Вопросы по iNav
Собрал и настроил квадрик. Полетник Matek 405ctr работает под Inav2.1.4. GPS
Радиолинк TS100. Квадрик без проблем летает в режиме акро и горизонт. GPS ловит 10-12 спутников. В режиме ALTHOLD и POSHOLD квадрик вообще не держит позицию, улетает резко вбок. Компас развернул на 270 градусов и откалибровал на улице. В чем может быть проблема?
Не надо ничего разворачивать. Компас поставить стрелкой вперед, в конфигураторе выбрать ориентацию компаса CW270FLIP. Тогда все полетит.
В режиме ALTHOLD и POSHOLD квадрик вообще не держит позицию, улетает резко вбок.
В альтхолде он и не должен держать позицию - только высоту.
Улёт в позхолде - это неправильная настройка компаса либо неправильная калибровка компаса либе наводки на компас (металл, магнит, ВЧ от HD-камеры)
Компас развернул на 270 градусов и откалибровал на улице.
А адеквастность работы после всего этого проверяли? Поставить на землю, поворотом добиться “севера” по OSD или телеметрии, проверить на совпадение с реальным севером, повернуть на восток, юг, запад и проверить получающиеся азимуты (90-180-270). Если крутятся не в ту сторону - нужен flip в параметрах ориентации компаса. Если сдвиг на “кратно 90” - опять же поправить его в параметрах ориентации. Если показания неадекватны - разбираться с наводками от “железа” или ВЧ.
P.S. Одновременные альтхолд и позхолд не имеют смысла, так как в 2.х.х позхолд включает в себя альтхолд (доки читать надо!).
Проблема может быть связана с тем что компас прикреплен к раме под углом?
И еще у меня не включен режим стабилизации( есть только акро и горизонт).
Собрал и настроил квадрик. Полетник Matek 405ctr работает под Inav2.1.4. GPS
Радиолинк TS100. Квадрик без проблем летает в режиме акро и горизонт. GPS ловит 10-12 спутников. В режиме ALTHOLD и POSHOLD квадрик вообще не держит позицию, улетает резко вбок. Компас развернул на 270 градусов и откалибровал на улице. В чем может быть проблема?
Жпс модуль надеюсь на стойке не менее 10 см от рамы?
Горизонт тоже стабилизация.
И как вы представляете себе альтхолд в акро? 😃
Жпс модуль надеюсь на стойке не менее 10 см от рамы?
Это необязательно. У меня на тестовой змрке модуль приклеен на скотче к верхней палубе между hd-камерой и аккумом, а компас (отдельный модуль) также на скотче приклеен к “брюху”, где прекрасно заэкранирован карбоном двойной нижней палубы от помех электроники и “железа” литионных банок.
От магнитной составляющей карбон не защитит.😃
И как вы представляете себе альтхолд в акро?
ви таки же будете смеяться, но он работает.
Очень страшно и “неожиданно”, но работает
Ребят посоветуйте.Настроил ПИДы на квадрике,прошивка 2.0. Как летает в принципе нравится.Настраивал по видео гайду “май хобби лог”. Смущает только одно,есть мелкая тряска по питчу. Особо заметна в ветер .Тут уже видимо нужна тонкая подстройка.Поскажите,при такой мелкой тряске,что и куда подкрутить можно ?
ви таки же будете смеяться, но он работает.
Очень страшно и “неожиданно”, но работает
Я не сомневаюсь, что он пытается работать - я как раз и имею в виду непредсказуемость работы а этом режиме. 😁
От магнитной составляющей карбон не защитит.😃
И тем не менее - именно при таком варианте компоновки компас начал работать стабильно. А вот встроенный в bn-880 и находящийся на pla-площадке, вынесенный на 8 см на нейлоновых стойках, глючил что при смене аккума с липо на литион что при включении hd-камеры.
непредсказуемость работы а этом режиме.
это даже трудно назвать непредсказуемостью - пока коптер более менее в горизонте, то все ОК.
но если дать газу и сделать флип, то, как только коптер оказывается вверх ногами, айнав дает газу, и аппарат не просто падает, а долбит планету и сверлит ее.
По идее, то же самое будет и при попытке флипа в horizon+althold - ну тут уж против странных желаний пилота автопилот бессилен, он честно отрабатывает то, на что запрограммирован. 😁
честно отрабатывает то, на что запрограммирован.
ну херово запрограммировали.
если коптер перевернут вниз головой, надо не газу давать, а просто ничего не делать хотя бы.
ну херово запрограммировали.
“Дело было не в бобине” 😁
если коптер перевернут вниз головой, надо не газу давать, а просто ничего не делать хотя бы.
В режиме акро показания акселерометра не используются (его можно вообще отключить) - так что аппарат не знает куда он там “головой”.
Я просто толсто намекаю, что нефиг включать альтхолд параллельно с “пилотажными” режимами (акро и горизонт) и наивно полагаю, что вы не из тех пользователей, для которых в инструкциях пишут “микроволновка не предназначена для сушки домашних животных” 😉
В режиме акро показания акселерометра не используются (его можно вообще отключить) - так что аппарат не знает куда он там “головой”.
Ну так пусть используются в альтхолде.
Я просто толсто намекаю, что нефиг включать альтхолд параллельно с “пилотажными” режимами (акро и горизонт)
Понятно, что сочетание некоторых режимов просто абсурдно, но тем не менее каждый режим должен проходить минимальное тестирование на тупизну.
Например, функция, которая делает в строке первую букву заглавной, должна сначала проверить, не пустая ли строка вообще.
Ну и вот есть функция, которая удерживает высоту. Коптер падает? Надо дать газу. А что, если коптер перевернут? Все равно дать газу? Зачем? Если незачем, соответствующее поведение нужно запрограммировать.
Ну и вот есть функция, которая удерживает высоту. Коптер падает? Надо дать газу. А что, если коптер перевернут? Все равно дать газу? Зачем? Если незачем, соответствующее поведение нужно запрограммировать.
подозреваю, что все просто - чтобы наладить логику этого режима, нужно написать километры кода, для которого нужно убить время и выделить место.
а пользоваться этим будет… никто
Ну так пусть используются в альтхолде.
Альтхолд - не самостоятельный режим, а “опция”. Акро - основной “базовый” режим.
Ну и вот есть функция, которая удерживает высоту. Коптер падает? Надо дать газу. А что, если коптер перевернут? Все равно дать газу? Зачем? Если незачем, соответствующее поведение нужно запрограммировать.
Кому “надо” альтхолд в акро - тот пускай под себя код прошивки и пишет. Думаю, такие оригиналы только в Красной книге встречаются. 😃
Максимум в плане “защиты от дурака” можно было бы попросту игнорировать включение альтхолда в режимах акро и горизонт. Но, полагаю, и в этом случае найдутся “недовольные” 😁
чтобы наладить логику этого режима, нужно написать километры кода
Возможно, но с моей точки зрения это конкретное место правится одной строчкой. Ну, пятью строчками. А на него просто изначально забили исходя из
а пользоваться этим будет… никто
Я планировал разобраться с исходниками в этом году, да пока никак не получается. Ну хотя бы скачал и кое-что начал читать 😃
Не надо ничего разворачивать. Компас поставить стрелкой вперед, в конфигураторе выбрать ориентацию компаса CW270FLIP. Тогда все полетит.
Ориентация компаса была CW270 без FLIP.
А адеквастность работы после всего этого проверяли? Поставить на землю, поворотом добиться “севера” по OSD или телеметрии, проверить на совпадение с реальным севером, повернуть на восток, юг, запад и проверить получающиеся азимуты (90-180-270). Если крутятся не в ту сторону - нужен flip в параметрах ориентации компаса. Если сдвиг на “кратно 90” - опять же поправить его в параметрах ориентации. Если показания неадекватны - разбираться с наводками от “железа” или ВЧ.
Компас показывал неправильные значения на башне квадрик толи за-за угла толи из-за наводок.
Еще вопрос. Если летать по точкам нужно ли дополнительно устанавливать радиомодули, например HC-12 или достаточно функции в Inav?
достаточно функции в Inav?
Достаточно.
Ориентация компаса была CW270 без FLIP.
Не важно какое значение, важно чтобы было однозначно правильно. (Потому как еще зависит от того развернута ли сама плата пк по yaw)
Как настраивать тут и проверять правильность в теме писали неоднократно. Кроме правильного указания сторон света, еще должно быть выполнено условие - при наклонах коптера на угол до 90 градусов (без поворота вокруг вертикальной оси) показания компаса не должны менятся более чем на 5 градусов.
А,нафига в акро альтхолд? По личному опыту, если ПИДы верно настроены,то в акро,квад летит как по рельсам.Без изменения высоты.