Вопросы по iNav
Подскажите что делать.квадрик 210 с matek 405 ctr с gps bn-220 . при включении тумблером failsafe (поставлен rth) просто падает вниз с включенными моторами и уже на земле их чуть раскручивает(недостаточно для взлета). на экране гордо горит RTH. видео юлиана смотрел. в настройках rth поменял только высоту возврата (10 метров поставил). куда копать? заранее спасибо за ответы, а не помидоры =)
Подскажите что делать.
- Настроить коптер, чтобы он хорошо летал в обычных режимах, без навигации.
- Проверить его в режиме удержания высоты. Должен держать высоту в висении и в полёте.
- Проверить удержание позиции по GPS. Коптер должен удерживаться и не унитазить, как в тихую так и в ветренную погоду.
- Полетать в “круизе”.
- Если все предыдущие пункты удачно пройдены, тогда стоит испытать RTH.
в настройках rth поменял только высоту возврата (10 метров поставил)
поставь extra 1000cm
ведь ты же не поставил там просто 10?
Приветствую! И так…он полетел!!! ----и ещё как!!! И ну вы не поверите - первичная настройка приемлимых ПИДов заняла ну максимум … (вооще атас!) полторы минуты! А всё “автомат” подстройки! Просто наглядно видно - что и как…и крутить ни чего не надо(а то крутанул - вроде мало ещё-много,раз и перекрутил…бац и батарея села! Ладно. Значит начну - за армил коп - ну как обычно при первом взлёте контроллера плавно добавляю газ -ещё-ещё и тут коп начал плавную раскачку с носа на корму и чем больше газа - тем сильнее. Пытаюсь сбросить - фигу…ситуация как дома без пропов - только дизарм помог. Вторая попытка…то ж. Я расстроился. Стою думаю - попробую ПИДы крутануть. Ещё сильнее… переворот… Я в другую сторону…раскачка уменьшается-уменьшается - стик газа реально держу в одном положении и …он сам отрывается от земли и …очень плавно зависает на высоте 1-1.5 см… Я в шоке! Коп висит будто там стоит Наза - плавно висит и очень плавно управляется ро газу!.. И тут бац…и пропами в землю…! А ПИДы то настраиваются! Я делаю арм, тумблер в другую сторону, жду секунд 10 , тумблер в середину - добавляю плавно газ …и он опять …плавно-очень плавно…взлетает! Супер! Ну думаю надо попробовать полетать! Высота 3-5 см над землёй - медленно по Яву - “идёт” за стиком! В право - идёт- в лево - ! Ну надо в перёд! Я в двух мерах с зади - плавно даю… а он на меня — его на брюхо(3-5см!!!)…успел отскочить-не приятно! Взлетаю я уже в 10м с боку - стик в перёд он на зад…стик на зад - он в перёд …перепутано!Через 30 сек всё полетело как надо! Теперь полёт по кругу(проверка управляемости! Высота 10-15 см(не более…) круг 20 м - отлично! Так - высота 1м проверка полётных режимов - ну в ручном летал, баро(или как его там) как он попёр в сторону…наф… приземлил как то… Взлетаю 10м в баро - тож самое…еле вытянул! Ладно , опять 10см - и ГПС …и … завис чётко! Прекрасно! Высота 10м - по кругу в ГПС - летает!..и тормозит и …делает возврат к точке" сброса" стика! Кто читал мож - я как раз в теме АПМа спрашивал про тормоза… а тут он сам …тормозит!!! Значит полетал - я полетал уже нормально настроил ПИДы(как наглядно!) думаю дай ка попробую посадить его - щёлк - назначил сразу на землю - как он рванёт не в наз - а…в верх - я в ГПС и …вечный кайф! Коп завис на месте! Кайф! Ну полетал - полетал вдруг что то в правом стике хрык и мы принудительно полетели в …перёд или приложив чуть-чуть усилий на зад(видать соскочила пружин или…) . Да бы не сжечь аппу _ полёты были прекращены! И так - точку держит - на высоте от 2м начинает хаотично слоняться (куда захочет- без системно) до20 см -не более , по высоте до 1 м .Всё происходит без системно(хочет туд-хочет сюда-хочет замрёт) и ну очень медленно! В принцепе всем очень доволен - всё просто супер! Сегодня день отдыха+ почта+ремонт аппы,завтра без полётный день(работа) ,далее настройка посадки , баро и полёты + изученье(хотя б) основных терминов по Айнаву - а то в режиме баро,ГПС! Далее попытка и изготовленья буззера и “режимных” огней и уже потом - полная настройка аппарата! Огромное СПАСИБО всем помогавшим мне :tuskan , rc468 , kasatka60 , cfitymrf , serega.shebekinskiy , SkyPlayer , SkyPlayer - СПАСИБО вам ребята - всё полетело и просто СУПЕР!
поставь extra 1000cm
ведь ты же не поставил там просто 10?
RTH altitude mode -at least
RTH alt -1000
landing vert. speed 200
min vert.land.speed at altitude 500
vert.land.speed slowdown at altitude 2000
что еще смотреть?
Но да - отключение nav_extra_arming_safety позволит заармиться даже без GPS-фикса… на свой страх и риск (домашняя точка будет запомнена на Северном полюсе - координаты 0/0).
Это не правда - домашняя точка не будет установлена вообще, о чем и ПК предупредит при таком арминге.
Да и координаты 0/0 это совсем не Северный полюс - а точка пересечения Гринвичского меридиана с Экватором или в той документации что вы непрерывно читаете Северный полюс расположен на Экваторе ?
Это не правда - домашняя точка не будет установлена вообще, о чем и ПК предупредит при таком арминге.
И как вы представляете себе это “вообще”? Что будет храниться в переменных, содержащих координаты домашней точки? 😁
Да и координаты 0/0 это совсем не Северный полюс - а точка пересечения Гринвичевского меридиана с Экватором
Для вас так принципиальна разница - сбежит ваша модель на полюс или в Гвинейский залив? 😁
или в той документации что вы непрерывно читаете Северный полюс расположен на Экваторе ?
В той географии, которую вы читаете, “гринвичский” пишется с двумя лишними буквами, а “экватор” - с большой буквы? 😉
Что будет храниться в переменных, содержащих координаты домашней точки?
Какая разница что будет там хранится если она сама будет отключена?
Еще раз - модель никуда не сбежит, совершенно все равно что будет хранится в переменных RTH, ПК сообщит при арминге что домашняя точка отсутствует, процедура RTH выполняться не будет.
После того как тыкнешь вас носом в вашу безграмотность вы вдруг резко становитесь учителем грамматики - тут inav обсуждают а не правописание - придерживайтесь темы пожалуйста.
Какая разница что будет там хранится если она сама будет отключена?
Еще раз - модель никуда не сбежит, совершенно все равно что будет хранится в переменных RTH, ПК сообщит при арминге что домашняя точка отсутствует, процедура RTH выполняться не будет.
И что, по-вашему, произойдет в случае FS? 😁
В качестве подсказки - как вы думаете, зачем в iNAV сделан “предохранитель” nav_extra_arming_safety если и без него “модель никуда не сбежит”? 😉
Прочитайте в документации - это же ваша любимая фраза
Прочитайте в документации
Вот и почитайте
Найдёте ответ - приведите ссылочку. Я не шучу.
Вы что на самом деле считаете что я будут тратить свое время на ваш троллинг и что-то вам доказывать? Не слишком ли большого мнения вы о себе? Я летаю с nav_extra_arming_safety off и утверждаю что вы пишите полную ахинею про улет на Северный полюс и вводите в заблуждение своей ахинеей участников темы. И мне совершенно все равно шутите вы или нет. А если вам нужны доказательства ищите их сами, это ваши проблемы
Я летаю с nav_extra_arming_safety off и утверждаю что вы пишите полную ахинею про улет на Северный полюс и вводите в заблуждение своей ахинеей участников темы.
Раз вы так уверены в своём мнении, вам не составит труда проделать простой эксперимент - взлетите без GPS FIX, а потом выключите пульт (или включите mode fs). 😉
Я считаю, что, если вы убеждаете участников данной темы, что мои слова “ахинея” и “модель никуда не сбежит” - стоит аргументировать свои слова выдержкой из документации или из кода. Но вам, оказывается, нужно лишь нахамить мне, а улетит ли в результате следования вашим “советам” чья-то модель или нет - вам без разницы.
Ну… с чем вас и поздравляю 😁
В качестве подсказки - как вы думаете, зачем в iNAV сделан “предохранитель” nav_extra_arming_safety если и без него “модель никуда не сбежит”?
Куда-то сбежит и не вернется домой это две принципиально разные темы, “предохранитель” сделан чтобы модель знала точку старта и по возможности вернулась домой. Не понятно только почему до вас не доходят элементарные вещи - если модель не определила точку старта это не значит что она полетит на Северный полюс, - это ровно и значит то что она не определила точку старта и не будет к ней возвращаться.
Я считаю, что, если вы убеждаете участников данной темы, что мои слова “ахинея” и “модель никуда не сбежит” - стоит аргументировать свои слова выдержкой из документации или из кода.
Ну раз вы именно так и считаете почему не аргументировали свои слова документацией и кодом - ну вы же сами на этом настаиваете - давайте аргументацию про полет на Северный полюс.
Куда-то сбежит и не вернется домой это две принципиально разные темы, “предохранитель” сделан чтобы модель знала точку старта и по возможности вернулась домой. Не понятно только почему до вас не доходят элементарные вещи - если модель не определила точку старта это не значит что она полетит на Северный полюс, - это ровно и значит то что она не определила точку старта и не будет к ней возвращаться.
Либо вам “лишь бы возразить” либо у вас дача на СП - и вас очень беспокоит, чтобы модель не улетела именно туда, а в любую другую сторону - нехай летит. 😁
Но сам факт улёта чужой модели в этой ситуации вас явно не беспокоит, что и требовалось доказать. 😉
Раз вы так уверены в своём мнении, вам не составит труда проделать простой эксперимент - взлетите без GPS FIX, а потом выключите пульт (или включите mode fs).
Вообще без проблем - это не мое мнение, это моя практика, но сначала будьте добры, как вы и настаиваете ссылку на документацию и код который приведет модель на Северный полюс.
Либо вам “лишь бы возразить” либо у вас дача на СП - и вас очень беспокоит, чтобы модель не улетела именно туда, а в любую другую сторону - нехай летит.
Но сам факт улёта чужой модели в этой флудильне вас явно не беспокоит, что и требовалось доказать.
Не надо выкручиваться вы конкретно и однозначно заявили:
Но да - отключение nav_extra_arming_safety позволит заармиться даже без GPS-фикса… на свой страх и риск (домашняя точка будет запомнена на Северном полюсе - координаты 0/0).
Я еще раз утверждаю что это полная ахинея. И подтвердить вы эту ахинею ничем не можете, и начинаете нести новую
Вот и почитайте
Это предохранитель “от дурака”, чтоб дожидались определения точки дома. Если точка дома не определилась, а предохранитель отключен, то коптер не полетит в китай, а при включении RTH выполнит посадку. Там еще есть доп. параметр безопасности при включении RTH, контролирующий расстояние до точки дома. Если, к примеру, при включении возврата, дистанция к дому не начнет сокращаться, а наоброт увеличится вплоть до этого порога, то коптер так же выполнит экстренную посадку. Такое может быть например в ситуациях, когда скорость возврата домой задана небольшой, а коптер сдувает сильным ветром. Или когда глючит компас, и коптер ломится в стороны большими кругами.
Но сам факт улёта чужой модели в этой ситуации вас явно не беспокоит, что и требовалось доказать.
Конечно не беспокоит, что я и пытаюсь до вас донести - я точно знаю что на Северный полюс она не полетит, поэтому и беспокоится не о чем. То что домой может не вернется это уже другой вопрос, о котором пилот должен сам “беспокоится” преднамеренно отключив защиту “от дурака” и не обратив внимание на предупреждение ПК при таком арминге. Однако почему-то тысячи пользователей прошивок без функции возврата домой это совершенно “не беспокоит”, прекрасно летают надо сказать
а при включении RTH выполнит посадку.
Я так пробовал всего один раз ради эксперимента, но садится он не стал, просто замер в одной точке, возможно надо было подождать пока начнет садится батарея. В общем в случае потери сигнала он просто останавливался.
за возможность возврата отвечает флаг STATE(GPS_FIX_HOME).
какие координаты записаны - все равно, проверяется не по координатам, а по флагу.
если флаг не стоит, возврата не будет.
при любых проблемах с гпс, барометром или компасом будет аварийная посадка.
if ((posControl.flags.estHeadingStatus == EST_NONE) || (posControl.flags.estAltStatus == EST_NONE) || (posControl.flags.estPosStatus != EST_TRUSTED) || !STATE(GPS_FIX_HOME)) {
// Heading sensor, altitude sensor and HOME fix are mandatory for RTH. If not satisfied - switch to emergency landing
// If we are in dead-reckoning mode - also fail, since coordinates may be unreliable
return NAV_FSM_EVENT_SWITCH_TO_EMERGENCY_LANDING;
}
за возможность возврата отвечает флаг STATE(GPS_FIX_HOME).
какие координаты записаны - все равно, проверяется не по координатам, а по флагу.
если флаг не стоит, возврата не будет.
при любых проблемах с гпс, барометром или компасом будет аварийная посадка.
Эх, немножко у вас терпения не хватило! 😉
Ещё немного - и кое-кто мог научиться аргументировать свою флудильню, а вы открыли ему путь к “сливу”.
То, что вы умеете читать исходники и находить в них нужные места, я в курсе.
Про флаг GPS_FIX_HOME тоже - почти полгода назад на скорую руку делал под свои нужды конвертер smartport-телеметрии, получаемой от R9M по BT
и разбирал все флаги (а через пару месяцев совсем другой человек написал аналогичное приложение для android - но под несколько другое применение).
Просто не стоит потворстововать доконечитателям - их и так здесь, к сожалению, с избытком.
Господа, может есть у кого какие мысли, по моей проблеме, куда посмотреть в настройки, или может это брак какой то в электронике.
Напомню симптомы, от порывов ветра квад начинает неконтролируемо набирать высоту, водит по yaw и не реагирет на уменьшения газа.
Такая проблема только в inav, сегодня прошил betaflight, летит хорошо.
Т. Е. Проблема не в раме не в фильтрах. Барометр закрыт паралоном, мало того он находится между двух плат (полетник верхня, рк. сплит2 нижня) , между поторых щели закрыл поролоном с 3х строн, с 4й много проводов.
Полётник OmniNXT F7, с али, гиру на 32 сразу снял, летает только на 6000. Барометр тут кокойто новый, таких не видел ранее.
Очевидно что скорее всего это баро шалит, т.к. БФ его не использует.
Какие настройки можно глянуть в inav касательно барометра, раз без него никуда (отключил бы его совсем).
P.S. Более менее летал на 2.1 с заниженными пидами на 500гц. Но эт не вариант.