Вопросы по iNav
Ведь нет отдельных пидов для режима ANGLE
есть! 😃
Просто тем, кто умеет летать в акро проще и пиды в нем настроить, чем в стабе, но на больших коптерах это сделать сложно еще и ввиду того, что краш кончается не просто заменой пропов, а как правило разрушением рамы
Можно в полете по видео с камеры. ведь летать надо в Акро. И там видно как реагирует коптер на скачок стика. Обычно так и настраивают. Но в висении перед собой в LOS проще и быстрее.
Ведь нет отдельных пидов для режима ANGLE, в нем используются те же пиды, что и в ARM.
Нет. У стаб режима свои ПИДы, так как это свой ПИД-регулятор. Его задача к сигналу пилота подмешивать свой компенсирующий сигнал вычисленный на основании акселерометра и потом это подается на ПИД-регулятор по углу (гироскопу), который работает во всех режимах.
Упрощенная структурная схема прошивки
Упрощенная структурная схема в режиме ACRO - управление только по углу
Раз уж опять заговорили о настройке пидов, то поясните такой момент: Или нас обманывают в описании релиза 2.0 или я чего-то не понимаю.
В релизе написано “All the values adjustable in flight via RC. When a value is selected for adjustment it starts blinking. This means it is possible to select a lot of adjustments with a pot for example and know easily which one is being adjusted.”
и я надеялся, что это значит, что наконец-то настройки навигационных пидов можно повесить на переключатели и настраивать их в полёте. Но их нет в списке adjustments, а надо. Потому что настройки уважаемого Discoman’а лучше стандартных, но всё равно при полете в посхолде-круизе трясет. Садиться, лазить по меню, крутить, взлетать, проверять быстро надоедает.
В чем принципиальная сложность крутить нави-пиды переключателями, как обычные?
Программно сложности нет. Может в конфигураторе не все вынесено в GUI. Посмотрите какие значения adjustment можно выставить через CLI. Там вроде список огромен.
Судя по этим схемам, я был прав, предполагая, что angl это acro+некая подпрограмма стабилизации. В схеме эта подпрограмма - пид регулятор по горизонту, использующий акселерометр.
Да, все верно. ACRO - поворот объекта управления на заданный угол. А все остальные контуры вносят в сигнал от приёмника (команды с пульта) для того чтобы выровнять по горизонту (ANGLE), по высоте (ALTHOLD) (может брать значения по барометру и GPS), по координатам (POSHOLD), по направлению (HEADHOLD)
и я надеялся, что это значит, что наконец-то настройки навигационных пидов можно повесить на переключатели и настраивать их в полёте. Но их нет в списке adjustments, а надо.
если во 2 версии разрабы дошли до такого бреда и убрали, то кто мешает поставить нормальную прошивку, где это осталось и пользоваться?
А не подскажите нормальную прошивку?
я остановился на 1.8 (для матека с китайского сайта прошивка). И пока дальше прошивать желания особого нет…
1.9.1 самая популярная вроде
но можно попробоват и новый релиз
я остановился на 1.8 (для матека с китайского сайта прошивка). И пока дальше прошивать желания особого нет…
Вот у меня пока тоже сложилось впечатление, что она самая стабильная. Но для матековского F411-WING таргета под неё нет, так что придётся пробовать 1.9.1 с матековского сайта. На inav-гитхабе этот таргет появляется только в 2.0, а эту “сыромятину” у меня нет ни малейшего желания ставить. Возможно, получится “импортнуть” этот таргет в 1.8.
если во 2 версии разрабы дошли до такого бреда и убрали, то кто мешает поставить нормальную прошивку, где это осталось и пользоваться?
Не “убрали”, а не добавили! Хоть я надеялся по текстам из пресс-релизов, что хотя бы в 2.0 можно будет все настройки с вкладки пидов менять в полёте
Не понял, что значит не добавили? Во всех прошивках (свежее 1.8 не смотрел) есть настройка пидов крутилкой/тумблером.
😇
не вник/не углядел…
Во всех прошивках (свежее 1.8 не смотрел) есть настройка пидов крутилкой/тумблером.
Речь шла про навигационные, а не про базовые - читайте внимательно! 😉
По дефолт у Вас nav_wp_radius=100. Это значит, что прежде чем начать посадку, коптер должен подлететь к “дому” с точностью ± 100см и только после этого он начнёт снижение. Посмотрите в этот момент на OSD расстояние до “дома”, скорее всего оно будет больше метра. Коптер хочет, но не может подобраться точнее к этой точке. Можно увеличить цифру со 100см на большую, тогда точность посадки уменьшится, но коптер сможет начать снижение. - где изменить этот параметр в iNav? CLI такой команды не понимает
Спасибо!
где изменить этот параметр в iNav? CLI такой команды не понимает
set nav_wp_radius = 200
nav_wp_radius set to 200
Вместо 200 ставьте любое свое значение…потом не забудьте Save сделать
Написать надо было все-таки set nav_wp_radius=200
Без пробела.
Спасибо за помощь!
Коллеги, никто не ловил странного дизарма на 2.0(rc3)? Снижался в альтхолд (250 размер), в определенный момент квад кувыркнулся на ровном месте. fs судя по логам не включался, гпс не терялся. Баро работал корректно.
Коллеги, никто не ловил странного дизарма на 2.0(rc3)? Снижался в альтхолд (250 размер), в определенный момент квад кувыркнулся на ровном месте. fs судя по логам не включался, гпс не терялся. Баро работал корректно.
А с компасом по логам в тот момент что? Возможно газ в ноль убрал, и моторы остановился вот и кувырок.
А с компасом по логам в тот момент что? Возможно газ в ноль убрал, и моторы остановился вот и кувырок.
Компас в норме, запрыгал только когда движки вырубились. Насчет газа в ноль, я тоже поначалу подумал, что слишком сильно сдвинул газ и двигатели вошли в минимальный режим (несмотря на альтхолд), но входящий сигнал по throttle = 1249, а раскручиваются моторы уже начиная от 1070. Т.е. что-то другое…
PWM7 или варианты
Хочу переделать свою гексу с подвесом из назы в inav. Но гекса с подвесом, приемник - SBUS. наза с помощъю извратов выдает PWM сигнал с аппаратуры на управление подвесом по pitch.
Хочу повторить это с omnibus f4 pro под inav. но 6 pwm выходов уже заняты. приемник (R9 mini) выдает первые четыре канал на свои выходы. надо или сместить AETR(TAER) на один канал или поправить прошивку для вывода одного канала от приемника куда-то наружу, CH5 или CH6 для softserial и телеметрии FrSky нужен только TX.
Или сразу на github бежать ?