Вопросы по iNav
Подскажите, в чём трабл?
А скажите - аирмод у вас был включен ?
Внимательно перечитайте мой пост - ключевое там не про самолет (ему вообще компас особо не нужен) а про логику использования данных компаса в iNAV.
Логика использования данных компаса в INAV принципиально разная для самолета и для коптера. Это две разных логики.
Вот эта логика, про которую вы написали -
То есть при полёте на большой скорости (например, по ветру) iNAV будет полагаться на GPS-курс, а при малой скорости (например, RTH против ветра), когда GPS-курс станет сильно “гулять”, начнёт полагаться сугубо на компас - и вот тут-то вылезут все косяки ориентации и калибровки.
- oна в прошивке INAV для коптеров не работает. Она работает в прошивке Betaflight в режиме GPS Rescue.
Она работает в прошивке Betaflight в режиме GPS Rescue.
В BF компас не используется вообще.
Логика использования данных компаса в INAV принципиально разная для самолета и для коптера. Это две разных логики.
Вот эта логика, про которую вы написали - oна в прошивке INAV для коптеров не работает. Она работает в прошивке Betaflight в режиме GPS Rescue.
Откуда аы все это взяли? Приведите ссылку на описание от разработчиков или хотя бы конкретный фрагмент исходников прошивки.
Дабы не выглядеть сами-знаете-кем 😁
В BF компас не используется вообще.
Именно про это я и написал.
iNAV будет полагаться на GPS-курс
Приведите ссылку на описание от разработчиков или хотя бы конкретный фрагмент исходников прошивки.
Может быть, вы приведете, раз вы первым сделали такое заявление?
Без компаса в INAV у вас коптер просто не включит никакие навигационные режимы, начнем с этого.
Подскажите, в чём трабл?
У меня был коптер с отдельным от GPS компасом. Аппарат был нормально настроен. Хорошо держал позицию, возвращался. Но иногда я замечал, что включив коптер, компас показывает неверно направление. Рестарт помогал, показания исправлялись. Однажды я пропустил подобный глюк при старте и заметил его только на большом расстоянии, когда разворачивался к дому. Долетел нормально в ручном ржиме, Ф.С. не срабатывал, но компас до конца полёта показывал не правильно. После замены компаса, проблема полностью исчезла и больше не повторялась. Вам, зная реальное направление, следует проанализировать поведение своего компаса по ОСД на этой вдеозаписи и предыдущих.
Может быть, вы приведете, раз вы первым сделали такое заявление?
Я выше уже привёл цитату из доков, с пруфом.
Вы с ней не согласились и написали какую-то несусветную отсебятину.
На просьбу дать пруф на такие чудеса - начали зачем-то требовать его от меня. 😁
У вас там всё в порядке? 😉
Вы дали цитату из доков про крыло.
Я вам объяснил, что данные доки не имеют никакого отношения к коптерам. Для коптеров использование компаса в навигационных режимах - обязательно.
Для вас это несусветная отсебятина? Ну, значит, таков ваш уровень.
P.S. Помидорьте и пишите оскорбления дальше, как и положено неуравновешенному подростку.
В BF компас не используется вообще.
Именно про это я и написал.
Серьезно? Где?!
- oна в прошивке INAV для коптеров не работает. Она работает в прошивке Betaflight в режиме GPS Rescue.
А лично я понял, что она (логика) GPS + компас в Inav не работает, но чудесно работает в BF при GPS Rescue. Может внимательнее надо ответы давать или признать свою ошибку?
давеча имел некоторую эротику с квадриком на айнаве, в виде дикого унитазинга после обновления на 2.1
пришел к тому, что при калибровке компаса надо кабель USB держать так, чтобы он компаса не касался при кручении верчении.
ну и вообще - лучше кабель иметь подлинее, чтобы быть подальше от компа, монитора, силовых проводов.
Так же калибровку надо делать с подключенной батарейкой - ее силовые провода создают свое поле, которое ВЛИЯЕТ на результат.
А в полете эти провода подключены.
Поэтому я использую для калибровки команду стиками)
А лично я понял, что она (логика) GPS + компас в Inav не работает, но чудесно работает в BF при GPS Rescue. Может внимательнее надо ответы давать или признать свою ошибку?
Свои ошибки я всегда признаю. В данном случае ошибки нет.
Логика гпс+компас работает в айнаве только для крыла. Для коптера в айнаве работает только компас, а в бетафлае - только гпс. Это было очевидно из контекста.
Логика гпс+компас работает в айнаве только для крыла. Для коптера в айнаве работает только компас
Откуда вы это взяли? 😁
Повторяю, приведите ссылку на доки или исходник подтверждающие эту вашу личную фантазию.
Повторяю, приведите ссылку на доки или исходник подтверждающие эту вашу личную фантазию.
Понимаете, истина существует независимо от того, считаете вы ее моей личной фантазией или нет.
Ладно, давайте разберем.
Вот что вы написали:
То есть при полёте на большой скорости (например, по ветру) iNAV будет полагаться на GPS-курс, а при малой скорости (например, RTH против ветра), когда GPS-курс станет сильно “гулять”, начнёт полагаться сугубо на компас - и вот тут-то вылезут все косяки ориентации и калибровки.
Это значит, что, по-вашему, существует такое место в коде прошивки для коптера, которое 1) проверяет скорость и 2) в зависимости от скорости выбирает, полагаться на GPS-курс, или сугубо на компас.
Откуда вы это взяли? Вы это взяли из документации про самолет. В каком месте прошивки или в какой документации для коптера это написано? Я не могу вам привести это место, потому что утверждаю, что его там нет. Если оно есть - приводите, т.к. это заявление было вашим. Либо это ваша личная фантазия, правильно?
Теперь разберемся с коптерной навигацией (а не самолетной).
Что написано в документации про коптер - github.com/iNavFlight/inav/blob/…/Navigation.md
NAV RTH - return to home mode
Home for RTH is position, where copter was armed. RTH requires accelerometer, compass and GPS sensors.
Компас - требуется. Его нельзя отключить. Без компаса или с неработающим компасом будет выполнена аварийная посадка сразу же и без вариантов. Никто не будет проверять скорость и использовать GPS Heading. Сразу же будет посадка, и всё.
Теперь посмотрим в код.
Наc интересует файл src/main/flight/imu.c
А в этом файле нас интересует static void imuCalculateEstimatedAttitude(float dT)
Я не буду сюда постить весь код, потому что форматирование в кашу съедет, но нас там интересует вот такая конструкция:
if (STATE(FIXED_WING)) {
… сюда мы попадаем в режиме самолета
… и вот тут используется GPSHeading и компас, если он есть
} else {
… а сюда мы попадаем в режиме коптера и видим следующий комментарий
// Multicopters don’t use GPS heading
… который в переводе гласит “МУЛЬТИКОПТЕРЫ НЕ ИСПОЛЬЗУЮТ GPS-КУРС”
… и здесь используется только компас
}
Так же калибровку надо делать с подключенной батарейкой - ее силовые провода создают свое поле, которое ВЛИЯЕТ на результат.
А в полете эти провода подключены.
В полете по этим проводам идет разный ток и поэтому разные наводки на компас. У апм была калибровка компаса по уровню газа (компамос называется). Тут вроде такого не реализовано.
Свои ошибки я всегда признаю. В данном случае ошибки нет.
Логика гпс+компас работает в айнаве только для крыла. Для коптера в айнаве работает только компас, а в бетафлае - только гпс. Это было очевидно из контекста.
Тоесть без компаса самолет не сможет полететь? Или тут вообще про другое?
Тоесть без компаса самолет не сможет полететь? Или тут вообще про другое?
Самолет сможет. Считается, что самолет всегда летит носом вперед, поэтому сравнения полученных гпс-координат достаточно для определения курса.
А коптер без компаса не сможет. Вернее, с прошивкой Betaflight - сможет (в режиме GPS Rescue), и пора бы разработчикам INAV использовать такую возможность тоже.
…и ещё:
*возможность снижения по барометру при FS (полезно,когда балуешся под препятствиями).
Всем привет! Есть вопрос по поведению крыла:собрал, настроил, откалибровал, пошел летать. Режим аирмод- все ок, без вопросов, переключаю в харайзон- нос опускается вниз, крыло держит горизонт по ролу, по пичу идёт вниз… перекалибровал, сервоавтотрим сделал-
Все равно опускает нос и не держит горизонт…
Куда еще посмотреть?
наверное все же не аирмод а энгл? зачем крылу аирмод? В остальном у меня такая-же фигня, в энгл опускает вниз нос, но что забавно - в режиме круиз летит отлично, автотрим не помогает, думаю надо вручную подбирать угол наклона установки ПК в настройках
наверное все же не аирмод а энгл? зачем крылу аирмод? В остальном у меня такая-же фигня, в энгл опускает вниз нос, но что забавно - в режиме круиз летит отлично, автотрим не помогает, думаю надо вручную подбирать угол наклона установки ПК в настройках
А air mode крылу очень даже нужен-попробуйте без него полетать при газе в 0. И надпись режим air появляется тогда когда никакой дополнительный режим не включен, что соответствует акро, так как на самолетах по умолчанию air mode включен постоянно.
наверное все же не аирмод а энгл?
Нет. Индикация air - это acro+airmod
зачем крылу аирмод?
Если бы читали доки - не задавали бы таких вопросов.
В остальном у меня такая-же фигня, в энгл опускает вниз нос
Неоттриммировано положение полётника - потому что не читали доки (Fixed-Wing Guide)
но что забавно - в режиме круиз летит отлично
Для тех, кто не читает документацию жизнь вообще полна чудес - забавных и не очень. А поведение в круизе самое обычное - из-за альтхолда.
автотрим не помогает
Автотрим ни на что кроме manual не влияет - опять же, к вопросу о “доконечитании” и “основ не понимании”
думаю надо вручную подбирать угол наклона установки ПК в настройках
Бинго! 😁
Странность в том, что это второе крыло, собранное на тех же компонентах, что и предыдущее, и в прошлый раз такого не было…
Направьте где почитать, пожалуйста