Вопросы по iNav

AlexeyStn

По теме: телеметрия может отвалиться на большом расстоянии, DVR может не записаться. Поэтому дублирование функций точно не будет лишним.

SkyPlayer:

L9R - да.

Разве L9R шлёт обратно телеметрию? Или вы про R9?

SergeyTS
SkyPlayer:

Телеметрия пишется на карту безотносительно скрипта

Нашёл, как включить логирование на карту. Спасибо! Ещё вопрос. Можно в поле, в случае краша, просмотреть из лога крайние координаты gps на самом Таранисе или только на компьютере?

SkyPlayer
SergeyTS:

Можно в поле, в случае краша, просмотреть из лога крайние координаты gps на самом Таранисе

Если настроен показ параметров телеметрии (я не про LUA-скрипт, а именно про “штатные” экраны телеметрии Тараниса), то, при обрыве телеметрии, на экране будут “заморожены” крайние пришедшие данные, в том числе и координаты, если они отображались. Хотя iNAV LUA поступает точно так же, поэтому при его наличии необязательно настраивать “обычный” экран телеметрии.

AlexeyStn:

Разве L9R шлёт обратно телеметрию? Или вы про R9?

Опечатался, прошу прощения. Имел в виду R9, вы совершенно правы.

AlexeyStn:

Поэтому дублирование функций точно не будет лишним.

Согласен, но тут есть ещё один “скользкий” момент - видеолинк модели легко отсканировать и принять “постороннему”. А вы, я думаю, понимаете - почему при публикациях на ютубе DVR-ов авторы затирают координаты на картинке, если они есть. 😉

questioner

Ок, преимущества телеметрии понятны. Только одно замечание, насчет направленных антенн на 5.8Ггц, вы похоже на практике не юзали, никаких трекеров и координат не надо, хеликс на 5.8 крошечный, висит на шлеме, роль трекера выполняет шея пилота, на практике очень удобно и просто. Сомневаюсь, что телеметрия достанет на 10 км, но раз вы так говорите, наверное проверяли.

SkyPlayer
questioner:

насчет направленных антенн на 5.8Ггц, вы похоже на практике не юзали

Ошибаетесь, использую “пагоду-патч”, но у неё ДН достаточно широкая (по 90 градусов в обеих плоскостях), потому с “прицеливанием вслепую” проблем нет, хотя “пеленговать” упавшую в лес или в высокую траву модель, по личному опыту, вполне реально - поворотом головы “от пропадания до пропадания сигнала”, а потом двигаться по среднему направлению между этими засечками.

questioner:

никаких трекеров и координат не надо, хеликс на 5.8 крошечный, висит на шлеме, роль трекера выполняет шея пилота, на практике очень удобно и просто

Вы, видимо, незнакомы с радиофизикой, но верите в чудеса техники 😉 Так вот, из-за банального закона сохранения энергии коэффициент усиления антенны (и, соответственно, чувствительность приёмной системы) тем больше, чем уже диаграмма направленности антенны. Собственно, коэффициент усиления и считается относительно изотропной антенны со сферической ДН, которая принимает со всех сторон одинаково… плохо. Но чем уже ДН, тем сложнее ей точно прицелиться в летящую (за 10 км!) модель - модели и так не видно, а со шлемом/очками на голове не получится хотя бы примерно прикинуть направление на модель по окружающей место старта местности. Именно потому для узконаправленных антенн и дальних полётов используют GS с автоматическим “нацеливанием” антенны на модель при помощи сервоприводов по известным координатам GS и модели.

questioner:

Сомневаюсь, что телеметрия достанет на 10 км

Это ваши личные трудности 😃

questioner
SkyPlayer:

Вы, видимо, незнакомы с радиофизикой, но верите в чудеса техники

Вы, видимо, не знакомы с моими познаниями в области радиофизики, но верите в свое предубеждение на этот счет.

Так вот угол диаграммы направленности спирального хеликса легко регулируется количеством витков спирали. Чтобы улететь на 10 км с передатчиком 600mW и хорошим клевером на передаче, на приеме достаточно хеликса с углом ДН около 30°. “Целиться” с таким углом вполне комфортно.

И давайте прекратим уже этот оффтоп, тем более, что общаться с вами неприятно. Все, что вы написали можно было написать без пафоса и личностных оценок, которые никак не способствуют конструктивному обсуждению.

SkyPlayer
questioner:

“Целиться” с таким углом вполне комфортно.

По-прежнему не соглашусь, что “целиться вслепую” 30-градусной диаграммкой со шлемом на голове “комфортно”. Но ни на что вас не уговариваю, особенно на (о ужас!) настройку и использование телеметрии 😁

questioner

Кто-то пробовал настраивать пиды квадрокоптера с помощью pid analyser но не в акро режиме, а в стабе? Ну не могу я на своем коптере крутить флипы в акро, еще и с нулевыми значениями I и D. А “на глаз” тоже настроить никак не получается - плюс/минус километр и неудовлетворительный результат.

Flight01
SpyCheg:

В итоге дуя на регуль и отключая питание я это дело затушил…

Напрягло слово ПИТАНИЕ . Вы коптер не от аккума “питали” ??? Я последний раз когда запитал коптер от БП и крутанул движками , словил к.з на конденсаторах. При активном торможении движков индуктивный импульс усиленый проводами бп, пробил 2 из 4-х полимерных кондюков (которые я запаял дабы снизить помехи с регулей) … Кондюки я перепаял и
больше к БП коптер не подключал, уже очень много вылетов было и всё OK.

SpyCheg
Flight01:

Напрягло слово ПИТАНИЕ . Вы коптер не от аккума “питали”

Конечно же от Аккума…у меня и в мыслях бы не появилось запитать коптер от БП))))

rc468
questioner:

А “на глаз” тоже настроить никак не получается - плюс/минус километр и неудовлетворительный результат.

Всегда на глаз настраиваю, и делаю это в стабе.
Нулевые пиды не ставьте, поставьте хоть 10 на P. Правда, если модель совсем микро, там и 2-3 хватит.
Плюс-минус километр - вы можете просто проскакивать нормальные пиды, делая слишком большие приращения. Делайте их меньше.
Ну и результат по-любому будет. Или модель не управляется и плавает как пьяная (низкое P), или бешено колбасится (большое P). Середину вы не проскочите, если (см. выше)

flygreen
questioner:

Кто-то пробовал настраивать пиды квадрокоптера с помощью pid analyser но не в акро режиме, а в стабе? Ну не могу я на своем коптере крутить флипы в акро, еще и с нулевыми значениями I и D. А “на глаз” тоже настроить никак не получается - плюс/минус километр и неудовлетворительный результат.

А, на фига флипы колбасить ? Мне так показалось достаточно быстрых пролетов и разворотов. Я начинал с P 20 . У меня 180 коптер.

questioner

У меня коптеры полетным весом около 900-950г на 9.5-10" пропах. Убавляю до предела I и D скажем до 5, P ставлю около 15 - взлетаю, коптер колабасит - не может выровняться, прибавляю P прямо на лету, жду, высокочастотных вибраций - их нет, но после сильного завышения P коптер всеже становится дерганым, но граница сильно размыта более, чем на 10 единиц. Нахожу максимально высокое значение Р с более-менее адекватным дерганьем. D вообще не получается настроить в стабе - не известно по какому критерию судить, поэтому включаю акро и пробую резкий наклон,делаю его четким, прибавляя D. Наконец I -самый загадочный параметр, который ведет себя не так, как описано в видео - с высокими значениями все совсем плохо, с низкими более-менее. Сейчас у меня пиды 35 10 30, висит коптер ровно, прямо летит тоже, но если начать быстро снижаться и резко дать газ, то он резко качается туда-сюда по ролу градусов на 20 потом стабилизируется, и чем резче перепад нагрузки - тем сильнее этот колбас. Пробовал в широком диапазоне крутить пиды, чтобы узнать, что влияет на этот расколбас - так и не выяснил. Не хочется больше попоморщерством заниматься, хочется однозначно правильно настроить по логам.

mil-lion
questioner:

D вообще не получается настроить в стабе

Нельзя это делать в стат режиме!!!
В стаб режиме работает 2 ПИД-регулятора: один по контуру гироскопа, второй по контуру акселерометра. Поэтому вы и не можете настроить ПИДы нормально. Чтобы настраивать ПИДы нужно уметь летать в акро режиме и желательно еще в LOS режиме.
Правила настройки по контурам управления:

  1. в первую очередь!!! настраиваем контур управления по гироскопу, самый низкопробней контур. Отключаем всю стабилизацию по акселерометру, по GPS, по барометру, по компасу и в чистом Акро настраиваем ПИДы
  2. включаем стат режим и настравиаем ПИД-регулятор по контуру акселерометру
  3. ну а далее настраиваем ПИДы других контуров: барометр, GPS, компас
    Так что обязательно нужно начать с Акро режима настройку.

Для настройке ПИДов нужно Д убрать в 0, П поставить дефолтное (например 20-30), а вот И в ноль не получиться убрать иначе не сможете поднять квадр - его будет колбасить сильно, поэтому ставите маленькое значение 10-15 для начала.
Поднимаете квадр на уровне глаз в Акро режиме и даете ступенчатые крены вправо, влево, вперед. назад. И смотрите поведение квадрика. Если квадрик четко отклоняется на нужный угол без колебаний (осцилляций) (причем колебания “низкочастотные”, высокочастотные колебания можно заметить только в камере), то повышаете П на 5-10 значений. Поднимаете и снова даете резкие (небольшие 15-30 градусов) углы наклона и смотрите за поведением. И так по чуть чуть повышаете П до тех пор когда начнутся покачивания при отклонении. С каждым увеличением П квадрик становится все резче и резче.
Как только, стали видны колебания, начинаете поднимать Д по 5 значений чтобы убрать эти колебания. Колебания ушли - поднимаем П до колебаний. Появились колебания - поднимаем Д до убирания. Делаем так 3-4 раза либо до тех пор пока увеличение П и Д уже никак не влияют на поведение квадрика, значит достигли максимума. После этого уменьшаете П и Д на 5%, занижаем чтобы система не находилась на грани устойчивости.
И настраиваем так: подвешиваем квадр в Акро режиме на уровне глаз, выравниваем и смотрим куда начинает тянуть квадрик и повышаем по той оси И на 5-10 единиц. Делаем до тех пор пока квадрик не будет валиться в стороны а будет висеть в точке.

ПИДы (П и Д) можно настраивать и по видео в полете. Опять же летим и даем резкий крен и смотрим как квадрик выходит на заданный угол. Точно так же и по тангажу. И по полету не настроить.

flygreen

Я поднимал в стабе, потом сразу переключался в акро. Действительно, без И не получится поднять квадр ( по крайней мере у меня не получилось) .Далее уже в акро колбасил как мог. В воздухе вполне сносно рулится в акро без И и Д. Просто надо летать задом квадрика к себе, боками осторожнее. ИМХО
В ПИДаналайзере очень хорошо видно куда крутить. Рекомендую. Те настройки которые я настраивал на глаз, в итоге после настройки ПИДаналайзером, изменились полностью.

questioner
flygreen:

Те настройки которые я настраивал на глаз, в итоге после настройки ПИДаналайзером, изменились полностью.

Именно поэтому и не хочется морщить попу.

Flight01
mil-lion:

Нельзя это делать в стат режиме!!!

всегда настраиваю в стабе… прямо в квартире… даже в альт холде можно! 😁 … там по звуку моторов слышно прекрасно когда много P или мало D … обычно этих настроек хватает и для акро… но I приходится настраивать в поле …

rc468
questioner:

но если начать быстро снижаться и резко дать газ, то он резко качается туда-сюда по ролу градусов на 20 потом стабилизируется, и чем резче перепад нагрузки - тем сильнее этот колбас.

А я вот не уверен, что это из-за пидов. Может это коптер проваливается в собственном потоке воздуха или еще что-нибудь.

questioner:

35 10 30

у меня 40 30 23 на примерно таком же конфиге, так что опять думаю, дело не в пидах

mil-lion
Flight01:

всегда настраиваю в стабе… прямо в квартире…

2 ошибки сразу: Стаб и дом!
Поверьте, нельзя настраивать одновременно два контура регулирования, они друг другу мешают. Например у вас по контуру гироскопа большое П, соответственно когда даете заданный угол квадрик начинает раскачку (осциллировать) - акселерометр воспринимает эти колебания и пытается их компенсировать и на вход ПИД-регулятора подает измененный входной сигнал. Поэтому надо начинать настройку строго с самого низкого уровня регулирования - гироскоп - Акро режим. Аналогично будет влиять и ваш Альт-холд: который будет меня уровень газа чтобы держать высоту - соответственно реакция на входной сигнал будет разная и опять же внесение искажений в настройку.
По звуку можно, но не точно. Вы же не знаете что дает звук: большое Д или шумы. А высокое П вы по звуку не поймете никогда, если только кувырок квадрат вам подскажет.
Да ПИД-анализатор хороший помощник для настройки ПИДов, не спорю (давно хотел такой написать, но времени нет, очень рад что нашелся хороший человек!). Если его освоили - пользуйтесь и забудьте тогда по ПИДы.

questioner

А разве теоретически нельзя написать обработчик логов для стаба? Ведь стаб - это тот же самый акро - режим только стабилизацией коптера занимается вместо пилота подпрограмма полетного контроллера, не? Ведь нет отдельных пидов для режима ANGLE, в нем используются те же пиды, что и в ARM. Просто тем, кто умеет летать в акро проще и пиды в нем настроить, чем в стабе, но на больших коптерах это сделать сложно еще и ввиду того, что краш кончается не просто заменой пропов, а как правило разрушением рамы. Я понимаю, что шарящим это нафиг не надо, а новички тупо не могут сами и никому не надо им помогать.

mil-lion
questioner:

Ведь нет отдельных пидов для режима ANGLE

есть! 😃

questioner:

Просто тем, кто умеет летать в акро проще и пиды в нем настроить, чем в стабе, но на больших коптерах это сделать сложно еще и ввиду того, что краш кончается не просто заменой пропов, а как правило разрушением рамы

Можно в полете по видео с камеры. ведь летать надо в Акро. И там видно как реагирует коптер на скачок стика. Обычно так и настраивают. Но в висении перед собой в LOS проще и быстрее.

questioner:

Ведь нет отдельных пидов для режима ANGLE, в нем используются те же пиды, что и в ARM.

Нет. У стаб режима свои ПИДы, так как это свой ПИД-регулятор. Его задача к сигналу пилота подмешивать свой компенсирующий сигнал вычисленный на основании акселерометра и потом это подается на ПИД-регулятор по углу (гироскопу), который работает во всех режимах.