с +80м до -99м. Затем показания переключились на -0.1км. Выключил “Althold”, показания OSD не поменялись, но коптер прекратил подъём.
Приземлился я с высотой -0.2км и отрицательной скоростью -95м/сек, по OSD. В тоже время, “чёрный ящик” отображал реальное изменение высоты. Во время отключения “Althold” она имела значение 156.3м, а в момент приземления 1.4м, т.е. бародатчик не задувало и он измерял давление правильно. В чём причина такого поведения?
В чём причина такого поведения?
Надо смотреть логи, сравнивать то, что показывал барометр, и высоту по данным ЖПС. Она тоже имеет вес в определении вертикального положения коптера. Возможно высота по данным жпс была совершенно левой. В логах она видна, насколько я помню, в качестве параметра Pos[2].
Кстати, с удержанием высоты у меня самого пока проблемы 😃 В точке висит идеально, высота если и плавает, то едва заметно. А вот если полететь вперед, то коптер просядет, а после остановки взмоет вверх, и после резких полетов туда-сюда начинает плавать по высоте в пределах 3-4 метров, плавно вверх, плавно вниз.
Все остальные проблемы вроде победил. Не унитазит, позицию держит отлично. Останавливается в посхолде тоже хорошо. Летит теперь по прямой. Чтобы этого добиться, пришлось параметр inav_auto_mag_decl поставить в OFF, а магнитное склонение поставить в гуи вручную 10.2. Отвисел сегодня батарейку, получилось ровно 48 минут. Нормально для коптера на 9" пропеллерах 😃
Надо смотреть логи, сравнивать то, что показывал барометр, и высоту по данным ЖПС. Она тоже имеет вес в определении вертикального положения коптера. Возможно высота по данным жпс была совершенно левой. В логах она видна, насколько я помню, в качестве параметра Pos[2].
Александр, спасибо! Я вывел на график navPos[2]. Линии барометра и эта, на протяжении полёта, шли всё время параллельно. В момент подрыва коптера вверх, график navPos[2] начал резко падать. Кривая барометра, наоборот, начала возрастать.
Ещё зимой было очень жёсткое падение коптера с этим GPS на лёд. После чего GPS перестал работать. Я “сдул” металлический экран феном и он заработал. Запаял всё назад. И возможно теперь снова всплыла эта проблема. Попробую заменить GPS.
Подскажите, на бенгудовском омнибусе V3 - все нормально работает? Компасс, Эсбас?
на бенгудовском омнибусе V3
зело размытое понятие
Кстати, с удержанием высоты у меня самого пока проблемы В точке висит идеально, высота если и плавает, то едва заметно. А вот если полететь вперед, то коптер просядет, а после остановки взмоет вверх, и после резких полетов туда-сюда начинает плавать по высоте в пределах 3-4 метров, плавно вверх, плавно вниз.
Такое тоже было. Коптер гуляет вверх-вниз, а OSD высоту показывает стабильную. Паралон подклеил и проблема ушла. Такое ещё бывает в ветреную погоду, когда ветер с порывами. Атмосферное давление скачет, а полётник подстраивается.
Подскажите, на бенгудовском омнибусе V3
Покупал на Али, в одном хорошем и проверенном магазине, OMNIBUS F4 Pro V3. Была проблема с 5В. Там используется 3 диода по 5 вольтам. Они все должны быть Шоттки. В моём полётнике один из них оказался кремниевым, хотя по виду не отличался. Пришлось заменить, GPS не хотел работать при пониженом питании.
Проверить можно тестером в режиме проверки полупроводниковых переходов. Падение на диоде Шоттки 0.2-0.3В, на кремниевом - 0.7В.
Кстати, с удержанием высоты у меня самого пока проблемы 😃 В точке висит идеально, высота если и плавает, то едва заметно. А вот если полететь вперед, то коптер просядет, а после остановки взмоет вверх, и после резких полетов туда-сюда начинает плавать по высоте в пределах 3-4 метров, плавно вверх, плавно вниз.
Была такая же балтанка по высоте.
помимо поролона еще важен правильный кожух чтобы при движении вперед небыло перепадов давления изза обдува.
когда летал с апм очень хорошо работала герметичная коробочка с дренажной трубкой наверх, 10см
в качестве коробочки был пищевой контейнер
Насколько возможно обмотал все скотчем. Снизу тож отверстия залепил.
Вчера попробовал - болтанка по высоте существенно уменьшилась.
Прошивка INAV 2.0
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=39686213&po…
И у меня, во время полёта в “Althold”, ни с того ни с сего стали появляться подобные подрывы. В четверг поставил новый паралон на колечко из клея вокруг бародатчика. В пятницу отлетал 5 аккумуляторов. Всё было в порядке. Сегодня на 4 аккуме, коптер неожиданно подорвал вверх. OSD начал показывать резкое снижение высоты с +80м до -99м. Затем показания переключились на -0.1км. Выключил “Althold”, показания OSD не поменялись, но коптер прекратил подъём.
Приземлился я с высотой -0.2км и отрицательной скоростью -95м/сек, по OSD. В тоже время, “чёрный ящик” отображал реальное изменение высоты. Во время отключения “Althold” она имела значение 156.3м, а в момент приземления 1.4м, т.е. бародатчик не задувало и он измерял давление правильно. В чём причина такого поведения?
Попробую заменить GPS.
А причём GPS и althold ??? Высота в альтхолде по барометру и акселлерометру вычисляется ( насколько я слышал) … Вобщем GPS работает только в POSHOLD .
Продолжаем облет коптера 250 гр. на INAV
Краткая информация по конструкции. sbbarinov.ru/?p=1745
чертежи рамы www.thingiverse.com/thing:2749018
Видео с бортовой камеры ( передатчик забыли переключить а большую мощность - 25 mW).
Летает уверенно при сильном ветре.
Несколько раз уверенно возвращался в точку взлета ( точность 1 метр).
В очень сильный ветер сразу промахнулся мимо точки взлета, но остановился и, сопротивляясь порывам, точно сел в круге.
Хорошо показала себя напечатанная рама Бельшева Сергея.
Дешево и сердито…
Краткая информация по конструкции. sbbarinov.ru/?p=1745
Квадрокоптер «в законе» (250 гр.).
а в законе сказано что он 250гр без батареи должен весить? если им надо они вместе с пультом взвесят и всё равно штрафанут… и доказывай тогда что кто-то там неправ… наши законы не для людей, а для режима… надо просто летать, чтоб не поймали ( ходить чтоб не поймали, ездить чтоб не поймали и тд. ) …
А вот и пример исполнения “законов” ( достаточно предствить, что было бы не с журналистом )
ps извините не смог удержаться когда речь о законе в стране беззаконья.
а в законе сказано что он 250гр без батареи должен весить?
Вес с батареей 236 гр.
А оштрафовать могут попытаться за трусы в цветочек зимой…
Вообще в теме обсуждаем только техническую информацию, так будет лучше.
Вес с батареей 236 гр.
А оштрафовать могут попытаться за трусы в цветочек зимой…
Вообще в теме обсуждаем только техническую информацию, так будет лучше.
так можно облегчить ещё , если поставить мелкий полётник и микро GPS (или полётник совмещённый с регулями)… да даже если гайки с пропов поменять на нормальные минус грамм 10 будет… 3d печатный пластик имеет свойство расслаиваться ,от времени, от вибрации, от ударов т.е. вещь эта не для многолетнего пользования…
Что же касаемо как охранной техники , то в охране ещё и опытные RC моделисты лётчики тогда работать должны… т.к. управлять айнавом не то же самое что управлять каким-нить фантомом…
Николай!
Спасибо за советы.
Мы строим много всяких моделей и занимаемся их доводкой, если хватает времени.
Вот семейство испытанных вчера поделок.
Часть из них летает на INAV
И, конечно в каждом можно что-нибудь изменить и улучшить.
А причём GPS и althold ??? Высота в альтхолде по барометру и акселлерометру вычисляется ( насколько я слышал) … Вобщем GPS работает только в POSHOLD .
А при том, что вертикальное положение коптера вычисляется в том числе и с использованием данных жпс, и коэффициент, с которым они берутся в расчет, даже виден в гуи.
А при том, что вертикальное положение коптера вычисляется в том числе и с использованием данных жпс, и коэффициент, с которым они берутся в расчет, даже виден в гуи.
это для poshold + althold режима… в альтхолд используется только барометр, ну и возможно акселерометр. Отключи барометр и режима althod не станет… Отключи GPS и включи барометр , появится althold , но исчезнет poshold. Это косвенные доказательства моих слов , т.к. если бы GPS было достаточно для удержания высоты то при отключённом барометре режим althold присутствовал… Может он и используется в althold+poshold как доп устройство удержания сравнения высоты, но не в althold. По крайней мере для квадракоптера это актуально . Как бы то ни было я испробовал все варианты чтобы коптер не улетал в космос… но помог лишь один- отключение барометра… т.е. полёты без удержания высоты… в итоге был заменён весть полётник на другой аналогичный ( первый бы л омнибас f4 с обычным разъёмом usb, второй нормальный -с позолоченым… ), у него таких проблем нет.
да даже если гайки с пропов поменять на нормальные минус грамм 10 будет… 3d печатный пластик имеет свойство расслаиваться ,от времени, от вибрации, от ударов т.е. вещь эта не для многолетнего пользования…
Удивитесь, но эти гайки весят меньше обычных алюминиевых с нейлоновым фиксатором, сам был удивлён. Если печатать по технологии то пластик не должен расслаиваться ни от времени, ни от вибрации, от ударов не спасёт даже карбон. Свои печатные детали я пробовал ломать, ломается не по слоям, на срез все слои - единое целое, просто подобрал режим печати. Вес рамы Сергея - 12 грамм, это демонстратор того что 3д печатные рамы могут неплохо летать.
Граждане, а вот что это за фигня такая странная… При переключении в посхолд вижу в логах, что у меня начинают дрожать каналы питч и ролл, как будто я все время подруливаю. До этого в альхолде все плавненько, а начиная с момента включения посхолда начинаются вот эти дрожания. Что это? Глюк управления? Или это так отражается стабилизация позиции самим айнавом?
Вот скриншот, где это хорошо.
Плящущие кривые, это переменные rcCommand[pitch] и rcCommand[roll]
Что это? Глюк управления? Или это так отражается стабилизация позиции самим айнавом?
Не знаю, но вполне вероятно, что айнав держит позицию, подавая управляющее возздействие, которое выглядит так, как будто стиками кто-то шевелит. Наверное, это можно проверить, если отлететь немного и включить возврат домой. Тогда должен быть явный разворот по яву и питч вперед.
Не знаю, но вполне вероятно, что айнав держит позицию, подавая управляющее возздействие, которое выглядит так, как будто стиками кто-то шевелит. Наверное, это можно проверить, если отлететь немного и включить возврат домой. Тогда должен быть явный разворот по яву и питч вперед.
Да, разобрался. Это айнав и рулил. Просто в блэкбокс эксплорере движущиеся стики отражают не значения каналов управления, получаемых с приемника, т.е не переменную rcData, а уже именно управляющие воздействия самих мозгов + действия пилота.
Осталось победить последнюю проблему. В посхолде в точке висит нормально, и высоту держит. А вот если полетать туда-сюда, начинаются плавные качания по высоте ±2-3 метра, вверх, вниз. В альтхолде такого нет. Смотрел логи, высота с жпс приходит корректная и совпадает с тем, что показывает баро. Значит причина в другом, в пидах навигационных, возможно. Только уже не очень понимаю, в какую сторону их крутить. Позицию по горизонтали-то он хорошо держит. И останавливается практически сразу, если стики бросить.
в итоге был заменён весть полётник на другой аналогичный ( первый бы л омнибас f4 с обычным разъёмом usb, второй нормальный -с позолоченым… ), у него таких проблем нет.
Интересно! У меня на одном коптере, который имеет привычку подрывать вверх, стоит OMNIBUS F4 Pro V2 с серебристым USB + битый GPS. На другом - OMNIBUS F4 Pro V3 с “золотым” USB + такой же GPS, как и на первом, только не битый. Этот коптер летает стабильно. Первый GPS я уже заменил на новый. Допускаю, если кроме барометра на борту коптера присутствует и GPS, он может участвовать в работе Althold. Будем посмотреть, что получится. Полетаю - отпишусь. Скорее всего это случится в следующие выходные, если погода не подведёт.
При переключении в посхолд вижу в логах, что у меня начинают дрожать каналы питч и ролл, как будто я все время подруливаю.
Когда я лечу в “Круизе” происходит тоже самое. При просмотре “чёрного ящика” видно, как ходит правый стик, хотя я им в это время не управлял. В тоже время на видео заметно, как коптер покачивает. Это становится видным участие INAV в коррекции позиции. Я так думаю.