Вопросы по iNav

ansiivan
rc468:

Мне тоже кажется, но в принципе тут можно поставить цель - усилить P, чтобы получить “overshoot”, т.е. он должен не только выпрямлять до горизонта, но и наклонять в противоположную сторону, получим тогда некоторые осцилляции и будет видно, от чего плясать. Можно или поднять P/I, или уменьшить D.

А так вобще снимите видео, как он летает, чтобы было понятно. А то на словах разное представляется.

Вот смотреть с 12m18s, и 9:43 разворачиваю коптер, он не выравнивается в горизонт, начинаю по рол в в другую сторону тянуть чтобы выровнять, выходит не сразу.

SenKom

Ребята, помогите пожалуйста!Тестировал 405 ctr (поставил его на MJX bugs 3) вроде все нормально настроил потом решил подключить родные led на +5 и led или GND(не помню уже) соответственно. Перезапустил - диоды моргали в такт пищалке при загрузке, но ПК потом начал пищать и не армится. В конфигураторе пропали компас и барометр (стали красными) и не определяются ни в auto ни если выбрать их . Шерстил инет и здесь в теме читал, что вроде led и баро висят на одной шине i2c и как то переключаются, или все таки что то с шиной стало?..(((
led отключил нафик от платы и посадил напрямую на аккум 7.4v - горят, но баро и компас не появились (красные). Летаю пока в angel - а так хочется еще раз поднятся на 200м по GPS и с камерой…((((

rc468
SenKom:

led отключил нафик от платы и посадил напрямую на аккум 7.4v - горят

только по питанию отключили или совсем все отключили и вернули как было?

ansiivan:

Вот смотреть с 12m18s, и 9:43 разворачиваю коптер, он не выравнивается в горизонт

Я так понимаю, что вы судите только по картинке с камеры, сам коптер вы не видите?
Честно говоря, я вообще не вижу ничего неправильного в видео. Данных искусственного горизонта нет, а естественный горизонт слишком искажен рыбьим глазом камеры. Мой коптер летал точно так же, я не вижу отличий.

ansiivan
rc468:

только по питанию отключили или совсем все отключили и вернули как было?

Я так понимаю, что вы судите только по картинке с камеры, сам коптер вы не видите?
Честно говоря, я вообще не вижу ничего неправильного в видео. Данных искусственного горизонта нет, а естественный горизонт слишком искажен рыбьим глазом камеры. Мой коптер летал точно так же, я не вижу отличий.

Ясно, буду разбираться сам.

SenKom
ansiivan:

Ясно, буду разбираться сам.

отключил от платы диоды и подключил на конеуктор + и - диоды просто горят не моргают в такт загрузки Баро и компас не вернулись…(((

GreenLord
ansiivan:

он не выравнивается в горизонт

Было подобное проявление.
Неизвестно из-за чего сбивается горизонт, лечил только перидергиванием акков. Хорошо видно на OSD.
Видимый горизонт не соответствует нарисованному.
Возможно из-за вибраций.

ansiivan
GreenLord:

Было подобное проявление.
Неизвестно из-за чего сбивается горизонт, лечил только перидергиванием акков. Хорошо видно на OSD.
Видимый горизонт не соответствует нарисованному.
Возможно из-за вибраций.

У меня так всегда.

ipz

Помогите с советом что подкрутить. Коптер только в режиме удержания позиции начинает колебаться по ролу, хотя позицию держит нормально.

DiscoMan

Народ, такой вопрос. Где и как отключить работу пищалки, чтобы не орала во время RTH по фейлсейфу?

ipz:

Помогите с советом что подкрутить. Коптер только в режиме удержания позиции начинает колебаться по ролу, хотя позицию держит нормально.

ЖПС пиды надо уменьшать. Скорее всего nav_mc_vel_xy_p надо будет уменьшать.

Ozyris
DiscoMan:

Где и как отключить работу пищалки

Команда beeper в cli, может beeper RX_LOST off, что-то типа того.

rc468

Поставил внешний компас. MAG3110 или как-то так.
Калибровал, работает в соответствии с наклонами коптера, но только при одном условии: ориентацию надо указать CW 180°.
Но проблема в том, что при этом, когда коптер смотрит на физический север (0°), компас показывает 180°.
Казалось бы, надо просто указать ориентацию 0° и все встанет на свои места.
Но нет, если ее указать, то компас начинает очень сильно плавать при наклонах коптера по питчу и роллу.
Перепробовал все ориентации, плавает везде, кроме одной, но в ней север получается развернутым на 180°.
Пробовал сам компас поворачивать и переворачивать физически с повторной калибровкой - не помогает.
При любом раскладе всегда остается только одна рабочая ориентация, в которой все повороты и наклоны отрабатываются правильно, но север развернут на 180°.
Победить не смог, что делать не знаю.

Для информации: поменял на HMC5883L (определяется как QMC) - работает нормально, север правильный.

SenKom
rc468:

Поставил внешний компас. MAG3110 или как-то так.
Калибровал, работает в соответствии с наклонами коптера, но только при одном условии: ориентацию надо указать CW 180°.
Но проблема в том, что при этом, когда коптер смотрит на физический север (0°), компас показывает 180°.
Казалось бы, надо просто указать ориентацию 0° и все встанет на свои места.
Но нет, если ее указать, то компас начинает очень сильно плавать при наклонах коптера по питчу и роллу.
Перепробовал все ориентации, плавает везде, кроме одной, но в ней север получается развернутым на 180°.
Пробовал сам компас поворачивать и переворачивать физически с повторной калибровкой - не помогает.
При любом раскладе всегда остается только одна рабочая ориентация, в которой все повороты и наклоны отрабатываются правильно, но север развернут на 180°.
Победить не смог, что делать не знаю.

Для информации: поменял на HMC5883L (определяется как QMC) - работает нормально, север правильный.

А на какой ПК и на какой порт подключили физически и какие настройки? Просто у меня походу баров и компас отвалились с матека 405 но порты ещё есть так думаю может внешний баро запилить

rc468
SenKom:

А на какой ПК и на какой порт подключили физически и какие настройки? Просто у меня походу баров и компас отвалились с матека 405 но порты ещё есть так думаю может внешний баро запилить

Я читал про вашу проблему. Внешний баро или внешний компас цепляются на ту же самую шину I2C, на которую прицеплены и внутренние. У вас вероятно сама шина сломалась, поэтому внешние модули не помогут. Т.к. у вас матек, то найдите на нем 2 контакта SDA и SCL. К ним паяете соотв. выходы барометра или компаса. Питание 5в и землю для них берете откуда угодно.

tuskan
rc468:

SDA и SCL. К ним паяете соотв. выходы барометра или компаса. Питание 5в и землю для них берете откуда угодно.

при этом надо учесть, что устройства на i2c обычно питаются от 3,3 вольта.

rc468
tuskan:

при этом надо учесть, что устройства на i2c обычно питаются от 3,3 вольта.

Внешние, которые на отдельных платках, почти все питаются от 5 вольт. У них там на плате стоит преобразователь в 3.3 вольта.

DiscoMan

Обновил пост про настройку айнава в блоге. Добавил раздел про настройку пидов навигации.

Добавленные слова тут:

  1. Настройка пидов навигации

Наконец в голове появилась ясность и в этом вопросе Делюсь. В мануале эта тема практически не освещена, описания параметров ясности не вносят, поэтому опишу простыми словами полученный опыт, который привел к тому, что сейчас в режиме удержания позиции POSHOLD и режиме реакции на стики CRUISE (когда правый стик контролирует не пространственное положение коптера, как в ANGLE, а скорость перемещения в соотв. направлении). В режиме реакции на стики ATTITUDE все просто, т.к в нем при горизонтальных пролетах коптер не удерживает позицию и не контролирует вектор перемещения, а просто на время отключает удержание позиции. Мне было интересно настроить адекватную реакцию именно в режиме КРУИЗ, т.к в нем коптер летает как НАЗА, а она в режиме жпс летает близко к идеалу, плавно и предсказуемо

Рассуждать буду в терминах POS и POSR - т.е так, как соотв пиды (nav_mc_pos_xy и nav_mc_vel_xy) называются в OSD. Итак.

Логика пида POS P такова: это скорость (сила, если хотите) с которой коптер пытается исправить ошибку в своем положении в пространстве. Ошибка бывает двух видов: от внешних воздействий, например когда коптер сдувает ветром и когда пилот дает команду двигаться куда-либо. В этом случае коптер просчитывает новое положение, а затем начинает стремиться к нему с “резвостью”, определяемой этим пидом. Т.е проще говоря, это скорость реакции на команды правым стиком. Если у вас коптер резковато реагирует на такие команды, то этот пид надо уменьшать. Не знаю, с чем это связано, но с дефолтного значения POS P 65 (в версии прошивки 1.8.x) мне пришлось опустить его до 1. Да-да, до единицы! При нуле коптер в режиме удержания позиции не управлялся в посхолде вообще Т.е это реально минимум и логика нуля здесь очень понятна. Не происходит компенсация ошибки положения. Поэтому и не движемся. А вот бОльшие значения, даже 10 или 20 - уже давали неприятную резкость в перемещениях по горизонтали. При единице перемещения получились плавными. Не знаю, с чем связан факт, что этот пид пришлось опустить реально до минимума. Может быть, дело в особенностях именно моего коптера. Или все же в косяках прошивки. Реально не знаю. Но в общем имейте в виду, если реакция на команды правым стиком слишком резкая, то даже 10 - много!

Теперь о логике пида POSR P. Что бы там ни было написано в мануале, но на самом деле этот пид отвечает за скорость и устойчивость остановки после команд правым стиком. Многие жаловались, что коптер не сразу останавливается, если “бросить” правый стик, а некоторое время летит в обратную сторону. Или наоборот, начинает осциллировать вокруг нужного положения. Если у вас такое происходит, то нужно настраивать этот пид. Причем сначала настройкой (скорее всего сильным уменьшением от значений по умолчанию) пида POS P надо добиться нормальной, плавной реакции на стики, а потом уже настраивать торможение после отпускания правого стика при помощи настройки пида POSR. В мануале указаны значения по умолчанию: 180, 15, 100 для P,I,D соответственно. (для версии 1.8, в 1.9 и выше значение P надо делить на 5.) После настройки у меня получилось 80, 15, 95. Возможно POSR P надо уменьшать еще. Но самое главное, что уже при таких значениях коптер наконец полетел нормально. Исчезли “дергания” по питчу и роллу во время горизонтальных пролетов на большой скорости, а остановка при отпускании правого стика стала происходить сразу же, без возвращений и осцилляций.

Т.е, резюмируя, на текущий момент для коптера 450 размера более-менее правильные навигационные пиды для прошивки 1.8 выглядят так:

POS P = 1
POS I = 80
POSR P = 80
POSR I = 15
POSR D = 95

При таких пидах коптер в посхолде летает стабильно, предсказуемо, и без дерганий.

Сам пост тут: rcopen.com/blogs/153258/23434#comment17

rc468
DiscoMan:

Т.е, резюмируя, на текущий момент для коптера 450 размера более-менее правильные навигационные пиды для прошивки 1.8 выглядят так:

Для 1.8, вы не перепутали?

DiscoMan
rc468:

Для 1.8, вы не перепутали?

Именно для 1.8. Если кто-то испытывает проблемы, которые я описал (резкая реакция на управление, RTH, от которого откладываешь кирпичи, прыжки и качка по питчу во время быстрых горизонтальных полетов) есть смысл поиграть с пидами, в сторону их приведения плюс минус к похожим на эти. У меня есть сильное ощущение, что для некоторых сетапов и оборудования пиды по умолчанию очень сильно завышены. У меня например модуль жпс от назы, если это имеет какое-то значение.

rc468
DiscoMan:

Именно для 1.8. Если кто-то испытывает проблемы

Странно. По предыдущим сообщениям я так понял, что с 1.8 как раз ни у кого нет проблем, а вот с 1.9.1 началось что-то непонятное у многих.
А вы сами почему не перешли на 1.9.1?

DiscoMan:

У меня есть сильное ощущение, что для некоторых сетапов и оборудования пиды по умолчанию очень сильно завышены

У меня такое же ощущение. Я как правило пиды занижаю от дефолтных в несколько раз.

ansiivan

У мня при стоковых пидах gps 1.9.1, при первой тесте, при возврате домой, коптер начал сходить с ума, при подлёте к точке, и просто тупо полетник завис, в том положении в котором летел с разворотом и торможением, так и вращаясь по яв и упал, а если зависоны был бы при движении вперёд, улетел бы на км 15… После понизил пиды gps, стало все норм.

Makusim

А как оценить вибрации ? Много или нормально? Скачал лог, запустил черный ящик. И на этом понимание закончилось. Смотреть на аксель, гиру ? Какие показания норма ? У меня наверное сильные вибрации 145 гц, аж красным. Хотя летает нормально.