Вопросы по iNav
Ребят посоветуйте.Настроил ПИДы на квадрике,прошивка 2.0. Как летает в принципе нравится.Настраивал по видео гайду “май хобби лог”. Смущает только одно,есть мелкая тряска по питчу. Особо заметна в ветер .Тут уже видимо нужна тонкая подстройка.Поскажите,при такой мелкой тряске,что и куда подкрутить можно ?
ви таки же будете смеяться, но он работает.
Очень страшно и “неожиданно”, но работает
Я не сомневаюсь, что он пытается работать - я как раз и имею в виду непредсказуемость работы а этом режиме. 😁
От магнитной составляющей карбон не защитит.😃
И тем не менее - именно при таком варианте компоновки компас начал работать стабильно. А вот встроенный в bn-880 и находящийся на pla-площадке, вынесенный на 8 см на нейлоновых стойках, глючил что при смене аккума с липо на литион что при включении hd-камеры.
непредсказуемость работы а этом режиме.
это даже трудно назвать непредсказуемостью - пока коптер более менее в горизонте, то все ОК.
но если дать газу и сделать флип, то, как только коптер оказывается вверх ногами, айнав дает газу, и аппарат не просто падает, а долбит планету и сверлит ее.
По идее, то же самое будет и при попытке флипа в horizon+althold - ну тут уж против странных желаний пилота автопилот бессилен, он честно отрабатывает то, на что запрограммирован. 😁
честно отрабатывает то, на что запрограммирован.
ну херово запрограммировали.
если коптер перевернут вниз головой, надо не газу давать, а просто ничего не делать хотя бы.
ну херово запрограммировали.
“Дело было не в бобине” 😁
если коптер перевернут вниз головой, надо не газу давать, а просто ничего не делать хотя бы.
В режиме акро показания акселерометра не используются (его можно вообще отключить) - так что аппарат не знает куда он там “головой”.
Я просто толсто намекаю, что нефиг включать альтхолд параллельно с “пилотажными” режимами (акро и горизонт) и наивно полагаю, что вы не из тех пользователей, для которых в инструкциях пишут “микроволновка не предназначена для сушки домашних животных” 😉
В режиме акро показания акселерометра не используются (его можно вообще отключить) - так что аппарат не знает куда он там “головой”.
Ну так пусть используются в альтхолде.
Я просто толсто намекаю, что нефиг включать альтхолд параллельно с “пилотажными” режимами (акро и горизонт)
Понятно, что сочетание некоторых режимов просто абсурдно, но тем не менее каждый режим должен проходить минимальное тестирование на тупизну.
Например, функция, которая делает в строке первую букву заглавной, должна сначала проверить, не пустая ли строка вообще.
Ну и вот есть функция, которая удерживает высоту. Коптер падает? Надо дать газу. А что, если коптер перевернут? Все равно дать газу? Зачем? Если незачем, соответствующее поведение нужно запрограммировать.
Ну и вот есть функция, которая удерживает высоту. Коптер падает? Надо дать газу. А что, если коптер перевернут? Все равно дать газу? Зачем? Если незачем, соответствующее поведение нужно запрограммировать.
подозреваю, что все просто - чтобы наладить логику этого режима, нужно написать километры кода, для которого нужно убить время и выделить место.
а пользоваться этим будет… никто
Ну так пусть используются в альтхолде.
Альтхолд - не самостоятельный режим, а “опция”. Акро - основной “базовый” режим.
Ну и вот есть функция, которая удерживает высоту. Коптер падает? Надо дать газу. А что, если коптер перевернут? Все равно дать газу? Зачем? Если незачем, соответствующее поведение нужно запрограммировать.
Кому “надо” альтхолд в акро - тот пускай под себя код прошивки и пишет. Думаю, такие оригиналы только в Красной книге встречаются. 😃
Максимум в плане “защиты от дурака” можно было бы попросту игнорировать включение альтхолда в режимах акро и горизонт. Но, полагаю, и в этом случае найдутся “недовольные” 😁
чтобы наладить логику этого режима, нужно написать километры кода
Возможно, но с моей точки зрения это конкретное место правится одной строчкой. Ну, пятью строчками. А на него просто изначально забили исходя из
а пользоваться этим будет… никто
Я планировал разобраться с исходниками в этом году, да пока никак не получается. Ну хотя бы скачал и кое-что начал читать 😃
Не надо ничего разворачивать. Компас поставить стрелкой вперед, в конфигураторе выбрать ориентацию компаса CW270FLIP. Тогда все полетит.
Ориентация компаса была CW270 без FLIP.
А адеквастность работы после всего этого проверяли? Поставить на землю, поворотом добиться “севера” по OSD или телеметрии, проверить на совпадение с реальным севером, повернуть на восток, юг, запад и проверить получающиеся азимуты (90-180-270). Если крутятся не в ту сторону - нужен flip в параметрах ориентации компаса. Если сдвиг на “кратно 90” - опять же поправить его в параметрах ориентации. Если показания неадекватны - разбираться с наводками от “железа” или ВЧ.
Компас показывал неправильные значения на башне квадрик толи за-за угла толи из-за наводок.
Еще вопрос. Если летать по точкам нужно ли дополнительно устанавливать радиомодули, например HC-12 или достаточно функции в Inav?
достаточно функции в Inav?
Достаточно.
Ориентация компаса была CW270 без FLIP.
Не важно какое значение, важно чтобы было однозначно правильно. (Потому как еще зависит от того развернута ли сама плата пк по yaw)
Как настраивать тут и проверять правильность в теме писали неоднократно. Кроме правильного указания сторон света, еще должно быть выполнено условие - при наклонах коптера на угол до 90 градусов (без поворота вокруг вертикальной оси) показания компаса не должны менятся более чем на 5 градусов.
А,нафига в акро альтхолд? По личному опыту, если ПИДы верно настроены,то в акро,квад летит как по рельсам.Без изменения высоты.
компас (отдельный модуль) также на скотче приклеен к “брюху”
Круто. Какие сейчас магнетометры для айнава модные? 5883 или есть что получше?
Кто летает и хочет летать без влияния на компас на лионках 18650 - чаще всего хватает простого размагничивания,лучше мощной петлей. И компас будет спокоен))
Я вот на мачте отдельно компас вынес.Все проблемы с ним как рукой сняло.
Ориентация компаса была CW270 без FLIP.
Вот отсюда и все косяки, если у вас ts100, установленный как положено, антенной вверх и стрелкой вперед. В этом стандартном положении для компаса ts100 есть только одна правильная настройка - CW270FLIP. Поэтому вот этот комментарий:
Не важно какое значение, важно чтобы было однозначно правильно. (Потому как еще зависит от того развернута ли сама плата пк по yaw)
в корне неверен. Какое значение как раз очень важно. Кроме того, плоскость модуля должна быть параллельна плоскости полетного контроллера, если иное в настройках явно не указано. А если ставить как попало, то не надо форум потом засорять бесполезными вопросами. Большинство отвечающих предполагают, что вы сделали всё как положено.
чаще всего хватает простого размагничивания,лучше мощной петлей. И компас будет спокоен))
Всё проще. Нужен маленький неодимовый магнит, который по спирали вращаем вокруг компаса, постепенно удаляя.
Какое значение как раз очень важно.
Неважно.
Ориентация компаса указывается относительно положения гироскопа, а он в свою очередь может быть повернут под любым углом на усмотрение человека, трассировавшего плату ПК.
На большинстве F3-F4 FC гира развёрнут на 270 градусов, поэтому для внешних компасов, встроенных в жопики, align_mag будет равен CW270_DEG_FLIP.
Ключевое слово “на большинстве”. Я встречал полётники, у которых гира был опущен на нижний слой (align_mag для таких ПК становился CW270_DEG без флипа, т.к. и гира и компас лежат брюхом вверх), а также ПК с углом поворота гиры CW90_DEG (корректный align_mag внешнего компаса – CW90_DEG_FLIP).
Так что само по себе значение align_mag никакого смысла не несёт. На одном полётнике будет 270+флип, на другом 90+флип, на третьем 270 без флипа.
А если собрать что-нибудь винтажное на Naze32 / Flip32, там align_mag будет равен CW0_DEG_FLIP, потому что ориентация гиры совпадает со стрелкой на плате.
Такова расплата за кроссплатформенность айнава и поддержку большого количества разных ПК.
Поэтому в некоторых случаях гораздо проще подобрать корректный align_mag, ориентируясь на то, как борт определяет стороны света, не задумываясь о цифрах.
И как вы представляете себе альтхолд в акро?
Вы таки будете смеяться, но я очень давно пользуюсь связкой Acro + Althold 😃 Еще со времен айнава 1.1.
Для дальних полётов на большой раме это действительно удобно: углом питча задаётся горизонтальная скорость (чтобы стик постоянно не держать), а управление газом и стабилизацию высоты айнав берёт на себя.
Правда делать флипы в этом режиме желания не возникало 😂
Кстати, знаю несколько человек, которые тоже летают с альтхолдом поверх акро.
Такова расплата за кроссплатформенность айнава и поддержку большого количества разных ПК.
Полезное уточнение. Я имел в виду наиболее распространенные ПК на f4, типа того же Матека.
Круто. Какие сейчас магнетометры для айнава модные? 5883 или есть что получше?
Любые поддерживаемые. У меня завалялся компас от Cheerson CX-20, там именно 5883: banggood.com/Cheerson-CX-20-Open-Source-Electronic…
Всё проще. Нужен маленький неодимовый магнит, который по спирали вращаем вокруг компаса, постепенно удаляя
Саня, не помогает,пробовал много раз. Проще намотать по шурику петлю ( не путать с Шуриком) и петлю помощнее,иначе просто не хватает магнита .У меня получилась петля 80 Вт транс и еще и греется после 1 мин работы )))