Search in topic

Вопросы по iNav

Обновил пост про настройку айнава в блоге. Добавил раздел про настройку пидов навигации.

Добавленные слова тут:

6. Настройка пидов навигации

Наконец в голове появилась ясность и в этом вопросе Делюсь. В мануале эта тема практически не освещена, описания параметров ясности не вносят, поэтому опишу простыми словами полученный опыт, который привел к тому, что сейчас в режиме удержания позиции POSHOLD и режиме реакции на стики CRUISE (когда правый стик контролирует не пространственное положение коптера, как в ANGLE, а скорость перемещения в соотв. направлении). В режиме реакции на стики ATTITUDE все просто, т.к в нем при горизонтальных пролетах коптер не удерживает позицию и не контролирует вектор перемещения, а просто на время отключает удержание позиции. Мне было интересно настроить адекватную реакцию именно в режиме КРУИЗ, т.к в нем коптер летает как НАЗА, а она в режиме жпс летает близко к идеалу, плавно и предсказуемо

Рассуждать буду в терминах POS и POSR - т.е так, как соотв пиды (nav_mc_pos_xy и nav_mc_vel_xy) называются в OSD. Итак.

Логика пида POS P такова: это скорость (сила, если хотите) с которой коптер пытается исправить ошибку в своем положении в пространстве. Ошибка бывает двух видов: от внешних воздействий, например когда коптер сдувает ветром и когда пилот дает команду двигаться куда-либо. В этом случае коптер просчитывает новое положение, а затем начинает стремиться к нему с “резвостью”, определяемой этим пидом. Т.е проще говоря, это скорость реакции на команды правым стиком. Если у вас коптер резковато реагирует на такие команды, то этот пид надо уменьшать. Не знаю, с чем это связано, но с дефолтного значения POS P 65 (в версии прошивки 1.8.x) мне пришлось опустить его до 1. Да-да, до единицы! При нуле коптер в режиме удержания позиции не управлялся в посхолде вообще Т.е это реально минимум и логика нуля здесь очень понятна. Не происходит компенсация ошибки положения. Поэтому и не движемся. А вот бОльшие значения, даже 10 или 20 - уже давали неприятную резкость в перемещениях по горизонтали. При единице перемещения получились плавными. Не знаю, с чем связан факт, что этот пид пришлось опустить реально до минимума. Может быть, дело в особенностях именно моего коптера. Или все же в косяках прошивки. Реально не знаю. Но в общем имейте в виду, если реакция на команды правым стиком слишком резкая, то даже 10 - много!

Теперь о логике пида POSR P. Что бы там ни было написано в мануале, но на самом деле этот пид отвечает за скорость и устойчивость остановки после команд правым стиком. Многие жаловались, что коптер не сразу останавливается, если “бросить” правый стик, а некоторое время летит в обратную сторону. Или наоборот, начинает осциллировать вокруг нужного положения. Если у вас такое происходит, то нужно настраивать этот пид. Причем сначала настройкой (скорее всего сильным уменьшением от значений по умолчанию) пида POS P надо добиться нормальной, плавной реакции на стики, а потом уже настраивать торможение после отпускания правого стика при помощи настройки пида POSR. В мануале указаны значения по умолчанию: 180, 15, 100 для P,I,D соответственно. (для версии 1.8, в 1.9 и выше значение P надо делить на 5.) После настройки у меня получилось 80, 15, 95. Возможно POSR P надо уменьшать еще. Но самое главное, что уже при таких значениях коптер наконец полетел нормально. Исчезли “дергания” по питчу и роллу во время горизонтальных пролетов на большой скорости, а остановка при отпускании правого стика стала происходить сразу же, без возвращений и осцилляций.

Т.е, резюмируя, на текущий момент для коптера 450 размера более-менее правильные навигационные пиды для прошивки 1.8 выглядят так:

POS P = 1
POS I = 80
POSR P = 80
POSR I = 15
POSR D = 95

При таких пидах коптер в посхолде летает стабильно, предсказуемо, и без дерганий.

Сам пост тут: rcopen.com/blogs/153258/23434#comment17

Т.е, резюмируя, на текущий момент для коптера 450 размера более-менее правильные навигационные пиды для прошивки 1.8 выглядят так:

Для 1.8, вы не перепутали?

Для 1.8, вы не перепутали?

Именно для 1.8. Если кто-то испытывает проблемы, которые я описал (резкая реакция на управление, RTH, от которого откладываешь кирпичи, прыжки и качка по питчу во время быстрых горизонтальных полетов) есть смысл поиграть с пидами, в сторону их приведения плюс минус к похожим на эти. У меня есть сильное ощущение, что для некоторых сетапов и оборудования пиды по умолчанию очень сильно завышены. У меня например модуль жпс от назы, если это имеет какое-то значение.

Именно для 1.8. Если кто-то испытывает проблемы

Странно. По предыдущим сообщениям я так понял, что с 1.8 как раз ни у кого нет проблем, а вот с 1.9.1 началось что-то непонятное у многих.
А вы сами почему не перешли на 1.9.1?

У меня есть сильное ощущение, что для некоторых сетапов и оборудования пиды по умолчанию очень сильно завышены

У меня такое же ощущение. Я как правило пиды занижаю от дефолтных в несколько раз.

У мня при стоковых пидах gps 1.9.1, при первой тесте, при возврате домой, коптер начал сходить с ума, при подлёте к точке, и просто тупо полетник завис, в том положении в котором летел с разворотом и торможением, так и вращаясь по яв и упал, а если зависоны был бы при движении вперёд, улетел бы на км 15… После понизил пиды gps, стало все норм.

А как оценить вибрации ? Много или нормально? Скачал лог, запустил черный ящик. И на этом понимание закончилось. Смотреть на аксель, гиру ? Какие показания норма ? У меня наверное сильные вибрации 145 гц, аж красным. Хотя летает нормально.

Много или нормально?

Ну с виду я б сказал нормально. Исхожу из того, что смотрел на ютубе видео про вибрации от авторитетного пилота (то ли Джошуа, то ли Стила) и там на графике было сразу видно, что вибрации высокие. У вас не так.

У меня наверное сильные вибрации

На этом графике могут быть вибрации, а могут быть и естественные отклонения коптера в полете, он же все время куда-то движется и кренится.
Вы проверьте по графикам акселя и гиры в конфигураторе, с помощью мотор-теста без пропеллеров. Если моторы в порядке, то графики должны быть ровной линией.
С пропеллерами конечно может быть совсем другая история, но так хотя бы в моторах будете уверены.
Еще можно скачать на телефон приложение, которое регистрирует вибрации (таких приложений очень много), положить телефон на луч коптера и смотреть с работающим мотором.
Когда я сравнивал свои моторы, один из них показывал существенно более высокие вибрации, это сразу видно и ошибиться в диагнозе невозможно.

Добрый день! Прошу помощи, мой коптер (matec f405ctr, radiolink ts100 mini, inav последняя версия). Сдаюсь, больше сил нет искать решение ! Мой квад то летает отлично, то вообще по высоте плывет ужас. Это я заметил когда включил жпс и компас! До этого я летал долго и в любую погоду, только с баро, высоту держал отлично! Ситуация может меняться, например так: заменил аккумулятор, пришел на второй день на поле, при всех исходных настройках! Когда квад начинает плавать вниз вверх, я отключаю баро и летаю! Дополнение: сегодня точно определил, что квад летaет отлично!!! только на холодный запуск модуля radiolink! Проститет за мой русский язык!

Еще можно скачать на телефон приложение, которое регистрирует вибрации (таких приложений очень много), положить телефон на луч коптера и смотреть с работающим мотором.

чот как то дофига сложно.
снимаешь пропы, заходишь во вкладку моторс и даешь оборотом моторам по очереди. на графике видишь вибрации от мотора, можно сравнить и найти дохлый/кривой.
можно и с пропами, но надо крепить раму (!!!) Сильно (!!!)
а то может закончиться травматической ампутацией пальцев и ушей.

только на холодный запуск модуля radiolink

по ходу, в модуле что то не але с точностью определения высоты.
сколько спутников ловит?

в айнаве где то есть пропорции влияния датчиков на конечное “принимаемое” значение высоты.
что то типа 70% - сигнал бародатчика и 30% - показания ЖПС.
можно там подвигать.

по ходу, в модуле что то не але с точностью определения высоты.
сколько спутников ловит?

в айнаве где то есть пропорции влияния датчиков на конечное “принимаемое” значение высоты.
что то типа 70% - сигнал бародатчика и 30% - показания ЖПС.
можно там подвигать.

9-10 на подоконнике, в поле не знаю! На первый запуск летает аж глаза радуются! С учетом того что рама 275мм, пропы 7дюймов, не балансировал. Пиды, как Юлиан прописал в своем видео! У меня два модуля таких один, черт не летает! Попробую сделать соотношение как вы говорите, пока не имею понятия как это менять (

чот как то дофига сложно.
снимаешь пропы, заходишь во вкладку моторс и даешь оборотом моторам по очереди. на графике видишь вибрации от мотора, можно сравнить и найти дохлый/кривой.
можно и с пропами, но надо крепить раму

Ну вот уже что то. Я просто после АПМ, там чётко это дело, смотришь график акселя и он должен укладываться в отведенные параметры. Эти вибрации считаются допустимыми. А тут открыл лог … И закрыл… Чего, сколько. Как оценить допустимые вибрации или уже выше нормы. Те же фильтры 40 и 60 герц может их нужно выставлять в соответствии графику. Может где-то есть инфа по работе с черным ящиком.Как оценивать те или иные параметры ?

чот как то дофига сложно. снимаешь пропы, заходишь во вкладку моторс и даешь оборотом моторам по очереди

Я в том же самом сообщении про это и написал.
С телефоном это альтернативный вариант. Его можно класть в разные места рамы и смотреть вибрации в конкретном месте.

Добрый день! Прошу помощи, мой коптер (matec f405ctr, radiolink ts100 mini, inav последняя версия). Сдаюсь, больше сил нет искать решение ! Мой квад то летает отлично, то вообще по высоте плывет ужас. Это я заметил когда включил жпс и компас! До этого я летал долго и в любую погоду, только с баро, высоту держал отлично! Ситуация может меняться, например так: заменил аккумулятор, пришел на второй день на поле, при всех исходных настройках! Когда квад начинает плавать вниз вверх, я отключаю баро и летаю! Дополнение: сегодня точно определил, что квад летaет отлично!!! только на холодный запуск модуля radiolink! Проститет за мой русский язык!

Прошу прошения! Я сильно ошибся у меня конфигуратор был последней версии 1.9.3, а прошивка 8.1.0.! Прошил пк на 1.9.1.! Ура все пучком😁 !!! Всем спасибо! Но, хотелось бы узнать что это за баг!?

Но, хотелось бы узнать что это за баг!?

при переходе версий значения некоторых параметров изменились на порядок - типа было 200 стало 40

соответственно, что там натворил конфигуратор в чужой версии ПО, можно только гадать

Подсветку на Matek f722 подключать надо на led контакт - все работает.

Всем здравствуйте . Сегодня собрал квадрик на Inav , испытал и возникло несколько вопросов . Во первых квадрик очень очень вялый , на движения правого стика реагирует медленно . ПИДы настроены . Далее , при переходе в Альтхолд или Постхолд , квадрик вообще теряет стабилизацию , не переходит в акро , а вот висит висит и может завалиться в любую из сторон . Точку даже и не думает держать . Режим Энжл настроен на весь ход ползунка ,и никогда не выключается . Компас откалиброван и правильно ориентирован . Пропы отбалансированы и особых вибраций на коптере нет . Контролер Матек CTR , к штатным демпферам добавлены еще резиновые стойки . Прошивка 1.8 с офсайта Матека . Коптер на самодельной складной раме , раньше на ней летали Наза и АПМ , все было четко . Может кто уже сталкивался с такими капризами ?

Всем здравствуйте . Сегодня собрал квадрик на Inav , испытал и возникло несколько вопросов . Во первых квадрик очень очень вялый , на движения правого стика реагирует медленно . ПИДы настроены . Далее , при переходе в Альтхолд или Постхолд , квадрик вообще теряет стабилизацию , не переходит в акро , а вот висит висит и может завалиться в любую из сторон . Точку даже и не думает держать . Режим Энжл настроен на весь ход ползунка ,и никогда не выключается . Компас откалиброван и правильно ориентирован . Пропы отбалансированы и особых вибраций на коптере нет . Контролер Матек CTR , к штатным демпферам добавлены еще резиновые стойки . Прошивка 1.8 с офсайта Матека . Коптер на самодельной складной раме , раньше на ней летали Наза и АПМ , все было четко . Может кто уже сталкивался с такими капризами ?

Сперва дайте скриншоты ваших настроик…

квадрик очень очень вялый , на движения правого стика реагирует медленно . ПИДы настроены

Ну значит не настроены

Сперва дайте скриншоты ваших настроик…

Пожалуйста…

(поскипано мышом)

Пожалуйста…

И почему не 1.9.1?
Изучайте -