Вопросы по iNav
SP Raсing f3 с GPS BN180 без компаса, прошитый Инав, будет работать автовозврат на квадрокоптере
Будет работать если полетник Delux, если акро - придется раскошеливаться на BN880
Главное чтобы не влетел со всей дури в КДП.
Для этого в КДП должен быть мозг и глаза 😃
А если по теме, кто то уже пробовал версию 2.1?
Там судя по описанию, прикрутили тормоз для навигационных режимов. Интересно как это работает и насколько геморойно настраивать?
командно дальномерный пост ? 😃
Говорят 2.1 не настоящий.Типа для тестеров.
Ну в слово “Автовозврат”, можно разные понятия вложить. По факту коптер при потере связи не рухнет незнамо где, а вернется к месту взлета. Как именно он это сделает, красиво и плавно или как парализованный, уже не так важно.
если кому то и интересно как он это делает то вот я экспериментировал)) сорри за офтоп))
если кому то и интересно как он это делает то вот я экспериментировал)) сорри за офтоп))
ну это они его уже значит сильно допилили - в первой версии шмякался с неба как метеорит 😃
Все,значит надо покупать bn 880, спасибо за ответы:)))
Интересно как это работает и насколько геморойно настраивать?
Вот так работать должно:
A по настройка видео появится со дня на день.
Ребята, строю коптер на INAV, проша последняя. на что обратить внимание? уже мозг закипел. На крыле и кваде разное отношение к дизарму. Написал в параллельной ветке. Ответьте, плиз , поподробнее.
- отказаться от отдельного канала disarm, армиться стиками (при этом задействуются два канала)
- установить disarm_kill_switch=off (работает только через CLI, совет оттуда же github.com/iNavFlight/inav/issues/2981)
- ну и параметры, о которых упоминали ранее: github.com/iNavFlight/inav/wiki/Failsafe
set failsafe_throttle_low_delay = 0
failsafe_off_delay=0
это нужно на крайней проше, или уже не актуально.
Чтобы получить правильный ответ - надо задать правильный вопрос.
Логика работы дизарма будет варьироваться от предназначения коптера (мелкий гоночный до 330, или блинчиком полетать и поснимать 450 и более) и личных предпочтений.
Уточняю, коптер 450 размера, видео, возможно далеко.
- Понял, что кновка в конфигураторе Failsafe Kill Switch должна быть выключена.
set failsafe_throttle_low_delay = 0
failsafe_off_delay=0
для последней проши не актуально
set small_angle = 180
set inav_reset_home = FIRST_ARM
это актуально для коптера? писали в самолетной ветке.
на что еще обратить внимание?
- Да
- Исходя из опыта - пусть будет (даже на последней 2.0.1)
- Эта команда позволяет армить в любом положении.
set small_angle = 180
Даже вверх ногами. Это параметр введен для безопасности. Чтобы, например, коптер с неправильно настроенным уровнем газа при арме под углом не покромсал оператора. Поэтому только вам решать, нужна она вам, или нет.
set inav_reset_home = FIRST_ARM
Запоминает дом по превому (после подачи питания) арму.
Если нужно точку дома переписать в другое место - настраиваете тумблер.
прошу не кидать помидоры
set failsafe_throttle_low_delay = 0
failsafe_off_delay=0
что то запутался с этими параметрами, почему они в 0 должны быть. Пропишите, плиз ,логику работы Inav.
Два варианта развития событий.
- Ловим Failsave, кнопка kill_switch=off в конфигураторе - коптер выполняет команду заданную в Конфигураторе(например, посадка)
- Случайно дизармим коптер сами. Насколько я понимаю, пока газ в 0 не опустить - арма не будет.
читал ранее про “БОМБУ” с CLI? цитирую:
А вот про failsafe_throttle_low_delay: If failsafe activated when throttle is low for this much time - bypass failsafe and disarm, in 10th of seconds. 0 = No timeout - Если фейлсейф включается когда уровень газа низкий в течение этого промежутка времени - отменить фейлсейф и дизармиться.
По умолчанию оба параметра должны быть выставлены в 0, что для самолетов, что для коптеров. И зарыты они в CLI, т.е это потенциальная бомба, заложенная под людей не очень хорошо знакомых с этим автопилотом.
Пример, который смог придумать.
Исходные данные:
Failsafe = RTH
kill_switch=off
failsafe_throttle_low_delay = 300
Остальное по умолчанию.
На удалении 1 км поднимается ветер и сносит коптер за высокий дом или гору.
Что просиходит дальше:
- Отваливается канал управления
- Начинается отработка failsafe.
failsafe редко возникает сразу и до упора. Обычно пара-тройка пакетов все же проходит.
Дальше надо срочно принимать решение:
А: Если вы приняли решение посадить/уронить модель, чтобы снизить радиус поиска - выставляете газ в 0.
Выполняется RTH. Коптер набирает высоту указанную в настройках RTH в течении 3-х секунд. Если в течении этого времени сигнал не восстановился, то принимает решение ронять модель.
B: Если вы приняли решение продолжать попытки возврата аппарата любой ценой - выставляете газ на положение выше среднего, и надеетесь на чудо.
Выполняется RTH. Коптер набирает высоту указанную в настройках RTH в течении 3-х секунд. Если в течении этого времени сигнал не восстановился, а последнее значение газа не было низким. то продолжаем выполнение RTH. Но радиус поиска увеличивается каждую секунду.
kill_switch=off
Меня еще вот эта настройка бесит. В FS же настраивается вариант Drop, чтобы аппарат просто упал. Зачем еще и kill_switch отдельный нужен?
В FS же настраивается вариант Drop, чтобы аппарат просто упал. Зачем еще и kill_switch отдельный нужен?
Это более общая настройка чем FS.
Что то я в документации не нашел kill_switch.
Возможно теперь его зовут disarm_kill_switch.
Disarms the motors independently of throttle value. Setting to OFF reverts to the old behaviour of disarming only when the throttle is low. Only applies when arming and disarming with an AUX channel.
Если disarm_kill_switch = ON значит дизармим немедленно.
Если disarm_kill_switch = OFF значит дизармим только при низком газе.
Очень похоже на защиту от случайного нажатия.
failsafe_throttle_low_delay = 300
не совсем тогда понимаю зачем рекомендуют ставить на этот параметр 0, тогда коптер сразу дизармит моторы и падает, я правильно понял?
kill_switch
это кнопка в конфигураторе, в разделе failsave, если я правильно понял предыдущего комрада
прикрутили тормоз для навигационных режимов
Говорят этот тормоз иногда вовсе не тормоз а отправляет аппарат без управления лететь куда камера смотрит)).
не совсем тогда понимаю зачем рекомендуют ставить на этот параметр 0, тогда коптер сразу дизармит моторы и падает, я правильно понял?
нет, если 0 - это значит бесконечность
теперь понятно
выставляете газ в 0
а как коптер это видит, если у нас Failsave и нет связи с приемником? или это про то, что проходит пару-тройку пакетов.
и тогда вторая ситуация - перестал приемник ВООБЩЕ принимать сигналы(сгорел, например), что тогда происходит?
не совсем тогда понимаю зачем рекомендуют ставить на этот параметр 0, тогда коптер сразу дизармит моторы и падает, я правильно понял?
Судя по документации - все правильно поняли.
а как коптер это видит, если у нас Failsave и нет связи с приемником? или это про то, что проходит пару-тройку пакетов.
Чудом прилетевший пакет раз в три секунды не позволит вам полноценно управлять коптером, а сообщить контроллеру о своем решении - запросто.
и тогда вторая ситуация - перестал приемник ВООБЩЕ принимать сигналы(сгорел, например), что тогда происходит?
Отрабатывается failsafe опираясь на последний полученный пакет с данными об уровне газа.
Гораздо хуже когда приемник повисает…
нет, если 0 - это значит бесконечность
If failsafe activated when throttle is low for this much time - bypass failsafe and disarm, in 10th of seconds. 0 = No timeout
Мне кажется 0 != бесконечность.
Мне кажется 0 != бесконечность.
Так ведь нет у программистов значка “бесконечность”.
0 = No timeout
Значит, что таймаут не будет проверяться вообще.
github.com/iNavFlight/inav/blob/…/Failsafe.md
failsafe_throttle_low_delay
Time throttle level must have been below ‘min_throttle’ to only disarm instead of full failsafe procedure. Set to zero to disable.