Вопросы по iNav
Я крайне нетерпимо отношусь к людям,
Ну так научитесь…)
постящим откровенную чушь
С Вашей точки зрения, уважаемый… Или бывает только два мнения Ваше и не правильное?
Не увидел в вашем списке радиолинка.
А полностью прочитать пост и понять его смысл не судьба?
Для того, чтобы говнять продукт, который вы даже в руках не держали - не обязателен даже мозг.
Для того, чтобы оскорблять людей, которые мыслят не так как Вы, мозг тоже не обязателен…
А вот понять, что с Вами разговаривают вежливо, да, тут мозг уже нужен…) Сочувствую…)
А у вас скрипт телеметрии пишет лог на SD карту?
Телеметрия пишется на карту безотносительно скрипта
Если чуть чуть подумать видеозапись с OSD - тот же лог, только в более информативном и интуитивно понятном виде
Плохо подумали - в телеметрию пишутся ВСЕ параметры, на OSD видны только отображаемые, про захламление экрана я уже писал выше. Если вам “интуитивно непонятно” отображение в читалке логов - я вам сочувствую.
если недостаточно - по логу из черного ящика.
Если блекбокс есть, а он есть далеко не на каждом полётнике, особенно малоразмерном. Вдобавок, при утере модели этот полётник ещё нужно найти.
Но ваша телеметрия работает на расстоянии 10 км?
L9R - да.
OSD - да.
И снова “плохо подумали” - всё зависит от мощности и, опять же, рабочей частоты. Видео 5,8 на 10 км будет работать весьма фигово либо требовать хорошей направленной антенны (напр. спирали) на GS, а для наведения антенны GS, опять же, требуются координаты модели, которые берутся из телеметрии.
А полностью прочитать пост и понять его смысл не судьба?
Смысл вашего поста уже все поняли - вы усомнились в корректной работе миксов Радиолинка AT9, которого в глаза не видели. Причём усомнились сугубо на основании работы с Таранисом, Турнигой и Футабой, а в качестве дополнительных аргументов пространно нафлудили про красную икру. С чем вас и поздравляю.
По теме: телеметрия может отвалиться на большом расстоянии, DVR может не записаться. Поэтому дублирование функций точно не будет лишним.
L9R - да.
Разве L9R шлёт обратно телеметрию? Или вы про R9?
Телеметрия пишется на карту безотносительно скрипта
Нашёл, как включить логирование на карту. Спасибо! Ещё вопрос. Можно в поле, в случае краша, просмотреть из лога крайние координаты gps на самом Таранисе или только на компьютере?
Можно в поле, в случае краша, просмотреть из лога крайние координаты gps на самом Таранисе
Если настроен показ параметров телеметрии (я не про LUA-скрипт, а именно про “штатные” экраны телеметрии Тараниса), то, при обрыве телеметрии, на экране будут “заморожены” крайние пришедшие данные, в том числе и координаты, если они отображались. Хотя iNAV LUA поступает точно так же, поэтому при его наличии необязательно настраивать “обычный” экран телеметрии.
Разве L9R шлёт обратно телеметрию? Или вы про R9?
Опечатался, прошу прощения. Имел в виду R9, вы совершенно правы.
Поэтому дублирование функций точно не будет лишним.
Согласен, но тут есть ещё один “скользкий” момент - видеолинк модели легко отсканировать и принять “постороннему”. А вы, я думаю, понимаете - почему при публикациях на ютубе DVR-ов авторы затирают координаты на картинке, если они есть. 😉
Ок, преимущества телеметрии понятны. Только одно замечание, насчет направленных антенн на 5.8Ггц, вы похоже на практике не юзали, никаких трекеров и координат не надо, хеликс на 5.8 крошечный, висит на шлеме, роль трекера выполняет шея пилота, на практике очень удобно и просто. Сомневаюсь, что телеметрия достанет на 10 км, но раз вы так говорите, наверное проверяли.
насчет направленных антенн на 5.8Ггц, вы похоже на практике не юзали
Ошибаетесь, использую “пагоду-патч”, но у неё ДН достаточно широкая (по 90 градусов в обеих плоскостях), потому с “прицеливанием вслепую” проблем нет, хотя “пеленговать” упавшую в лес или в высокую траву модель, по личному опыту, вполне реально - поворотом головы “от пропадания до пропадания сигнала”, а потом двигаться по среднему направлению между этими засечками.
никаких трекеров и координат не надо, хеликс на 5.8 крошечный, висит на шлеме, роль трекера выполняет шея пилота, на практике очень удобно и просто
Вы, видимо, незнакомы с радиофизикой, но верите в чудеса техники 😉 Так вот, из-за банального закона сохранения энергии коэффициент усиления антенны (и, соответственно, чувствительность приёмной системы) тем больше, чем уже диаграмма направленности антенны. Собственно, коэффициент усиления и считается относительно изотропной антенны со сферической ДН, которая принимает со всех сторон одинаково… плохо. Но чем уже ДН, тем сложнее ей точно прицелиться в летящую (за 10 км!) модель - модели и так не видно, а со шлемом/очками на голове не получится хотя бы примерно прикинуть направление на модель по окружающей место старта местности. Именно потому для узконаправленных антенн и дальних полётов используют GS с автоматическим “нацеливанием” антенны на модель при помощи сервоприводов по известным координатам GS и модели.
Сомневаюсь, что телеметрия достанет на 10 км
Это ваши личные трудности 😃
Вы, видимо, незнакомы с радиофизикой, но верите в чудеса техники
Вы, видимо, не знакомы с моими познаниями в области радиофизики, но верите в свое предубеждение на этот счет.
Так вот угол диаграммы направленности спирального хеликса легко регулируется количеством витков спирали. Чтобы улететь на 10 км с передатчиком 600mW и хорошим клевером на передаче, на приеме достаточно хеликса с углом ДН около 30°. “Целиться” с таким углом вполне комфортно.
И давайте прекратим уже этот оффтоп, тем более, что общаться с вами неприятно. Все, что вы написали можно было написать без пафоса и личностных оценок, которые никак не способствуют конструктивному обсуждению.
“Целиться” с таким углом вполне комфортно.
По-прежнему не соглашусь, что “целиться вслепую” 30-градусной диаграммкой со шлемом на голове “комфортно”. Но ни на что вас не уговариваю, особенно на (о ужас!) настройку и использование телеметрии 😁
Кто-то пробовал настраивать пиды квадрокоптера с помощью pid analyser но не в акро режиме, а в стабе? Ну не могу я на своем коптере крутить флипы в акро, еще и с нулевыми значениями I и D. А “на глаз” тоже настроить никак не получается - плюс/минус километр и неудовлетворительный результат.
В итоге дуя на регуль и отключая питание я это дело затушил…
Напрягло слово ПИТАНИЕ . Вы коптер не от аккума “питали” ??? Я последний раз когда запитал коптер от БП и крутанул движками , словил к.з на конденсаторах. При активном торможении движков индуктивный импульс усиленый проводами бп, пробил 2 из 4-х полимерных кондюков (которые я запаял дабы снизить помехи с регулей) … Кондюки я перепаял и
больше к БП коптер не подключал, уже очень много вылетов было и всё OK.
Напрягло слово ПИТАНИЕ . Вы коптер не от аккума “питали”
Конечно же от Аккума…у меня и в мыслях бы не появилось запитать коптер от БП))))
А “на глаз” тоже настроить никак не получается - плюс/минус километр и неудовлетворительный результат.
Всегда на глаз настраиваю, и делаю это в стабе.
Нулевые пиды не ставьте, поставьте хоть 10 на P. Правда, если модель совсем микро, там и 2-3 хватит.
Плюс-минус километр - вы можете просто проскакивать нормальные пиды, делая слишком большие приращения. Делайте их меньше.
Ну и результат по-любому будет. Или модель не управляется и плавает как пьяная (низкое P), или бешено колбасится (большое P). Середину вы не проскочите, если (см. выше)
Кто-то пробовал настраивать пиды квадрокоптера с помощью pid analyser но не в акро режиме, а в стабе? Ну не могу я на своем коптере крутить флипы в акро, еще и с нулевыми значениями I и D. А “на глаз” тоже настроить никак не получается - плюс/минус километр и неудовлетворительный результат.
А, на фига флипы колбасить ? Мне так показалось достаточно быстрых пролетов и разворотов. Я начинал с P 20 . У меня 180 коптер.
У меня коптеры полетным весом около 900-950г на 9.5-10" пропах. Убавляю до предела I и D скажем до 5, P ставлю около 15 - взлетаю, коптер колабасит - не может выровняться, прибавляю P прямо на лету, жду, высокочастотных вибраций - их нет, но после сильного завышения P коптер всеже становится дерганым, но граница сильно размыта более, чем на 10 единиц. Нахожу максимально высокое значение Р с более-менее адекватным дерганьем. D вообще не получается настроить в стабе - не известно по какому критерию судить, поэтому включаю акро и пробую резкий наклон,делаю его четким, прибавляя D. Наконец I -самый загадочный параметр, который ведет себя не так, как описано в видео - с высокими значениями все совсем плохо, с низкими более-менее. Сейчас у меня пиды 35 10 30, висит коптер ровно, прямо летит тоже, но если начать быстро снижаться и резко дать газ, то он резко качается туда-сюда по ролу градусов на 20 потом стабилизируется, и чем резче перепад нагрузки - тем сильнее этот колбас. Пробовал в широком диапазоне крутить пиды, чтобы узнать, что влияет на этот расколбас - так и не выяснил. Не хочется больше попоморщерством заниматься, хочется однозначно правильно настроить по логам.
D вообще не получается настроить в стабе
Нельзя это делать в стат режиме!!!
В стаб режиме работает 2 ПИД-регулятора: один по контуру гироскопа, второй по контуру акселерометра. Поэтому вы и не можете настроить ПИДы нормально. Чтобы настраивать ПИДы нужно уметь летать в акро режиме и желательно еще в LOS режиме.
Правила настройки по контурам управления:
- в первую очередь!!! настраиваем контур управления по гироскопу, самый низкопробней контур. Отключаем всю стабилизацию по акселерометру, по GPS, по барометру, по компасу и в чистом Акро настраиваем ПИДы
- включаем стат режим и настравиаем ПИД-регулятор по контуру акселерометру
- ну а далее настраиваем ПИДы других контуров: барометр, GPS, компас
Так что обязательно нужно начать с Акро режима настройку.
Для настройке ПИДов нужно Д убрать в 0, П поставить дефолтное (например 20-30), а вот И в ноль не получиться убрать иначе не сможете поднять квадр - его будет колбасить сильно, поэтому ставите маленькое значение 10-15 для начала.
Поднимаете квадр на уровне глаз в Акро режиме и даете ступенчатые крены вправо, влево, вперед. назад. И смотрите поведение квадрика. Если квадрик четко отклоняется на нужный угол без колебаний (осцилляций) (причем колебания “низкочастотные”, высокочастотные колебания можно заметить только в камере), то повышаете П на 5-10 значений. Поднимаете и снова даете резкие (небольшие 15-30 градусов) углы наклона и смотрите за поведением. И так по чуть чуть повышаете П до тех пор когда начнутся покачивания при отклонении. С каждым увеличением П квадрик становится все резче и резче.
Как только, стали видны колебания, начинаете поднимать Д по 5 значений чтобы убрать эти колебания. Колебания ушли - поднимаем П до колебаний. Появились колебания - поднимаем Д до убирания. Делаем так 3-4 раза либо до тех пор пока увеличение П и Д уже никак не влияют на поведение квадрика, значит достигли максимума. После этого уменьшаете П и Д на 5%, занижаем чтобы система не находилась на грани устойчивости.
И настраиваем так: подвешиваем квадр в Акро режиме на уровне глаз, выравниваем и смотрим куда начинает тянуть квадрик и повышаем по той оси И на 5-10 единиц. Делаем до тех пор пока квадрик не будет валиться в стороны а будет висеть в точке.
ПИДы (П и Д) можно настраивать и по видео в полете. Опять же летим и даем резкий крен и смотрим как квадрик выходит на заданный угол. Точно так же и по тангажу. И по полету не настроить.
Я поднимал в стабе, потом сразу переключался в акро. Действительно, без И не получится поднять квадр ( по крайней мере у меня не получилось) .Далее уже в акро колбасил как мог. В воздухе вполне сносно рулится в акро без И и Д. Просто надо летать задом квадрика к себе, боками осторожнее. ИМХО
В ПИДаналайзере очень хорошо видно куда крутить. Рекомендую. Те настройки которые я настраивал на глаз, в итоге после настройки ПИДаналайзером, изменились полностью.
Те настройки которые я настраивал на глаз, в итоге после настройки ПИДаналайзером, изменились полностью.
Именно поэтому и не хочется морщить попу.
Нельзя это делать в стат режиме!!!
всегда настраиваю в стабе… прямо в квартире… даже в альт холде можно! 😁 … там по звуку моторов слышно прекрасно когда много P или мало D … обычно этих настроек хватает и для акро… но I приходится настраивать в поле …
но если начать быстро снижаться и резко дать газ, то он резко качается туда-сюда по ролу градусов на 20 потом стабилизируется, и чем резче перепад нагрузки - тем сильнее этот колбас.
А я вот не уверен, что это из-за пидов. Может это коптер проваливается в собственном потоке воздуха или еще что-нибудь.
35 10 30
у меня 40 30 23 на примерно таком же конфиге, так что опять думаю, дело не в пидах
всегда настраиваю в стабе… прямо в квартире…
2 ошибки сразу: Стаб и дом!
Поверьте, нельзя настраивать одновременно два контура регулирования, они друг другу мешают. Например у вас по контуру гироскопа большое П, соответственно когда даете заданный угол квадрик начинает раскачку (осциллировать) - акселерометр воспринимает эти колебания и пытается их компенсировать и на вход ПИД-регулятора подает измененный входной сигнал. Поэтому надо начинать настройку строго с самого низкого уровня регулирования - гироскоп - Акро режим. Аналогично будет влиять и ваш Альт-холд: который будет меня уровень газа чтобы держать высоту - соответственно реакция на входной сигнал будет разная и опять же внесение искажений в настройку.
По звуку можно, но не точно. Вы же не знаете что дает звук: большое Д или шумы. А высокое П вы по звуку не поймете никогда, если только кувырок квадрат вам подскажет.
Да ПИД-анализатор хороший помощник для настройки ПИДов, не спорю (давно хотел такой написать, но времени нет, очень рад что нашелся хороший человек!). Если его освоили - пользуйтесь и забудьте тогда по ПИДы.