Вопросы по iNav
Речь о навигационном пиде Д, POSR D который.
какая разница какой контур ПИД-регулятора.
ПИД-регулятор везде реализован одинаково. Можете посмотреть исходные коды прошивки и убедитесь что все ПИД-регуляторы реализованы по одной формуле: U = Kp*E - Kd*dE + Ki*sum(E).
И если коптер в посхолде при стабильном ветре шатает - это перепидовка именно по этому пиду.
Ну вот сами все правильно написали: что большой П по данному контуру и вы его компенсировали повышением Д. Тоже самое можно было сделать уменьшением П, но тогда реакция на ветер была бы не такой быстрой.
косячный режим посхолд круиз
а что с ним-то не так? Летаю “в круизе” давненько… с тех пор как задолбался с “колоколом”(раскачкой при отпускании стика) бороться.
п.с. настраивал не только лето, но и зиму… и в дождь и в метели 😁
Здравствуйте.
В inav не силён, летаю на betaflight. Подскажите, можно ли как-то на inav сделать полётную миссию с учётом рельефа? Т.е. чтобы квадрокоптер всегда находился на одной и той же высоте над поверхность земли, к примеру 30 метров. И как-то делать перекрытие участка, как в Litchi для DJI. Нужно для составления фотопланов, но идея с Phantom 3-4 не нравится по причине невысокого времени полёта… Хочется собрать большой квадрокоптер на inav.
Спасибо.
Паять его в любой rx, но не в пин sbus
Большое спасибо за подсказку. Да, SBUS с инвертором там, как я понял. Надо в соседний пин RX2 подключать.
Большое спасибо за подсказку. Да, SBUS с инвертором там, как я понял. Надо в соседний пин RX2 подключать.
Все верно ibus протокол с неинвертированным уровнем сигнала.
Здравствуйте.
В inav не силён, летаю на betaflight. Подскажите, можно ли как-то на inav сделать полётную миссию с учётом рельефа? Т.е. чтобы квадрокоптер всегда находился на одной и той же высоте над поверхность земли, к примеру 30 метров. И как-то делать перекрытие участка, как в Litchi для DJI. Нужно для составления фотопланов, но идея с Phantom 3-4 не нравится по причине невысокого времени полёта… Хочется собрать большой квадрокоптер на inav.
Спасибо.
Для высоты до 5 метров можно использовать сонар, но для 30 метров это пока невозможно
Для высоты до 5 метров можно использовать сонар, но для 30 метров это пока невозможно
Есть лидар, до 30 м работает, но штука капризная.
Замерял время висения в посхолде. Висел долго, 40 минут. Так что я даже не следил за коптером, просто время от времени поглядывал, на месте ли он. Когда батарейка стала садиться, полетел назад и обнаружил что коптер летит совсем не назад, т.к. за то время, пока висел, он развернулся носом на 180 градусов. Вопрос, почему айнав совсем не ловит мух. Ведь очевидно, что ориентация уплыла на целых 180 градусов, а он не сделал никаких попыток ее удержать.
Был ли в это время включен Heading Hold?
Если нет, то развернуться за 40 минут висения он мог как угодно.
идея с Phantom 3-4 не нравится по причине невысокого времени полёта…
если финансы позволяют (а стоимость самосбора будет больше фантома), то думаю можно собрать и на айнав в навигационном режиме можно делать съёмку.
он развернулся носом на 180 градусов. Вопрос, почему айнав совсем не ловит мух
думаю тут вопросы к компасу. Он же (айнав) основывается только по нему (пока во всяком случае). Если компас уплыл, то и полетел вникуда.
Был ли в это время включен Heading Hold? Если нет, то развернуться за 40 минут висения он мог как угодно.
Ого, не ожидал. Нет, Heading Hold я намеренно никогда не настраивал, только POSHOLD.
думаю тут вопросы к компасу. Он же (айнав) основывается только по нему (пока во всяком случае). Если компас уплыл, то и полетел вникуда.
Ну как уплыл. Никуда не уплыл, коптер развернулся носом на 180, и компас туда же показывает. RTH нормально работает, повернулся куда надо и полетел, я просто в зоне видимости хотел стиками его вручную вернуть без RTH.
повернулся куда надо и полетел, я просто в зоне видимости хотел
а-а, я думал он ломанулся не в ту сторону вообще… Тогда да, попробовать магхолд, раз висякИ в точке часто случаются )) Так то “в быту” я его всего раз включал и то не понял его назначения ввиду отсутствия необходимости лететь долго и нудно строго по курсу. Наверное это или для зависаний актуально или для самолётов…
п.с. я на днях минут 10 повисел - небыло разворота вроде вообще… Но 10 наверное не показатель.
а-а, я думал он ломанулся не в ту сторону вообще… Тогда да, попробовать магхолд, раз висякИ в точке часто случаются )) Так то “в быту” я его всего раз включал и то не понял его назначения ввиду отсутствия необходимости лететь долго и нудно строго по курсу. Наверное это или для зависаний актуально или для самолётов…
п.с. я на днях минут 10 повисел - небыло разворота вроде вообще… Но 10 наверное не показатель.
Когда тестировал литийионную сборку висел 26 минут, уплыл градусов на 10-15.
Rth и прочие нав режимы работают нормально
Прив, поделюсь своим неудачным проверочным возвратом домой, висел все четка в удержание позиции, и до этого полета, нормально летел в сторону дома… хана бродяге.
Ничего удивительного, аккум просел, когда квад поднимался на высоту возврата- ещё было терпимо, но когда квад начинал разгоняться- просадки тока достигли точки когда моторы начали отказываеть, вот и всё. Что бы этого не было, чтобы сильно квад не жрал ток надо в режимах навигации уменьшить углы наклона и скорость возврата.
Ничего удивительного, аккум просел, когда квад поднимался на высоту возврата- ещё было терпимо, но когда квад начинал разгоняться- просадки тока достигли точки когда моторы начали отказываеть, вот и всё. Что бы этого не было, чтобы сильно квад не жрал ток надо в режимах навигации уменьшить углы наклона и скорость возврата.
Не акум не причем, скорость возврата стоит 40км.ч,углы 30. при такой скорости коптер жрет 10-12 ампер, акум 4s4p спокойно на полном газу 45а дает, если речь о просадке акума, то уже испытано, коптер летит а не висит когда на банку 1.9в, 7.6в) на 1.8-1.7 уже падает 6.8в) есть видео акум тот же. летаю спокойно до 2.8 на банку, запас еще есть). Что сказать держал точку хорошо, думаю проверю возврат, и тут глюки такие… хотя все четка было на прошлых полетухах. в0общем от то кого расколбаса, скачки скорости почти до 70кмч, и высотыдо до 54м, должно быть 30м, колокол решил отделится… Еть лог можно посмотреть что там. Пока думаю что был ветер, и коптер не понимал кто ему не дает лететь ровно… и начинались глюки, хотя в стабе летал норм, тучку держал тоже при бросание стиков, без унитаза.
если речь о просадке акума, то уже испытано, коптер летит а не висит когда на банку 1.9в, 7.6в) на 1.8-1.7 уже падает 6.8в) есть видео акум тот же. летаю спокойно до 2.8 на банку, запас еще есть)
Это для какого же аккума (ли-ион, ли-по), по-вашему, “нормальны” такие напруги??? Полностью согласен с Сергеем - вы просто высосали аккум до дна, на OSD видна очень характерная резкая просадка перед падением. А если вы регулярно так над аккумом издевались - то давно уже его “убили” деградацией.
висел все четка в удержание позиции, и до этого полета, нормально летел в сторону дома… хана бродяге.
Обратите внимание на показания компаса, он начинает врать когда возрастает ток за 40 А, т.к. появляется электромагнитная помеха на него. Вследствие чего, коптер начинает блуждать по азимуту. После просадки батареи теряется стабилизация. Компас необходимо убирать дальше от силовых проводов.
Но у него падение то не от просадки вроде, а от отстрела колокола. Вот неадекват в виде раскачки напрягает. У меня было такое когда компас глючил… И флипы он сам делал и развороты во все стороны… жуть… натерпелся… повезло, что подтянул к дому и посадил ))
да похоже из за просадки колокол улетел, если тольк так понимать.
Подскажите, Для прошивки Matek F405-Wing при подключении его к USB надо нажать кнопочку рядом с разъёмом? А если после этого комп. его не видит, что делать?
Коллеги, здравствуйте!
Прошу помощи сообщества…
На моем крыле Рептилия S800 (ПК Матек F411-wing, прошивка iNAV 2.0, GPS модуль TS100, компас не подключен) постоянно возникает одна и та же проблема. После первого подключения питания вся стартовая последовательность (судя по звукам пищалки и ESC) выполняется нормально. Жду спутники, находит, пищит соответствующим образом. Крыло армится и может лететь. Несколько раз я так и взлетал. Но при переключении в автоматические режимы полета, в частности в RTH, крыло ведет себя неадекватно - делает какие-то петли или вовсе пытается улететь. При анализе показаний OSD стало видно, что информация о направлении домой и о скорости отображается со значительной задержкой, от 10 до 12 сек. Все попытки понять причину этого и изменения настроек не увенчались успехом. Тупые попытки переустановить iNAV - тоже. Причем первый раз на крыло был установлен iNAV 1.9.1. И оно повело себя точно так же. А тут как раз в августе вышел релиз 2.0, и я перешел на него.
Отчаявшись найти рациональное решение проблемы, я стал плясать вокруг крыла с бубном и нашел некоторую закономерность. Если я, после нахождения спутников, выключаю питание и сразу опять его подключаю, то эффект задержки пропадает (правда несколько раз пришлось еще раз передернуть питание). Успешность процедуры я проверяю резким взмахом крыла в руке, если я сразу вижу изменение скорости, значит все получилось и крыло будет летать и возвращаться как положено. Если же я вижу изменения скорости от взмаха через 10 сек - повторяю процедуру с питанием. Умнее ничего придумать не получается…
Никто не сталкивался с подобной проблемой?
В какую сторону смотреть дальше в плане поиска и лечения?