Вопросы по iNav
Мне тоже кажется, но в принципе тут можно поставить цель - усилить P, чтобы получить “overshoot”, т.е. он должен не только выпрямлять до горизонта, но и наклонять в противоположную сторону, получим тогда некоторые осцилляции и будет видно, от чего плясать. Можно или поднять P/I, или уменьшить D.
А так вобще снимите видео, как он летает, чтобы было понятно. А то на словах разное представляется.
Вот смотреть с 12m18s, и 9:43 разворачиваю коптер, он не выравнивается в горизонт, начинаю по рол в в другую сторону тянуть чтобы выровнять, выходит не сразу.
Ребята, помогите пожалуйста!Тестировал 405 ctr (поставил его на MJX bugs 3) вроде все нормально настроил потом решил подключить родные led на +5 и led или GND(не помню уже) соответственно. Перезапустил - диоды моргали в такт пищалке при загрузке, но ПК потом начал пищать и не армится. В конфигураторе пропали компас и барометр (стали красными) и не определяются ни в auto ни если выбрать их . Шерстил инет и здесь в теме читал, что вроде led и баро висят на одной шине i2c и как то переключаются, или все таки что то с шиной стало?..(((
led отключил нафик от платы и посадил напрямую на аккум 7.4v - горят, но баро и компас не появились (красные). Летаю пока в angel - а так хочется еще раз поднятся на 200м по GPS и с камерой…((((
led отключил нафик от платы и посадил напрямую на аккум 7.4v - горят
только по питанию отключили или совсем все отключили и вернули как было?
Вот смотреть с 12m18s, и 9:43 разворачиваю коптер, он не выравнивается в горизонт
Я так понимаю, что вы судите только по картинке с камеры, сам коптер вы не видите?
Честно говоря, я вообще не вижу ничего неправильного в видео. Данных искусственного горизонта нет, а естественный горизонт слишком искажен рыбьим глазом камеры. Мой коптер летал точно так же, я не вижу отличий.
только по питанию отключили или совсем все отключили и вернули как было?
Я так понимаю, что вы судите только по картинке с камеры, сам коптер вы не видите?
Честно говоря, я вообще не вижу ничего неправильного в видео. Данных искусственного горизонта нет, а естественный горизонт слишком искажен рыбьим глазом камеры. Мой коптер летал точно так же, я не вижу отличий.
Ясно, буду разбираться сам.
Ясно, буду разбираться сам.
отключил от платы диоды и подключил на конеуктор + и - диоды просто горят не моргают в такт загрузки Баро и компас не вернулись…(((
он не выравнивается в горизонт
Было подобное проявление.
Неизвестно из-за чего сбивается горизонт, лечил только перидергиванием акков. Хорошо видно на OSD.
Видимый горизонт не соответствует нарисованному.
Возможно из-за вибраций.
Было подобное проявление.
Неизвестно из-за чего сбивается горизонт, лечил только перидергиванием акков. Хорошо видно на OSD.
Видимый горизонт не соответствует нарисованному.
Возможно из-за вибраций.
У меня так всегда.
Помогите с советом что подкрутить. Коптер только в режиме удержания позиции начинает колебаться по ролу, хотя позицию держит нормально.
Народ, такой вопрос. Где и как отключить работу пищалки, чтобы не орала во время RTH по фейлсейфу?
Помогите с советом что подкрутить. Коптер только в режиме удержания позиции начинает колебаться по ролу, хотя позицию держит нормально.
ЖПС пиды надо уменьшать. Скорее всего nav_mc_vel_xy_p надо будет уменьшать.
Где и как отключить работу пищалки
Команда beeper в cli, может beeper RX_LOST off, что-то типа того.
Поставил внешний компас. MAG3110 или как-то так.
Калибровал, работает в соответствии с наклонами коптера, но только при одном условии: ориентацию надо указать CW 180°.
Но проблема в том, что при этом, когда коптер смотрит на физический север (0°), компас показывает 180°.
Казалось бы, надо просто указать ориентацию 0° и все встанет на свои места.
Но нет, если ее указать, то компас начинает очень сильно плавать при наклонах коптера по питчу и роллу.
Перепробовал все ориентации, плавает везде, кроме одной, но в ней север получается развернутым на 180°.
Пробовал сам компас поворачивать и переворачивать физически с повторной калибровкой - не помогает.
При любом раскладе всегда остается только одна рабочая ориентация, в которой все повороты и наклоны отрабатываются правильно, но север развернут на 180°.
Победить не смог, что делать не знаю.
Для информации: поменял на HMC5883L (определяется как QMC) - работает нормально, север правильный.
Поставил внешний компас. MAG3110 или как-то так.
Калибровал, работает в соответствии с наклонами коптера, но только при одном условии: ориентацию надо указать CW 180°.
Но проблема в том, что при этом, когда коптер смотрит на физический север (0°), компас показывает 180°.
Казалось бы, надо просто указать ориентацию 0° и все встанет на свои места.
Но нет, если ее указать, то компас начинает очень сильно плавать при наклонах коптера по питчу и роллу.
Перепробовал все ориентации, плавает везде, кроме одной, но в ней север получается развернутым на 180°.
Пробовал сам компас поворачивать и переворачивать физически с повторной калибровкой - не помогает.
При любом раскладе всегда остается только одна рабочая ориентация, в которой все повороты и наклоны отрабатываются правильно, но север развернут на 180°.
Победить не смог, что делать не знаю.Для информации: поменял на HMC5883L (определяется как QMC) - работает нормально, север правильный.
А на какой ПК и на какой порт подключили физически и какие настройки? Просто у меня походу баров и компас отвалились с матека 405 но порты ещё есть так думаю может внешний баро запилить
А на какой ПК и на какой порт подключили физически и какие настройки? Просто у меня походу баров и компас отвалились с матека 405 но порты ещё есть так думаю может внешний баро запилить
Я читал про вашу проблему. Внешний баро или внешний компас цепляются на ту же самую шину I2C, на которую прицеплены и внутренние. У вас вероятно сама шина сломалась, поэтому внешние модули не помогут. Т.к. у вас матек, то найдите на нем 2 контакта SDA и SCL. К ним паяете соотв. выходы барометра или компаса. Питание 5в и землю для них берете откуда угодно.
SDA и SCL. К ним паяете соотв. выходы барометра или компаса. Питание 5в и землю для них берете откуда угодно.
при этом надо учесть, что устройства на i2c обычно питаются от 3,3 вольта.
при этом надо учесть, что устройства на i2c обычно питаются от 3,3 вольта.
Внешние, которые на отдельных платках, почти все питаются от 5 вольт. У них там на плате стоит преобразователь в 3.3 вольта.
Обновил пост про настройку айнава в блоге. Добавил раздел про настройку пидов навигации.
Добавленные слова тут:
- Настройка пидов навигации
Наконец в голове появилась ясность и в этом вопросе Делюсь. В мануале эта тема практически не освещена, описания параметров ясности не вносят, поэтому опишу простыми словами полученный опыт, который привел к тому, что сейчас в режиме удержания позиции POSHOLD и режиме реакции на стики CRUISE (когда правый стик контролирует не пространственное положение коптера, как в ANGLE, а скорость перемещения в соотв. направлении). В режиме реакции на стики ATTITUDE все просто, т.к в нем при горизонтальных пролетах коптер не удерживает позицию и не контролирует вектор перемещения, а просто на время отключает удержание позиции. Мне было интересно настроить адекватную реакцию именно в режиме КРУИЗ, т.к в нем коптер летает как НАЗА, а она в режиме жпс летает близко к идеалу, плавно и предсказуемо
Рассуждать буду в терминах POS и POSR - т.е так, как соотв пиды (nav_mc_pos_xy и nav_mc_vel_xy) называются в OSD. Итак.
Логика пида POS P такова: это скорость (сила, если хотите) с которой коптер пытается исправить ошибку в своем положении в пространстве. Ошибка бывает двух видов: от внешних воздействий, например когда коптер сдувает ветром и когда пилот дает команду двигаться куда-либо. В этом случае коптер просчитывает новое положение, а затем начинает стремиться к нему с “резвостью”, определяемой этим пидом. Т.е проще говоря, это скорость реакции на команды правым стиком. Если у вас коптер резковато реагирует на такие команды, то этот пид надо уменьшать. Не знаю, с чем это связано, но с дефолтного значения POS P 65 (в версии прошивки 1.8.x) мне пришлось опустить его до 1. Да-да, до единицы! При нуле коптер в режиме удержания позиции не управлялся в посхолде вообще Т.е это реально минимум и логика нуля здесь очень понятна. Не происходит компенсация ошибки положения. Поэтому и не движемся. А вот бОльшие значения, даже 10 или 20 - уже давали неприятную резкость в перемещениях по горизонтали. При единице перемещения получились плавными. Не знаю, с чем связан факт, что этот пид пришлось опустить реально до минимума. Может быть, дело в особенностях именно моего коптера. Или все же в косяках прошивки. Реально не знаю. Но в общем имейте в виду, если реакция на команды правым стиком слишком резкая, то даже 10 - много!
Теперь о логике пида POSR P. Что бы там ни было написано в мануале, но на самом деле этот пид отвечает за скорость и устойчивость остановки после команд правым стиком. Многие жаловались, что коптер не сразу останавливается, если “бросить” правый стик, а некоторое время летит в обратную сторону. Или наоборот, начинает осциллировать вокруг нужного положения. Если у вас такое происходит, то нужно настраивать этот пид. Причем сначала настройкой (скорее всего сильным уменьшением от значений по умолчанию) пида POS P надо добиться нормальной, плавной реакции на стики, а потом уже настраивать торможение после отпускания правого стика при помощи настройки пида POSR. В мануале указаны значения по умолчанию: 180, 15, 100 для P,I,D соответственно. (для версии 1.8, в 1.9 и выше значение P надо делить на 5.) После настройки у меня получилось 80, 15, 95. Возможно POSR P надо уменьшать еще. Но самое главное, что уже при таких значениях коптер наконец полетел нормально. Исчезли “дергания” по питчу и роллу во время горизонтальных пролетов на большой скорости, а остановка при отпускании правого стика стала происходить сразу же, без возвращений и осцилляций.
Т.е, резюмируя, на текущий момент для коптера 450 размера более-менее правильные навигационные пиды для прошивки 1.8 выглядят так:
POS P = 1
POS I = 80
POSR P = 80
POSR I = 15
POSR D = 95При таких пидах коптер в посхолде летает стабильно, предсказуемо, и без дерганий.
Сам пост тут: rcopen.com/blogs/153258/23434#comment17
Т.е, резюмируя, на текущий момент для коптера 450 размера более-менее правильные навигационные пиды для прошивки 1.8 выглядят так:
Для 1.8, вы не перепутали?
Для 1.8, вы не перепутали?
Именно для 1.8. Если кто-то испытывает проблемы, которые я описал (резкая реакция на управление, RTH, от которого откладываешь кирпичи, прыжки и качка по питчу во время быстрых горизонтальных полетов) есть смысл поиграть с пидами, в сторону их приведения плюс минус к похожим на эти. У меня есть сильное ощущение, что для некоторых сетапов и оборудования пиды по умолчанию очень сильно завышены. У меня например модуль жпс от назы, если это имеет какое-то значение.
Именно для 1.8. Если кто-то испытывает проблемы
Странно. По предыдущим сообщениям я так понял, что с 1.8 как раз ни у кого нет проблем, а вот с 1.9.1 началось что-то непонятное у многих.
А вы сами почему не перешли на 1.9.1?
У меня есть сильное ощущение, что для некоторых сетапов и оборудования пиды по умолчанию очень сильно завышены
У меня такое же ощущение. Я как правило пиды занижаю от дефолтных в несколько раз.
У мня при стоковых пидах gps 1.9.1, при первой тесте, при возврате домой, коптер начал сходить с ума, при подлёте к точке, и просто тупо полетник завис, в том положении в котором летел с разворотом и торможением, так и вращаясь по яв и упал, а если зависоны был бы при движении вперёд, улетел бы на км 15… После понизил пиды gps, стало все норм.
А как оценить вибрации ? Много или нормально? Скачал лог, запустил черный ящик. И на этом понимание закончилось. Смотреть на аксель, гиру ? Какие показания норма ? У меня наверное сильные вибрации 145 гц, аж красным. Хотя летает нормально.