Вопросы по iNav
А причём GPS и althold ??? Высота в альтхолде по барометру и акселлерометру вычисляется ( насколько я слышал) … Вобщем GPS работает только в POSHOLD .
А при том, что вертикальное положение коптера вычисляется в том числе и с использованием данных жпс, и коэффициент, с которым они берутся в расчет, даже виден в гуи.
А при том, что вертикальное положение коптера вычисляется в том числе и с использованием данных жпс, и коэффициент, с которым они берутся в расчет, даже виден в гуи.
это для poshold + althold режима… в альтхолд используется только барометр, ну и возможно акселерометр. Отключи барометр и режима althod не станет… Отключи GPS и включи барометр , появится althold , но исчезнет poshold. Это косвенные доказательства моих слов , т.к. если бы GPS было достаточно для удержания высоты то при отключённом барометре режим althold присутствовал… Может он и используется в althold+poshold как доп устройство удержания сравнения высоты, но не в althold. По крайней мере для квадракоптера это актуально . Как бы то ни было я испробовал все варианты чтобы коптер не улетал в космос… но помог лишь один- отключение барометра… т.е. полёты без удержания высоты… в итоге был заменён весть полётник на другой аналогичный ( первый бы л омнибас f4 с обычным разъёмом usb, второй нормальный -с позолоченым… ), у него таких проблем нет.
да даже если гайки с пропов поменять на нормальные минус грамм 10 будет… 3d печатный пластик имеет свойство расслаиваться ,от времени, от вибрации, от ударов т.е. вещь эта не для многолетнего пользования…
Удивитесь, но эти гайки весят меньше обычных алюминиевых с нейлоновым фиксатором, сам был удивлён. Если печатать по технологии то пластик не должен расслаиваться ни от времени, ни от вибрации, от ударов не спасёт даже карбон. Свои печатные детали я пробовал ломать, ломается не по слоям, на срез все слои - единое целое, просто подобрал режим печати. Вес рамы Сергея - 12 грамм, это демонстратор того что 3д печатные рамы могут неплохо летать.
Граждане, а вот что это за фигня такая странная… При переключении в посхолд вижу в логах, что у меня начинают дрожать каналы питч и ролл, как будто я все время подруливаю. До этого в альхолде все плавненько, а начиная с момента включения посхолда начинаются вот эти дрожания. Что это? Глюк управления? Или это так отражается стабилизация позиции самим айнавом?
Вот скриншот, где это хорошо.
Плящущие кривые, это переменные rcCommand[pitch] и rcCommand[roll]
Что это? Глюк управления? Или это так отражается стабилизация позиции самим айнавом?
Не знаю, но вполне вероятно, что айнав держит позицию, подавая управляющее возздействие, которое выглядит так, как будто стиками кто-то шевелит. Наверное, это можно проверить, если отлететь немного и включить возврат домой. Тогда должен быть явный разворот по яву и питч вперед.
Не знаю, но вполне вероятно, что айнав держит позицию, подавая управляющее возздействие, которое выглядит так, как будто стиками кто-то шевелит. Наверное, это можно проверить, если отлететь немного и включить возврат домой. Тогда должен быть явный разворот по яву и питч вперед.
Да, разобрался. Это айнав и рулил. Просто в блэкбокс эксплорере движущиеся стики отражают не значения каналов управления, получаемых с приемника, т.е не переменную rcData, а уже именно управляющие воздействия самих мозгов + действия пилота.
Осталось победить последнюю проблему. В посхолде в точке висит нормально, и высоту держит. А вот если полетать туда-сюда, начинаются плавные качания по высоте ±2-3 метра, вверх, вниз. В альтхолде такого нет. Смотрел логи, высота с жпс приходит корректная и совпадает с тем, что показывает баро. Значит причина в другом, в пидах навигационных, возможно. Только уже не очень понимаю, в какую сторону их крутить. Позицию по горизонтали-то он хорошо держит. И останавливается практически сразу, если стики бросить.
в итоге был заменён весть полётник на другой аналогичный ( первый бы л омнибас f4 с обычным разъёмом usb, второй нормальный -с позолоченым… ), у него таких проблем нет.
Интересно! У меня на одном коптере, который имеет привычку подрывать вверх, стоит OMNIBUS F4 Pro V2 с серебристым USB + битый GPS. На другом - OMNIBUS F4 Pro V3 с “золотым” USB + такой же GPS, как и на первом, только не битый. Этот коптер летает стабильно. Первый GPS я уже заменил на новый. Допускаю, если кроме барометра на борту коптера присутствует и GPS, он может участвовать в работе Althold. Будем посмотреть, что получится. Полетаю - отпишусь. Скорее всего это случится в следующие выходные, если погода не подведёт.
При переключении в посхолд вижу в логах, что у меня начинают дрожать каналы питч и ролл, как будто я все время подруливаю.
Когда я лечу в “Круизе” происходит тоже самое. При просмотре “чёрного ящика” видно, как ходит правый стик, хотя я им в это время не управлял. В тоже время на видео заметно, как коптер покачивает. Это становится видным участие INAV в коррекции позиции. Я так думаю.
Приветствую коллеги.
Тема большая, поиском пытался по своей проблеме что-нибудь нарыть, не нарылось.
Есть у меня модуль GPS+Mag аля M8N с Али. Маркировка микросхемы компаса старательно китайцами стерта, но Inav определяет его как HMC5883.
А вот дальше начинаются проблемы)
При подключении его к Omnibus F4 Pro все вроде хорошо, хотя и пришлось напаивать подтягивающие резисторы на I2C. Компас определяется, во вкладке Sensors показания рисует. Т.е. похоже на правду. Не калибровал пока правда, но он хотя бы ведет себя как живой.
А вот при подключении к CC3D (обычный, без встроенного компаса и барометра, прошивка 1.7.3 c PPM) ситуация странная: компас определяется автоматом, но если смотреть во вкладке Sensors показаний с него ни хрена нет. Рисует одну прямую красную линию. Соответственно и не калибруется никак.
Я конечно понимаю, что CC3D - не лучший вариант для Inav, но во-первых выбрасывать жалко, во-вторых вроде как должно работать судя по нагугленному.
Просветите пожалуйста в чем проблема?
З.Ы. Частоту шины I2C менял - не помогает. Ошибок на I2C не фиксируется.
А вот если полетать туда-сюда, начинаются плавные качания по высоте ±2-3 метра, вверх, вниз.
Александр, скажите, в этот момент OSD отображает изменение высоты ±2-3м в цифрах?
Александр, скажите, в этот момент OSD отображает изменение высоты ±2-3м в цифрах?
Осд не отображает, как было 4м, так и оставалось. А вот в логах высота менялась, причем правильно, как по данным барометра, так и по данным жпс.
Осталось победить последнюю проблему
Как успехи? Надеюсь дело было как обычно-в поролоне?)) К слову у меня тоже на пролетах в посхолде высота сегодня просаживалась,конечно не 4 метра,но все же, до этого я так быстро не гонял,возможно из-за этого. Если летать медленно и печально то высота стабильна.
Как успехи? Надеюсь дело было как обычно-в поролоне?))
Успехи какие-то странные 😃 В этот раз весь вообще контроллер покрыл сверху поролоном в два слоя, по периметру термоклей, т.е никаких щелей и пошел летать. Летал-летал, крутил гейны, нифига ничего не понял. Потом потихоньку начал обращать внимание на странное поведение. Если стик газа стоит на том значении, где он был во время включения альтхолда, то более менее ок, коптер держит высоту и все прекрасно. А вот если он к примеру немного ниже, то по идее коптер должен бы тоже начать медленно снижаться, но вместо этого начинаются вот эти “поиски” вертикального положения, медленно вверх, медленно вниз, и т.д. Я уже окончательно перестаю что-либо понимать. Все выглядит так, что проблема не в поролоне и не в оборудовании, а скорее всего в пидах, но в какую сторону их крутить, пока все же ума не приложу. Пробовал всякое, но без какого-то заметного эффекта. И документация написана так, что разработчиков айнава и авторов документации хочется порой попросту убить. От версии к версии меняются названия параметров и размерность пидов (раньше было 0.5, потом стало 50, в других случаях я вообще не в состоянии угадать поправочные коэффициенты), в документации ничего не обновляется. Написано: крутите этот параметр, но такого параметра уже давно нет, он переименован, причем переименован так, что от попыток соотнести его с текущими названиями у тебя начинает тупо ехать крыша, и т.д., и т.п. БЕСИТ!! Неужели трудно пройтись автозаменой по всем докам и переименовать его везде? Ну да, “что вы хотите от бесплатной прошивки?”, ага.
Все выглядит так, что проблема не в поролоне
У меня никогда не стояло поролона, все открыто всем ветрам. И не было никаких проблем с высотой.
Просадка или наоборот взлет по высоте у меня местами бывали/бывают, если разогнаться и резко направить в обратную сторону. Но это пиды, и видимо надо поднимать I, если проседает, и опускать, если подлетает.
Принялся за настройку пидов навигации на F405ctr, Айнав 1.9.1, на 450 раме. То что возврат на место отпускания правого стика он делает по дуге я как бы уже привык и убрать это явление не получалось. Но то что он при отклонении стика по питч летит не прямо а под углом 45 град прямо и влево это нечто. Я до этого особо не летал в жпс а тут включил и ужаснулся. Полетник и компас естественно стоят как положено. В конфигураторе коптер правильно отрабатывает наклоны. Что еще может влиять на курс? В других режимах он летит прямо если ветра нет.
Что еще может влиять на курс?
То есть, при точно таком же отклонении стика, но в режиме althold, angle или acro летит 100% прямо?
То есть, при точно таком же отклонении стика, но в режиме althold, angle или acro летит 100% прямо?
Абсолютно прямо. Я бы не обращался с вопросом но я просто в непонятках… Думал дело в пидах навигации, пробовал разные комбинации отличные от стоковых но он все так же криво летел и кроме того удержание и возврат на точку становились только хуже. есть где нибудь адекватное и подробное описание за что отвечают nav_mc_pos xy и nav_mc_vel_xy?
Компас откалиброван?
Компас откалиброван?
100500 раз. Вот лежит коптер на полу сейчас. Носом ровно на север. В конфигураторе 0 по хиддинг. Что с ним происходит в жпс даже сам Айнав не знает похоже… Завтра буду пробовать режим ATTI. Сегодня тестил на круизе.
Что еще может влиять на курс? В других режимах он летит прямо если ветра нет.
Вот прям совсем недавно писал, что нужно сделать, чтобы летало прямо. Буквально страницу назад.
Продолжаю мучать коптер. Сегодня две больших батарейки отлетал. В общем, с альтхолдом такая история. Поставил use_mid_throttle_for_althold = ON, ок, по идее должны висеть при 50% газа. Так и есть примерно. Висим стабильно, все очень хорошо. Но если при этих же 50% газа попытаться летать, управляя правым стиком, то коптер сильно идет вниз, прямо градусов 20. А вот если поставить 58-59%, то никакой потери высоты не происходит вообще. Пока ломаю голову, с чем это связано. Есть такая переменная, наз-ся alt_hold_deadband. Вот похоже, что стик газа должен находиться около верхней границы этого deadbanda, т.е 50% плюс что-то там, чтобы коптер летал ровно.
На 1.9.1 как раз понятно, что делать, там нужно nav_mc_vel_xy_p со 180 до 40 опустить, т.к они там масштабирование этого параметра перекрутили. Но у меня как раз 1.8, пробовал и 180 (дичайшее резкое мотыляние) и 40 - плавное, видимо надо дальше пробовать D крутить. Если проблема вообще в пидах.
Это? Это если переносить конфиг с 1.8 на 1.9. Это уже 1000 раз обсуждалось и упоминалось. Я на 1.8 не летал ни разу. Сразу настраивал 1.9 и сейчас вот 1.9.1. В 1.8 судя по сообщениям таких проблем нет с навигацией?
Вот прям совсем недавно писал, что нужно сделать, чтобы летало прямо. Буквально страницу назад.
Продолжаю мучать коптер. Сегодня две больших батарейки отлетал. В общем, с альтхолдом такая история. Поставил use_mid_throttle_for_althold = ON, ок, по идее должны висеть при 50% газа. Так и есть примерно. Висим стабильно, все очень хорошо. Но если при этих же 50% газа попытаться летать, управляя правым стиком, то коптер сильно идет вниз, прямо градусов 20. А вот если поставить 58-59%, то никакой потери высоты не происходит вообще. Пока ломаю голову, с чем это связано. Есть такая переменная, наз-ся alt_hold_deadband. Вот похоже, что стик газа должен находиться около верхней границы этого deadbanda, т.е 50% плюс что-то там, чтобы коптер летал ровно.
set nav_mc_hover_thr = 1450 выставлен по реальному газу висения? Просадки по высоте я убрал добавляя set nav_mc_pos_z_p = 30. Сейчас при полете вперед на малой есть немного просадка, около полу метра. На большой высоте незаметно вообще. При полете назад просадки нет. Странно конечно но так. Надо наверное еще чуток добавить.
Это?
Нет. Вам нужно inav_auto_mag_decl выставить в OFF, а потом вручную прописать правильное магнитное склонение в GUI в градусах. Для Москвы это 10.2, ровно это и надо прописать в гуи для мск. Для Стерлитамака цифра будет другое. Если других приколов с компасом нет, полетит ровно вперед.
Просадки по высоте я убрал добавляя set nav_mc_pos_z_p = 30.
Я уже 150 тут пробовал ставить, дело не в этом. При таком высоком значении высота значительно бодрее отзывается на стик газа, но само это странное поведение не прекращается. Чтобы квадрик не терял высоту, газ по показаниям осд должен быть около 60%. Если ровно 50%, при которых он висит, то будет довольно резко идти вниз при пролетах. Прикол в том, что висит он и при 50 и при 60%. Это видимо связано с этим деадбандом. Надо разбираться дальше, в общем.