Вопросы по iNav
А “на глаз” тоже настроить никак не получается - плюс/минус километр и неудовлетворительный результат.
Всегда на глаз настраиваю, и делаю это в стабе.
Нулевые пиды не ставьте, поставьте хоть 10 на P. Правда, если модель совсем микро, там и 2-3 хватит.
Плюс-минус километр - вы можете просто проскакивать нормальные пиды, делая слишком большие приращения. Делайте их меньше.
Ну и результат по-любому будет. Или модель не управляется и плавает как пьяная (низкое P), или бешено колбасится (большое P). Середину вы не проскочите, если (см. выше)
Кто-то пробовал настраивать пиды квадрокоптера с помощью pid analyser но не в акро режиме, а в стабе? Ну не могу я на своем коптере крутить флипы в акро, еще и с нулевыми значениями I и D. А “на глаз” тоже настроить никак не получается - плюс/минус километр и неудовлетворительный результат.
А, на фига флипы колбасить ? Мне так показалось достаточно быстрых пролетов и разворотов. Я начинал с P 20 . У меня 180 коптер.
У меня коптеры полетным весом около 900-950г на 9.5-10" пропах. Убавляю до предела I и D скажем до 5, P ставлю около 15 - взлетаю, коптер колабасит - не может выровняться, прибавляю P прямо на лету, жду, высокочастотных вибраций - их нет, но после сильного завышения P коптер всеже становится дерганым, но граница сильно размыта более, чем на 10 единиц. Нахожу максимально высокое значение Р с более-менее адекватным дерганьем. D вообще не получается настроить в стабе - не известно по какому критерию судить, поэтому включаю акро и пробую резкий наклон,делаю его четким, прибавляя D. Наконец I -самый загадочный параметр, который ведет себя не так, как описано в видео - с высокими значениями все совсем плохо, с низкими более-менее. Сейчас у меня пиды 35 10 30, висит коптер ровно, прямо летит тоже, но если начать быстро снижаться и резко дать газ, то он резко качается туда-сюда по ролу градусов на 20 потом стабилизируется, и чем резче перепад нагрузки - тем сильнее этот колбас. Пробовал в широком диапазоне крутить пиды, чтобы узнать, что влияет на этот расколбас - так и не выяснил. Не хочется больше попоморщерством заниматься, хочется однозначно правильно настроить по логам.
D вообще не получается настроить в стабе
Нельзя это делать в стат режиме!!!
В стаб режиме работает 2 ПИД-регулятора: один по контуру гироскопа, второй по контуру акселерометра. Поэтому вы и не можете настроить ПИДы нормально. Чтобы настраивать ПИДы нужно уметь летать в акро режиме и желательно еще в LOS режиме.
Правила настройки по контурам управления:
- в первую очередь!!! настраиваем контур управления по гироскопу, самый низкопробней контур. Отключаем всю стабилизацию по акселерометру, по GPS, по барометру, по компасу и в чистом Акро настраиваем ПИДы
- включаем стат режим и настравиаем ПИД-регулятор по контуру акселерометру
- ну а далее настраиваем ПИДы других контуров: барометр, GPS, компас
Так что обязательно нужно начать с Акро режима настройку.
Для настройке ПИДов нужно Д убрать в 0, П поставить дефолтное (например 20-30), а вот И в ноль не получиться убрать иначе не сможете поднять квадр - его будет колбасить сильно, поэтому ставите маленькое значение 10-15 для начала.
Поднимаете квадр на уровне глаз в Акро режиме и даете ступенчатые крены вправо, влево, вперед. назад. И смотрите поведение квадрика. Если квадрик четко отклоняется на нужный угол без колебаний (осцилляций) (причем колебания “низкочастотные”, высокочастотные колебания можно заметить только в камере), то повышаете П на 5-10 значений. Поднимаете и снова даете резкие (небольшие 15-30 градусов) углы наклона и смотрите за поведением. И так по чуть чуть повышаете П до тех пор когда начнутся покачивания при отклонении. С каждым увеличением П квадрик становится все резче и резче.
Как только, стали видны колебания, начинаете поднимать Д по 5 значений чтобы убрать эти колебания. Колебания ушли - поднимаем П до колебаний. Появились колебания - поднимаем Д до убирания. Делаем так 3-4 раза либо до тех пор пока увеличение П и Д уже никак не влияют на поведение квадрика, значит достигли максимума. После этого уменьшаете П и Д на 5%, занижаем чтобы система не находилась на грани устойчивости.
И настраиваем так: подвешиваем квадр в Акро режиме на уровне глаз, выравниваем и смотрим куда начинает тянуть квадрик и повышаем по той оси И на 5-10 единиц. Делаем до тех пор пока квадрик не будет валиться в стороны а будет висеть в точке.
ПИДы (П и Д) можно настраивать и по видео в полете. Опять же летим и даем резкий крен и смотрим как квадрик выходит на заданный угол. Точно так же и по тангажу. И по полету не настроить.
Я поднимал в стабе, потом сразу переключался в акро. Действительно, без И не получится поднять квадр ( по крайней мере у меня не получилось) .Далее уже в акро колбасил как мог. В воздухе вполне сносно рулится в акро без И и Д. Просто надо летать задом квадрика к себе, боками осторожнее. ИМХО
В ПИДаналайзере очень хорошо видно куда крутить. Рекомендую. Те настройки которые я настраивал на глаз, в итоге после настройки ПИДаналайзером, изменились полностью.
Те настройки которые я настраивал на глаз, в итоге после настройки ПИДаналайзером, изменились полностью.
Именно поэтому и не хочется морщить попу.
Нельзя это делать в стат режиме!!!
всегда настраиваю в стабе… прямо в квартире… даже в альт холде можно! 😁 … там по звуку моторов слышно прекрасно когда много P или мало D … обычно этих настроек хватает и для акро… но I приходится настраивать в поле …
но если начать быстро снижаться и резко дать газ, то он резко качается туда-сюда по ролу градусов на 20 потом стабилизируется, и чем резче перепад нагрузки - тем сильнее этот колбас.
А я вот не уверен, что это из-за пидов. Может это коптер проваливается в собственном потоке воздуха или еще что-нибудь.
35 10 30
у меня 40 30 23 на примерно таком же конфиге, так что опять думаю, дело не в пидах
всегда настраиваю в стабе… прямо в квартире…
2 ошибки сразу: Стаб и дом!
Поверьте, нельзя настраивать одновременно два контура регулирования, они друг другу мешают. Например у вас по контуру гироскопа большое П, соответственно когда даете заданный угол квадрик начинает раскачку (осциллировать) - акселерометр воспринимает эти колебания и пытается их компенсировать и на вход ПИД-регулятора подает измененный входной сигнал. Поэтому надо начинать настройку строго с самого низкого уровня регулирования - гироскоп - Акро режим. Аналогично будет влиять и ваш Альт-холд: который будет меня уровень газа чтобы держать высоту - соответственно реакция на входной сигнал будет разная и опять же внесение искажений в настройку.
По звуку можно, но не точно. Вы же не знаете что дает звук: большое Д или шумы. А высокое П вы по звуку не поймете никогда, если только кувырок квадрат вам подскажет.
Да ПИД-анализатор хороший помощник для настройки ПИДов, не спорю (давно хотел такой написать, но времени нет, очень рад что нашелся хороший человек!). Если его освоили - пользуйтесь и забудьте тогда по ПИДы.
А разве теоретически нельзя написать обработчик логов для стаба? Ведь стаб - это тот же самый акро - режим только стабилизацией коптера занимается вместо пилота подпрограмма полетного контроллера, не? Ведь нет отдельных пидов для режима ANGLE, в нем используются те же пиды, что и в ARM. Просто тем, кто умеет летать в акро проще и пиды в нем настроить, чем в стабе, но на больших коптерах это сделать сложно еще и ввиду того, что краш кончается не просто заменой пропов, а как правило разрушением рамы. Я понимаю, что шарящим это нафиг не надо, а новички тупо не могут сами и никому не надо им помогать.
Ведь нет отдельных пидов для режима ANGLE
есть! 😃
Просто тем, кто умеет летать в акро проще и пиды в нем настроить, чем в стабе, но на больших коптерах это сделать сложно еще и ввиду того, что краш кончается не просто заменой пропов, а как правило разрушением рамы
Можно в полете по видео с камеры. ведь летать надо в Акро. И там видно как реагирует коптер на скачок стика. Обычно так и настраивают. Но в висении перед собой в LOS проще и быстрее.
Ведь нет отдельных пидов для режима ANGLE, в нем используются те же пиды, что и в ARM.
Нет. У стаб режима свои ПИДы, так как это свой ПИД-регулятор. Его задача к сигналу пилота подмешивать свой компенсирующий сигнал вычисленный на основании акселерометра и потом это подается на ПИД-регулятор по углу (гироскопу), который работает во всех режимах.
Упрощенная структурная схема прошивки
Упрощенная структурная схема в режиме ACRO - управление только по углу
Раз уж опять заговорили о настройке пидов, то поясните такой момент: Или нас обманывают в описании релиза 2.0 или я чего-то не понимаю.
В релизе написано “All the values adjustable in flight via RC. When a value is selected for adjustment it starts blinking. This means it is possible to select a lot of adjustments with a pot for example and know easily which one is being adjusted.”
и я надеялся, что это значит, что наконец-то настройки навигационных пидов можно повесить на переключатели и настраивать их в полёте. Но их нет в списке adjustments, а надо. Потому что настройки уважаемого Discoman’а лучше стандартных, но всё равно при полете в посхолде-круизе трясет. Садиться, лазить по меню, крутить, взлетать, проверять быстро надоедает.
В чем принципиальная сложность крутить нави-пиды переключателями, как обычные?
Программно сложности нет. Может в конфигураторе не все вынесено в GUI. Посмотрите какие значения adjustment можно выставить через CLI. Там вроде список огромен.
Судя по этим схемам, я был прав, предполагая, что angl это acro+некая подпрограмма стабилизации. В схеме эта подпрограмма - пид регулятор по горизонту, использующий акселерометр.
Да, все верно. ACRO - поворот объекта управления на заданный угол. А все остальные контуры вносят в сигнал от приёмника (команды с пульта) для того чтобы выровнять по горизонту (ANGLE), по высоте (ALTHOLD) (может брать значения по барометру и GPS), по координатам (POSHOLD), по направлению (HEADHOLD)
и я надеялся, что это значит, что наконец-то настройки навигационных пидов можно повесить на переключатели и настраивать их в полёте. Но их нет в списке adjustments, а надо.
если во 2 версии разрабы дошли до такого бреда и убрали, то кто мешает поставить нормальную прошивку, где это осталось и пользоваться?
А не подскажите нормальную прошивку?
я остановился на 1.8 (для матека с китайского сайта прошивка). И пока дальше прошивать желания особого нет…
1.9.1 самая популярная вроде
но можно попробоват и новый релиз
я остановился на 1.8 (для матека с китайского сайта прошивка). И пока дальше прошивать желания особого нет…
Вот у меня пока тоже сложилось впечатление, что она самая стабильная. Но для матековского F411-WING таргета под неё нет, так что придётся пробовать 1.9.1 с матековского сайта. На inav-гитхабе этот таргет появляется только в 2.0, а эту “сыромятину” у меня нет ни малейшего желания ставить. Возможно, получится “импортнуть” этот таргет в 1.8.