Вопросы по iNav
Менять модуль жпс?
самое простое, что может помочь решить проблему и/или убедиться в некачественной (как говорят некоторые коллеги) прошивки.
И всё же, я бы порекомендовал нормальный модуль бн880 или накрайняк обычный апм/пикс, как тут ранее ссылки выкладывались, с желтоватыми надписями на корпусе, ну или с банга какой-то. Ссылки тут тоже были.
Менять модуль жпс?
попробовать бы другой подсунуть - неужели не у кого попросить на пару часов?
накрайняк обычный апм/пикс
лежит такой модуль с неработающим жпс. Попробую подключить только компас. Если не подавать питания на полетник то компас не работает но повороты тогда более адекватные, расхождения 1-2 градуса. Я так понимаю это определяется гироскопом в отсутствии компаса? Но если коптер не трогать то примерно каждые 10-12 сек показания хиддинга уменьшаются на 1 градус. Это нормально? При работающем компасе показания не дрейфуют.
неужели не у кого попросить на пару часов?
В радиусе 150 км не знаю ни одного. есть недалеко 1 пилот но на мелколете.
Чего-то я сильно сомневаюсь что примитивный компас встроенный в гпс даст точность в 2 градуса.
Это не примитивный компас, это магнетометр (и совсем он в gps не встроен 😃 ) - то есть он не показывает стороны света, градусы и т.п. - это всё вычисляется программно. С разрешением этого магнетометра - ±2 милли Гаусса, точность измерения 1-2 градуса.
Дома у меня (такая вот магнитная обстановка) - искажения достигают 180 градусов.
Общая намагниченность окружающих элементов также очень сильно влияет. Да и сам модуль магнетометра может быть не очень здоровый.
Поменял компас. Без изменений… Если установить коптер носом на север и повернуть по часовой на 90 град ( нос на восток) то Хиддинг показывает 79 град, носом на юг 177 град ( 90 град угол в реале по компасу получился 98 град), носом на запад 275 град ( снова 98 град по компасу) и снова носом на север 0 град т.е по компасу получается поворот не на 90 град а на 85. Это все в условиях дома. думаю на улице так же раз коптер уносит в сторону. Заметил особенность- если лететь в жпс прямо на восток то коптер уносит полубоком левее, если развернуться и лететь ровно на запад то сносит его уже на правый борт. Если лететь по линии север-юг то все ровно. Кто может посмотреть соответствие показаний компаса поворотам коптера на 90-180-270 и 360 град? Может это у всех так?
что стоит в настройках ориентации?
что стоит в настройках ориентации?
cw270. без флипа. Я модуль от арм приклеил антенной жпс вниз. Больше всего напрягает такое несоответствие показаний хиддинг реальным градусам поворота.
Больше всего напрягает такое несоответствие показаний хиддинг реальным градусам поворота.
ну это калибровка. там больше просто ничего нет.
калибровку делать на улице, вынув из карманов все неодимовые магниты, и отойдя от мест массовых скоплений канализационных люков
калибровку делать на улице
Не первый день в хобби. Конечно на улице и без посторонних предметов. Одна одежда. Живу в деревне и с калибровкой тут проблем нет. Вращаю коптер 30 сек до сигнала по всем плоскостям. Калибровка тут вообще мне кажется не при чем. Либо полетник косячит при калибровке, я не знаю… Вот свежие показания калибровки
set magzero_x = -34
set magzero_y = -156
set magzero_z = 187
Это все в условиях дома
А что вы хотите то дома? И как вы так точно определили север (до градуса)? По компасу? Или по картам? Я написал выше, что дома у меня бывает до 180 градусов сдвиг (т.е на север на юге 😃 ), при том сдвиг не постоянный а ± градусов на 50 плавает. На улице, же после калибровки всё нормально.
Либо полетник косячит при калибровке
Полетник не может косячить, он просто интерпретирует полученные от магнитометра данные и устанавливает офсеты для учета. А вот модуль с компасом может косячить. Я тут мучился с компасом то на мавике (а там их 2), криво летел, сыпал ошибками, я уже чем только его не размагничивал - помогла только замена одного модуля с компасом и ошибки пропали. При этом компас этот выдавал практически нормальные значения и ошибка возникала только в определенных направлениях.
И как вы так точно определили север (до градуса)?
Определил компасом телефона. да это и не важно где север. Главное реальный поворот корпуса коптера на 90 град. А это не проблема. Приложил правыми моторами к стене (рама Х образная ровная 450 мм) и записал хиддинг. Повернул на 90 град прижав к стене передними моторами и вычислил поворот по компасу и он нихрена не 90 град. Либо больше либо меньше. Не пропорционально. Компас телефона при этом показывает ровно 90 градусные повороты если прикладывать его к стене всеми 4мя сторонами. Вобщем нужен смельчак что так же проверит хиддинг и тогда картина будет примерно ясна)).
Вот свежие показания калибровки
set magzero_x = -34
set magzero_y = -156
set magzero_z = 187
Это ни о чем не говорит, вполне нормальные значения.
Можете почитать о калибровке компаса - robotclass.ru/articles/magnetometer-and-compass/
Определил компасом телефона.
Мда, один показометр другим проверять 😃.
Вобщем нужен смельчак что так же проверит хиддинг и тогда картина будет примерно ясна)).
А что там проверять то? Проверяли и не раз, в поле откалиброваный показыает всё верно.
Мда, один показометр другим проверять
А что? Мне нужно было всего лишь проверить как себя ведет хиддинг при поворотах коптера на на угол 90 град. Компас в телефоне 100% соответствует реальным поворотам а 2 разных компаса коптера нет. Мне кажется это гироскоп вносит свои кривые поправки…
А когда некорректно определено склонение - его как то можно увидеть?
На мой взгляд это именно тот самый полет под углом к прямой, уход влево или вправо. В цифрах не знаю, где посмотреть.
На улице та же картина. Вывел показания компаса на экран и поворот коптера на 90 град компас определяет как либо меньше 90 град либо более 90 град, смотря на какую сторону света ориентировать нос коптера. Перекалибровывал 3 раза и все так же.
это гироскоп вносит свои кривые поправки…
Ключевое, как мне думается, здесь
Мне кажется
. А полетайте в режимах которые не используют компас, вот и проверите, насколько гира кривые поправки вносит. У гироскопа всегда есть дрейф (например от изменения температуры), но это видно, как раз, как медленное изменение курса (без включенного магнетометра). И на 5-10 градусов погрешности при поворотах, ну никак не даст. А вот несоосность осей гиры и компаса может дать (правда это уж очень сильно надо повернуть модуль).
А полетайте в режимах которые не используют компас, вот и проверите, насколько гира кривые поправки вносит.
И как это можно проверить?
А вот несоосность осей гиры и компаса может дать (правда это уж очень сильно надо повернуть модуль)
Полетник и компас оба ориентированы ровно на нос коптера параллельно оси коптера.
И как это можно проверить?
При неисправной гире вы просто не сможете взлететь в любом режиме,а при кривых показаниях с гиры будет сильный дрейф (в режиме angle) в первую очередь по yaw, и также постепенно увеличивающийся дрейф/наклон по pitch/roll. Не заморачивайтесь, с гирой у вас 99% всё нормально.
Запишите логи в полете и сравните расхождение показаний mag/gyro, они с небольшой задержкой должны сходится после поворота.
Это не примитивный компас, это магнетометр
Для начала устройство называется магнИтометр - прибор который измеряет магнИтные поля - не магнЕтные, если уж решили выпендриваться, то хотя-бы думайте что пишите. Ровно тоже самое в данном случае делает и компас - так что магнИтометр и компас это названия одного и того-же прибора.
(и совсем он в gps не встроен)
Да не ужели??? и где же он??? Может конечно кто-то и использует отдельные модули, но подавляющее большинство использует именно GPS модули со встроенным в них компасом.
С разрешением этого магнетометра - ±2 милли Гаусса, точность измерения 1-2 градуса.
Вы даже как название пишется не знаете, но уже успели проверить все применяемые модификации на их “разрешение”, погрешность, дрейф и т.п. ?
Вот это откровение! Действительно, через “и” пишется.
ru.m.wikipedia.org/wiki/Магнитометр
А я всегда, как и многие здесь присутствующие, использовал кальку с английского Magnetometer. 😕
если уж решили выпендриваться, то хотя-бы думайте что пишите.
Вы бы не хамили незнакомым людям, особенно, когда сами мало разбираетесь в вопросе…) Устройство для измерения магнитных полей действительно называется магнИтометром, но сенсор, измеряющий земной МАГН Е ТИЗМ и его свойства и характеристики, называется магнЕтометр…
A magnetometer or magnetic sensor is an instrument that measures magnetism—either the magnetization of a magnetic material like a ferromagnet, or the direction, strength, or relative change of a magnetic field at a particular location. A compass is a simple type of magnetometer, one that measures the direction of an ambient magnetic field.
Вы самостоятельно можете нагуглить даташит на микросхему магнетометра HMC5883L и проверить ее разрешающую способность… Это открытая информация…)
Действительно, через “и” пишется.
Не читайте советских газет перед обедом википедию…) Ее пишут вовсе не специалисты…)