Вопросы по iNav

Ingar

Настраиваю Matek F405-Wing. Прошил Inav v 2.0.0
Все получилось подключить, кроме приемника по I-Bus.
Приемник Флайскаевский, перепробовал 3 разных - подключается только по PPM. По I-Bus никак. Может хитрость в подключении какая есть?

Vereshchaginag
Ingar:

Настраиваю Matek F405-Wing. Прошил Inav v 2.0.0
Все получилось подключить, кроме приемника по I-Bus.
Приемник Флайскаевский, перепробовал 3 разных - подключается только по PPM. По I-Bus никак. Может хитрость в подключении какая есть?

Паять его в любой rx, но не в пин sbus

mil-lion
DiscoMan:

Речь о навигационном пиде Д, POSR D который.

какая разница какой контур ПИД-регулятора.
ПИД-регулятор везде реализован одинаково. Можете посмотреть исходные коды прошивки и убедитесь что все ПИД-регуляторы реализованы по одной формуле: U = Kp*E - Kd*dE + Ki*sum(E).

DiscoMan:

И если коптер в посхолде при стабильном ветре шатает - это перепидовка именно по этому пиду.

Ну вот сами все правильно написали: что большой П по данному контуру и вы его компенсировали повышением Д. Тоже самое можно было сделать уменьшением П, но тогда реакция на ветер была бы не такой быстрой.

dvd-media
DiscoMan:

косячный режим посхолд круиз

а что с ним-то не так? Летаю “в круизе” давненько… с тех пор как задолбался с “колоколом”(раскачкой при отпускании стика) бороться.

п.с. настраивал не только лето, но и зиму… и в дождь и в метели 😁

u3max

Здравствуйте.
В inav не силён, летаю на betaflight. Подскажите, можно ли как-то на inav сделать полётную миссию с учётом рельефа? Т.е. чтобы квадрокоптер всегда находился на одной и той же высоте над поверхность земли, к примеру 30 метров. И как-то делать перекрытие участка, как в Litchi для DJI. Нужно для составления фотопланов, но идея с Phantom 3-4 не нравится по причине невысокого времени полёта… Хочется собрать большой квадрокоптер на inav.
Спасибо.

Ingar
Vereshchaginag:

Паять его в любой rx, но не в пин sbus

Большое спасибо за подсказку. Да, SBUS с инвертором там, как я понял. Надо в соседний пин RX2 подключать.

Vereshchaginag
Ingar:

Большое спасибо за подсказку. Да, SBUS с инвертором там, как я понял. Надо в соседний пин RX2 подключать.

Все верно ibus протокол с неинвертированным уровнем сигнала.

u3max:

Здравствуйте.
В inav не силён, летаю на betaflight. Подскажите, можно ли как-то на inav сделать полётную миссию с учётом рельефа? Т.е. чтобы квадрокоптер всегда находился на одной и той же высоте над поверхность земли, к примеру 30 метров. И как-то делать перекрытие участка, как в Litchi для DJI. Нужно для составления фотопланов, но идея с Phantom 3-4 не нравится по причине невысокого времени полёта… Хочется собрать большой квадрокоптер на inav.
Спасибо.

Для высоты до 5 метров можно использовать сонар, но для 30 метров это пока невозможно

Yanchak
Vereshchaginag:

Для высоты до 5 метров можно использовать сонар, но для 30 метров это пока невозможно

Есть лидар, до 30 м работает, но штука капризная.

rc468

Замерял время висения в посхолде. Висел долго, 40 минут. Так что я даже не следил за коптером, просто время от времени поглядывал, на месте ли он. Когда батарейка стала садиться, полетел назад и обнаружил что коптер летит совсем не назад, т.к. за то время, пока висел, он развернулся носом на 180 градусов. Вопрос, почему айнав совсем не ловит мух. Ведь очевидно, что ориентация уплыла на целых 180 градусов, а он не сделал никаких попыток ее удержать.

AlexeyStn

Был ли в это время включен Heading Hold?
Если нет, то развернуться за 40 минут висения он мог как угодно.

dvd-media
u3max:

идея с Phantom 3-4 не нравится по причине невысокого времени полёта…

если финансы позволяют (а стоимость самосбора будет больше фантома), то думаю можно собрать и на айнав в навигационном режиме можно делать съёмку.

rc468:

он развернулся носом на 180 градусов. Вопрос, почему айнав совсем не ловит мух

думаю тут вопросы к компасу. Он же (айнав) основывается только по нему (пока во всяком случае). Если компас уплыл, то и полетел вникуда.

rc468
AlexeyStn:

Был ли в это время включен Heading Hold? Если нет, то развернуться за 40 минут висения он мог как угодно.

Ого, не ожидал. Нет, Heading Hold я намеренно никогда не настраивал, только POSHOLD.

dvd-media:

думаю тут вопросы к компасу. Он же (айнав) основывается только по нему (пока во всяком случае). Если компас уплыл, то и полетел вникуда.

Ну как уплыл. Никуда не уплыл, коптер развернулся носом на 180, и компас туда же показывает. RTH нормально работает, повернулся куда надо и полетел, я просто в зоне видимости хотел стиками его вручную вернуть без RTH.

dvd-media
rc468:

повернулся куда надо и полетел, я просто в зоне видимости хотел

а-а, я думал он ломанулся не в ту сторону вообще… Тогда да, попробовать магхолд, раз висякИ в точке часто случаются )) Так то “в быту” я его всего раз включал и то не понял его назначения ввиду отсутствия необходимости лететь долго и нудно строго по курсу. Наверное это или для зависаний актуально или для самолётов…

п.с. я на днях минут 10 повисел - небыло разворота вроде вообще… Но 10 наверное не показатель.

Vereshchaginag
dvd-media:

а-а, я думал он ломанулся не в ту сторону вообще… Тогда да, попробовать магхолд, раз висякИ в точке часто случаются )) Так то “в быту” я его всего раз включал и то не понял его назначения ввиду отсутствия необходимости лететь долго и нудно строго по курсу. Наверное это или для зависаний актуально или для самолётов…

п.с. я на днях минут 10 повисел - небыло разворота вроде вообще… Но 10 наверное не показатель.

Когда тестировал литийионную сборку висел 26 минут, уплыл градусов на 10-15.
Rth и прочие нав режимы работают нормально

ansiivan

Прив, поделюсь своим неудачным проверочным возвратом домой, висел все четка в удержание позиции, и до этого полета, нормально летел в сторону дома… хана бродяге.

Acvil

Ничего удивительного, аккум просел, когда квад поднимался на высоту возврата- ещё было терпимо, но когда квад начинал разгоняться- просадки тока достигли точки когда моторы начали отказываеть, вот и всё. Что бы этого не было, чтобы сильно квад не жрал ток надо в режимах навигации уменьшить углы наклона и скорость возврата.

ansiivan
Acvil:

Ничего удивительного, аккум просел, когда квад поднимался на высоту возврата- ещё было терпимо, но когда квад начинал разгоняться- просадки тока достигли точки когда моторы начали отказываеть, вот и всё. Что бы этого не было, чтобы сильно квад не жрал ток надо в режимах навигации уменьшить углы наклона и скорость возврата.

Не акум не причем, скорость возврата стоит 40км.ч,углы 30. при такой скорости коптер жрет 10-12 ампер, акум 4s4p спокойно на полном газу 45а дает, если речь о просадке акума, то уже испытано, коптер летит а не висит когда на банку 1.9в, 7.6в) на 1.8-1.7 уже падает 6.8в) есть видео акум тот же. летаю спокойно до 2.8 на банку, запас еще есть). Что сказать держал точку хорошо, думаю проверю возврат, и тут глюки такие… хотя все четка было на прошлых полетухах. в0общем от то кого расколбаса, скачки скорости почти до 70кмч, и высотыдо до 54м, должно быть 30м, колокол решил отделится… Еть лог можно посмотреть что там. Пока думаю что был ветер, и коптер не понимал кто ему не дает лететь ровно… и начинались глюки, хотя в стабе летал норм, тучку держал тоже при бросание стиков, без унитаза.

SkyPlayer
ansiivan:

если речь о просадке акума, то уже испытано, коптер летит а не висит когда на банку 1.9в, 7.6в) на 1.8-1.7 уже падает 6.8в) есть видео акум тот же. летаю спокойно до 2.8 на банку, запас еще есть)

Это для какого же аккума (ли-ион, ли-по), по-вашему, “нормальны” такие напруги??? Полностью согласен с Сергеем - вы просто высосали аккум до дна, на OSD видна очень характерная резкая просадка перед падением. А если вы регулярно так над аккумом издевались - то давно уже его “убили” деградацией.

Siarzhuk
ansiivan:

висел все четка в удержание позиции, и до этого полета, нормально летел в сторону дома… хана бродяге.

Обратите внимание на показания компаса, он начинает врать когда возрастает ток за 40 А, т.к. появляется электромагнитная помеха на него. Вследствие чего, коптер начинает блуждать по азимуту. После просадки батареи теряется стабилизация. Компас необходимо убирать дальше от силовых проводов.

dvd-media

Но у него падение то не от просадки вроде, а от отстрела колокола. Вот неадекват в виде раскачки напрягает. У меня было такое когда компас глючил… И флипы он сам делал и развороты во все стороны… жуть… натерпелся… повезло, что подтянул к дому и посадил ))

ansiivan

да похоже из за просадки колокол улетел, если тольк так понимать.