Вопросы по iNav
А еще я бы убедился, по логам, например, что во время RTH не меняется полетный режим. А то такое впечатление, что каким-то образом включается и акро параллельно с возвратом домой…
Как вы себе представляете “включение акро”, если акро - это “отсутствие любого режима”, и он, фактически, включен всегда (гиро-стабилизация), а на него уже “наслаивается” стабилизация (аксель-стабилизация), а на ту - навигация (баро-стабилизация и gps-стабилизация)? 😁
Не говоря уже о том, что у rth - максимальный приоритет, и этот режим попросту “перебивает” любой другой.
Не стоит давать советы, не владея минимумом знаний о логике работы прошивки. 😉
крутиться и падать квадр начинал как только включался rth
Скорость там 60+ км/ч, у меня такое было на высокой скорости - квадрик в стабе летит прямо, а как только отпускаешь резко стик (или включается RTH), его сильно качает вплоть до переворачивания. Но у меня не доходило до полного кувырка.
Боролся я с этим, снижая скорость перед остановкой.
В этой ситуации вижу что-то подобное - коптер качает, но настолько сильно, что он кувыркается полностью, RTH при этом тупо не может его выпрямить. Плюс наверно ветер.
Во время RTH акро работать не может, там игнорятся все режимы вплоть до возвращения управления.
Я бы еще проверил работу моторов и регуляторов. Если (опять же при ветре) один из моторов дает на пределе недостаточную тягу или барахлит регулятор, то коптер будет кувыркаться. Также может проворачиваться статор в моторе, проворачиваться пропеллер, могут резко нарастать вибрации и сводить с ума полетник и т.д.
А ещё рекомендую почитать документацию (хоть это раздел и про самолёт):
Слово “самолет” здесь все меняет, у коптеров компас - необходимость, и отключать его нельзя, навигация просто не будет работать никак.
Не стоит давать советы, не владея минимумом знаний о логике работы прошивки. 😉
Все так, однако прошивка не безгрешна. К тому же, что там автор вопроса мог накрутить в целом, аппаратно и в настройках, большой вопрос. Что за приемник, в какие значения устанавливаются каналы при фейлсейфе и т.д. Все что угодно может быть. Так что на вашем месте я бы не выдавал заключений о знаниях или незнаниях. Всякое бывает.
Скорость там 60+ км/ч, у меня такое было на высокой скорости - квадрик в стабе летит прямо, а как только отпускаешь резко стик (или включается RTH), его сильно качает вплоть до переворачивания. Но у меня не доходило до полного кувырка.
А вот это полностью определяется навигационными пидами. Дефолтные очень сильно завышены, и из-за этого коптер и может начать выделывать подобные фортеля. Он действительно очень сильно и резко начинает ломиться в сторону дома.
Не нужно беспочвенных фантазий (лучше подучите “матчасть”) и основанных на них советов. Вам за них никто спасибо не скажет.
давеча имел некоторую эротику с квадриком на айнаве, в виде дикого унитазинга после обновления на 2.1
пришел к тому, что при калибровке компаса надо кабель USB держать так, чтобы он компаса не касался при кручении верчении.
ну и вообще - лучше кабель иметь подлинее, чтобы быть подальше от компа, монитора, силовых проводов.
Так же калибровку надо делать с подключенной батарейкой - ее силовые провода создают свое поле, которое ВЛИЯЕТ на результат.
А в полете эти провода подключены.
Слово “самолет” здесь все меняет, у коптеров компас - необходимость, и отключать его нельзя, навигация просто не будет работать никак
Ваша невнимательность не делает вам чести.
Внимательно перечитайте мой пост - ключевое там не про самолет (ему вообще компас особо не нужен) а про логику использования данных компаса в iNAV.
ну и вообще - лучше кабель иметь подлинее, чтобы быть подальше от компа, монитора, силовых проводов.
Так же калибровку надо делать с подключенной батарейкой - ее силовые провода создают свое поле, которое ВЛИЯЕТ на результат.
А в полете эти провода подключены.
А еще лучше запускать калибровку компаса комбинацией стиков аппы - то есть в полной “полетной” конфигурацией, без usb-кабеля, с подключенным аккумом и запитанной всей бортовой электроникой.
Подскажите, в чём трабл?
А скажите - аирмод у вас был включен ?
Внимательно перечитайте мой пост - ключевое там не про самолет (ему вообще компас особо не нужен) а про логику использования данных компаса в iNAV.
Логика использования данных компаса в INAV принципиально разная для самолета и для коптера. Это две разных логики.
Вот эта логика, про которую вы написали -
То есть при полёте на большой скорости (например, по ветру) iNAV будет полагаться на GPS-курс, а при малой скорости (например, RTH против ветра), когда GPS-курс станет сильно “гулять”, начнёт полагаться сугубо на компас - и вот тут-то вылезут все косяки ориентации и калибровки.
- oна в прошивке INAV для коптеров не работает. Она работает в прошивке Betaflight в режиме GPS Rescue.
Она работает в прошивке Betaflight в режиме GPS Rescue.
В BF компас не используется вообще.
Логика использования данных компаса в INAV принципиально разная для самолета и для коптера. Это две разных логики.
Вот эта логика, про которую вы написали - oна в прошивке INAV для коптеров не работает. Она работает в прошивке Betaflight в режиме GPS Rescue.
Откуда аы все это взяли? Приведите ссылку на описание от разработчиков или хотя бы конкретный фрагмент исходников прошивки.
Дабы не выглядеть сами-знаете-кем 😁
В BF компас не используется вообще.
Именно про это я и написал.
iNAV будет полагаться на GPS-курс
Приведите ссылку на описание от разработчиков или хотя бы конкретный фрагмент исходников прошивки.
Может быть, вы приведете, раз вы первым сделали такое заявление?
Без компаса в INAV у вас коптер просто не включит никакие навигационные режимы, начнем с этого.
Подскажите, в чём трабл?
У меня был коптер с отдельным от GPS компасом. Аппарат был нормально настроен. Хорошо держал позицию, возвращался. Но иногда я замечал, что включив коптер, компас показывает неверно направление. Рестарт помогал, показания исправлялись. Однажды я пропустил подобный глюк при старте и заметил его только на большом расстоянии, когда разворачивался к дому. Долетел нормально в ручном ржиме, Ф.С. не срабатывал, но компас до конца полёта показывал не правильно. После замены компаса, проблема полностью исчезла и больше не повторялась. Вам, зная реальное направление, следует проанализировать поведение своего компаса по ОСД на этой вдеозаписи и предыдущих.
Может быть, вы приведете, раз вы первым сделали такое заявление?
Я выше уже привёл цитату из доков, с пруфом.
Вы с ней не согласились и написали какую-то несусветную отсебятину.
На просьбу дать пруф на такие чудеса - начали зачем-то требовать его от меня. 😁
У вас там всё в порядке? 😉
Вы дали цитату из доков про крыло.
Я вам объяснил, что данные доки не имеют никакого отношения к коптерам. Для коптеров использование компаса в навигационных режимах - обязательно.
Для вас это несусветная отсебятина? Ну, значит, таков ваш уровень.
P.S. Помидорьте и пишите оскорбления дальше, как и положено неуравновешенному подростку.
В BF компас не используется вообще.
Именно про это я и написал.
Серьезно? Где?!
- oна в прошивке INAV для коптеров не работает. Она работает в прошивке Betaflight в режиме GPS Rescue.
А лично я понял, что она (логика) GPS + компас в Inav не работает, но чудесно работает в BF при GPS Rescue. Может внимательнее надо ответы давать или признать свою ошибку?
давеча имел некоторую эротику с квадриком на айнаве, в виде дикого унитазинга после обновления на 2.1
пришел к тому, что при калибровке компаса надо кабель USB держать так, чтобы он компаса не касался при кручении верчении.
ну и вообще - лучше кабель иметь подлинее, чтобы быть подальше от компа, монитора, силовых проводов.
Так же калибровку надо делать с подключенной батарейкой - ее силовые провода создают свое поле, которое ВЛИЯЕТ на результат.
А в полете эти провода подключены.
Поэтому я использую для калибровки команду стиками)
А лично я понял, что она (логика) GPS + компас в Inav не работает, но чудесно работает в BF при GPS Rescue. Может внимательнее надо ответы давать или признать свою ошибку?
Свои ошибки я всегда признаю. В данном случае ошибки нет.
Логика гпс+компас работает в айнаве только для крыла. Для коптера в айнаве работает только компас, а в бетафлае - только гпс. Это было очевидно из контекста.
Логика гпс+компас работает в айнаве только для крыла. Для коптера в айнаве работает только компас
Откуда вы это взяли? 😁
Повторяю, приведите ссылку на доки или исходник подтверждающие эту вашу личную фантазию.
Повторяю, приведите ссылку на доки или исходник подтверждающие эту вашу личную фантазию.
Понимаете, истина существует независимо от того, считаете вы ее моей личной фантазией или нет.
Ладно, давайте разберем.
Вот что вы написали:
То есть при полёте на большой скорости (например, по ветру) iNAV будет полагаться на GPS-курс, а при малой скорости (например, RTH против ветра), когда GPS-курс станет сильно “гулять”, начнёт полагаться сугубо на компас - и вот тут-то вылезут все косяки ориентации и калибровки.
Это значит, что, по-вашему, существует такое место в коде прошивки для коптера, которое 1) проверяет скорость и 2) в зависимости от скорости выбирает, полагаться на GPS-курс, или сугубо на компас.
Откуда вы это взяли? Вы это взяли из документации про самолет. В каком месте прошивки или в какой документации для коптера это написано? Я не могу вам привести это место, потому что утверждаю, что его там нет. Если оно есть - приводите, т.к. это заявление было вашим. Либо это ваша личная фантазия, правильно?
Теперь разберемся с коптерной навигацией (а не самолетной).
Что написано в документации про коптер - github.com/iNavFlight/inav/blob/…/Navigation.md
NAV RTH - return to home mode
Home for RTH is position, where copter was armed. RTH requires accelerometer, compass and GPS sensors.
Компас - требуется. Его нельзя отключить. Без компаса или с неработающим компасом будет выполнена аварийная посадка сразу же и без вариантов. Никто не будет проверять скорость и использовать GPS Heading. Сразу же будет посадка, и всё.
Теперь посмотрим в код.
Наc интересует файл src/main/flight/imu.c
А в этом файле нас интересует static void imuCalculateEstimatedAttitude(float dT)
Я не буду сюда постить весь код, потому что форматирование в кашу съедет, но нас там интересует вот такая конструкция:
if (STATE(FIXED_WING)) {
… сюда мы попадаем в режиме самолета
… и вот тут используется GPSHeading и компас, если он есть
} else {
… а сюда мы попадаем в режиме коптера и видим следующий комментарий
// Multicopters don’t use GPS heading
… который в переводе гласит “МУЛЬТИКОПТЕРЫ НЕ ИСПОЛЬЗУЮТ GPS-КУРС”
… и здесь используется только компас
}
Так же калибровку надо делать с подключенной батарейкой - ее силовые провода создают свое поле, которое ВЛИЯЕТ на результат.
А в полете эти провода подключены.
В полете по этим проводам идет разный ток и поэтому разные наводки на компас. У апм была калибровка компаса по уровню газа (компамос называется). Тут вроде такого не реализовано.
Свои ошибки я всегда признаю. В данном случае ошибки нет.
Логика гпс+компас работает в айнаве только для крыла. Для коптера в айнаве работает только компас, а в бетафлае - только гпс. Это было очевидно из контекста.
Тоесть без компаса самолет не сможет полететь? Или тут вообще про другое?
Тоесть без компаса самолет не сможет полететь? Или тут вообще про другое?
Самолет сможет. Считается, что самолет всегда летит носом вперед, поэтому сравнения полученных гпс-координат достаточно для определения курса.
А коптер без компаса не сможет. Вернее, с прошивкой Betaflight - сможет (в режиме GPS Rescue), и пора бы разработчикам INAV использовать такую возможность тоже.