Вопросы по iNav
Больше всего напрягает такое несоответствие показаний хиддинг реальным градусам поворота.
ну это калибровка. там больше просто ничего нет.
калибровку делать на улице, вынув из карманов все неодимовые магниты, и отойдя от мест массовых скоплений канализационных люков
калибровку делать на улице
Не первый день в хобби. Конечно на улице и без посторонних предметов. Одна одежда. Живу в деревне и с калибровкой тут проблем нет. Вращаю коптер 30 сек до сигнала по всем плоскостям. Калибровка тут вообще мне кажется не при чем. Либо полетник косячит при калибровке, я не знаю… Вот свежие показания калибровки
set magzero_x = -34
set magzero_y = -156
set magzero_z = 187
Это все в условиях дома
А что вы хотите то дома? И как вы так точно определили север (до градуса)? По компасу? Или по картам? Я написал выше, что дома у меня бывает до 180 градусов сдвиг (т.е на север на юге 😃 ), при том сдвиг не постоянный а ± градусов на 50 плавает. На улице, же после калибровки всё нормально.
Либо полетник косячит при калибровке
Полетник не может косячить, он просто интерпретирует полученные от магнитометра данные и устанавливает офсеты для учета. А вот модуль с компасом может косячить. Я тут мучился с компасом то на мавике (а там их 2), криво летел, сыпал ошибками, я уже чем только его не размагничивал - помогла только замена одного модуля с компасом и ошибки пропали. При этом компас этот выдавал практически нормальные значения и ошибка возникала только в определенных направлениях.
И как вы так точно определили север (до градуса)?
Определил компасом телефона. да это и не важно где север. Главное реальный поворот корпуса коптера на 90 град. А это не проблема. Приложил правыми моторами к стене (рама Х образная ровная 450 мм) и записал хиддинг. Повернул на 90 град прижав к стене передними моторами и вычислил поворот по компасу и он нихрена не 90 град. Либо больше либо меньше. Не пропорционально. Компас телефона при этом показывает ровно 90 градусные повороты если прикладывать его к стене всеми 4мя сторонами. Вобщем нужен смельчак что так же проверит хиддинг и тогда картина будет примерно ясна)).
Вот свежие показания калибровки
set magzero_x = -34
set magzero_y = -156
set magzero_z = 187
Это ни о чем не говорит, вполне нормальные значения.
Можете почитать о калибровке компаса - robotclass.ru/articles/magnetometer-and-compass/
Определил компасом телефона.
Мда, один показометр другим проверять 😃.
Вобщем нужен смельчак что так же проверит хиддинг и тогда картина будет примерно ясна)).
А что там проверять то? Проверяли и не раз, в поле откалиброваный показыает всё верно.
Мда, один показометр другим проверять
А что? Мне нужно было всего лишь проверить как себя ведет хиддинг при поворотах коптера на на угол 90 град. Компас в телефоне 100% соответствует реальным поворотам а 2 разных компаса коптера нет. Мне кажется это гироскоп вносит свои кривые поправки…
А когда некорректно определено склонение - его как то можно увидеть?
На мой взгляд это именно тот самый полет под углом к прямой, уход влево или вправо. В цифрах не знаю, где посмотреть.
На улице та же картина. Вывел показания компаса на экран и поворот коптера на 90 град компас определяет как либо меньше 90 град либо более 90 град, смотря на какую сторону света ориентировать нос коптера. Перекалибровывал 3 раза и все так же.
это гироскоп вносит свои кривые поправки…
Ключевое, как мне думается, здесь
Мне кажется
. А полетайте в режимах которые не используют компас, вот и проверите, насколько гира кривые поправки вносит. У гироскопа всегда есть дрейф (например от изменения температуры), но это видно, как раз, как медленное изменение курса (без включенного магнетометра). И на 5-10 градусов погрешности при поворотах, ну никак не даст. А вот несоосность осей гиры и компаса может дать (правда это уж очень сильно надо повернуть модуль).
А полетайте в режимах которые не используют компас, вот и проверите, насколько гира кривые поправки вносит.
И как это можно проверить?
А вот несоосность осей гиры и компаса может дать (правда это уж очень сильно надо повернуть модуль)
Полетник и компас оба ориентированы ровно на нос коптера параллельно оси коптера.
И как это можно проверить?
При неисправной гире вы просто не сможете взлететь в любом режиме,а при кривых показаниях с гиры будет сильный дрейф (в режиме angle) в первую очередь по yaw, и также постепенно увеличивающийся дрейф/наклон по pitch/roll. Не заморачивайтесь, с гирой у вас 99% всё нормально.
Запишите логи в полете и сравните расхождение показаний mag/gyro, они с небольшой задержкой должны сходится после поворота.
Это не примитивный компас, это магнетометр
Для начала устройство называется магнИтометр - прибор который измеряет магнИтные поля - не магнЕтные, если уж решили выпендриваться, то хотя-бы думайте что пишите. Ровно тоже самое в данном случае делает и компас - так что магнИтометр и компас это названия одного и того-же прибора.
(и совсем он в gps не встроен)
Да не ужели??? и где же он??? Может конечно кто-то и использует отдельные модули, но подавляющее большинство использует именно GPS модули со встроенным в них компасом.
С разрешением этого магнетометра - ±2 милли Гаусса, точность измерения 1-2 градуса.
Вы даже как название пишется не знаете, но уже успели проверить все применяемые модификации на их “разрешение”, погрешность, дрейф и т.п. ?
Вот это откровение! Действительно, через “и” пишется.
ru.m.wikipedia.org/wiki/Магнитометр
А я всегда, как и многие здесь присутствующие, использовал кальку с английского Magnetometer. 😕
если уж решили выпендриваться, то хотя-бы думайте что пишите.
Вы бы не хамили незнакомым людям, особенно, когда сами мало разбираетесь в вопросе…) Устройство для измерения магнитных полей действительно называется магнИтометром, но сенсор, измеряющий земной МАГН Е ТИЗМ и его свойства и характеристики, называется магнЕтометр…
A magnetometer or magnetic sensor is an instrument that measures magnetism—either the magnetization of a magnetic material like a ferromagnet, or the direction, strength, or relative change of a magnetic field at a particular location. A compass is a simple type of magnetometer, one that measures the direction of an ambient magnetic field.
Вы самостоятельно можете нагуглить даташит на микросхему магнетометра HMC5883L и проверить ее разрешающую способность… Это открытая информация…)
Действительно, через “и” пишется.
Не читайте советских газет перед обедом википедию…) Ее пишут вовсе не специалисты…)
Вы бы не хамили незнакомым людям, особенно, когда сами мало разбираетесь в вопросе.
Сколько их таких тут было и сколько ещё будет 😃.
но подавляющее большинство использует именно GPS модули со встроенным в них компасом.
Здравомыслящее подавляющее большинство использует то, что им необходимо и доступно.
но уже успели проверить все применяемые модификации на их “разрешение”
А их, поддерживаемых inav, много?
Вы даже как название пишется не знаете
Где то я это уже слышал 😃. Как часто бывает на различных русскоязычных (на других особо такого не встречал) начинается “тыкание” в орфографические или не имеющие отношения к делу, кажущиеся, ошибки. Или вы несете свет в “неученые массы” ? 😃
Вы бы не хамили незнакомым людям, особенно, когда сами мало разбираетесь в вопросе…) Устройство для измерения магнитных полей действительно называется магнИтометром, но сенсор, измеряющий земной МАГНЕТИЗМ и его свойства и характеристики, называется магнЕтометр…
A magnetometer or magnetic sensor is an instrument that measures magnetism—either the magnetization of a magnetic material like a ferromagnet, or the direction, strength, or relative change of a magnetic field at a particular location. A compass is a simple type of magnetometer, one that measures the direction of an ambient magnetic field.
Ссылку пожалуйста на прибор “магнЕтометр” на русском языке, а не ваше вольное трактование перевода магнИтометра
Ссылку пожалуйста на прибор “магнЕтометр” на русском языке, а не ваше вольное трактование перевода магнИтометра
Более нет актуальных вопросов по теме? За этим пришли сюда?
А какие еще вопросы - вы же лично протестировали все возможные модели "не встроенных в gps " “магнЕтометров” и безапелляционно приговорили к выбрасыванию все что имеет погрешность более чем 2 градуса.
безапелляционно приговорили к выбрасыванию все что имеет погрешность более чем 2 градуса.
Это где такое я говорил?
вы же лично протестировали все возможные модели "не встроенных в gps " “магнЕтометров”
Такое я тоже говорил? Не надо мне лишнего приписывать 😃.
Я лично использовал только HMC5883L, HMC5983L, AK8963 (MPU9250), QMC5883.
Я разработал свой “табуреточный метод” 😃 калибровки компаса, который не требует точного знания сторон света и, полагаю, что не требует знания магнитного склонения.
При поворотах квадра на 90,180,270 градусов показания Хейдинг отличаются ±1 градус.
Калибровать можно и в помещении. Ну, естественно, хотя бы в метре от звуковых колонок и отопительных батарей. На улице достаточно перепроверить.
Решились все проблемы с унитазингом, стал точно возвращаться в точку после движения и остановки.
Суть метода заключается в ручном подборе калибровочных коэффициентов магнетометра.
Попробуйте, может и кому-то поможет.
Сначала делается общеизвестная процедура калибровки.
Калибруем компас на вкладке «Калибровка».
Затем на вкладке «Конфигурация» выставляем поворот компаса при котором более менее адекватные повороты коптера во вкладке Setup.
Затем выполняем точную настройку компаса.
Желательно использовать шаблон для легкого и точного поворота тушки на 0,90,180,270 градусов. Я использовал небольшую картонную коробку и квадратную табуретку. Коробку положил на табуретку и совместил боковые грани коробки и табуретки. Тушку поставил на коробку, выставил хединг 0 градусов. Затем вращал коробку с тушкой по граням табуретки, тушка при этом поварачивалась точно на 0,90,180,270 градусов.
Перед настройкой несколько раз поставить на север и запад, подождать 10-30 секунд и убедиться, что показания компаса Хейдинг не плывут и не меняются самопроизвольно. Точное значение градусов при этом не важно.
В версии прошивки 1.9.1. у меня показания самопроизвольно менялись. В версии 1.9.0. показания были стабильны. Потому настройку делал в версии 1.9.0
При желании, настройки можно перенести из одной версии прошивки в другую.
Теперь используем значения из вкладки калибровки:
set magzero_x = 38
set magzero_y = -155
set magzero_z = -30
и начинаем их понемногу менять с помощью команды
set magzero_x = 40
set magzero_y = -160
set magzero_z = -35
save
По следующему принципу:
set magzero_x - выставляем чтобы разница Хейдинг между Юг и Север была 180гр
set magzero_y - выставляем чтобы разница Хейдинг между Восток и Запад была 180гр
set magzero_z – ставим на Север, Восток, выставляем чтобы нос не уходил при наклонах по Pitch.
У меня компас повернут Flip90. если у вас компас повернут по другому, то могут быть отличия x y z по сторонам света.
Показания Хейдинг записывал в табличку Эксель для удобства расчета разницы.
Обращаю внимание, что важно не точное значение градусов по сторонам света, а разница в градусах между Югом и Севером, и между Западом и Востоком.
После такой калибровки квадрик стал летать как по рельсам!!!
Я давно уже обратил внимание, что компас как-то криво калибруется. В основном не с первого раза. Проверяю так : Калибрую, после чего поднимаю квад и включаю удержание. Если унитазит - делаю калибровку заново. Так проверяю все четыре стороны квада, желательно квад разогнать, затем включить удержание- должен четко возвращаться в точку. Так-же можно посмотреть совпадение севера квадра с севером обычного компаса. Но до конца , он у меня ни разу не совпадал. Все равно присутствует разница в пару -тройку градусов.
Еще обратил внимание, что калибровки обычно хватает на большие расстояния. ТЕ можно отъехать километров на 100 от точки калибровки и квад вполне себя адекватно ведет.
ЗЫ Была тож мысля поиграться с цыферями настроек компаса )