Вопросы по iNav
Куда-то сбежит и не вернется домой это две принципиально разные темы, “предохранитель” сделан чтобы модель знала точку старта и по возможности вернулась домой. Не понятно только почему до вас не доходят элементарные вещи - если модель не определила точку старта это не значит что она полетит на Северный полюс, - это ровно и значит то что она не определила точку старта и не будет к ней возвращаться.
Либо вам “лишь бы возразить” либо у вас дача на СП - и вас очень беспокоит, чтобы модель не улетела именно туда, а в любую другую сторону - нехай летит. 😁
Но сам факт улёта чужой модели в этой ситуации вас явно не беспокоит, что и требовалось доказать. 😉
Раз вы так уверены в своём мнении, вам не составит труда проделать простой эксперимент - взлетите без GPS FIX, а потом выключите пульт (или включите mode fs).
Вообще без проблем - это не мое мнение, это моя практика, но сначала будьте добры, как вы и настаиваете ссылку на документацию и код который приведет модель на Северный полюс.
Либо вам “лишь бы возразить” либо у вас дача на СП - и вас очень беспокоит, чтобы модель не улетела именно туда, а в любую другую сторону - нехай летит.
Но сам факт улёта чужой модели в этой флудильне вас явно не беспокоит, что и требовалось доказать.
Не надо выкручиваться вы конкретно и однозначно заявили:
Но да - отключение nav_extra_arming_safety позволит заармиться даже без GPS-фикса… на свой страх и риск (домашняя точка будет запомнена на Северном полюсе - координаты 0/0).
Я еще раз утверждаю что это полная ахинея. И подтвердить вы эту ахинею ничем не можете, и начинаете нести новую
Вот и почитайте
Это предохранитель “от дурака”, чтоб дожидались определения точки дома. Если точка дома не определилась, а предохранитель отключен, то коптер не полетит в китай, а при включении RTH выполнит посадку. Там еще есть доп. параметр безопасности при включении RTH, контролирующий расстояние до точки дома. Если, к примеру, при включении возврата, дистанция к дому не начнет сокращаться, а наоброт увеличится вплоть до этого порога, то коптер так же выполнит экстренную посадку. Такое может быть например в ситуациях, когда скорость возврата домой задана небольшой, а коптер сдувает сильным ветром. Или когда глючит компас, и коптер ломится в стороны большими кругами.
Но сам факт улёта чужой модели в этой ситуации вас явно не беспокоит, что и требовалось доказать.
Конечно не беспокоит, что я и пытаюсь до вас донести - я точно знаю что на Северный полюс она не полетит, поэтому и беспокоится не о чем. То что домой может не вернется это уже другой вопрос, о котором пилот должен сам “беспокоится” преднамеренно отключив защиту “от дурака” и не обратив внимание на предупреждение ПК при таком арминге. Однако почему-то тысячи пользователей прошивок без функции возврата домой это совершенно “не беспокоит”, прекрасно летают надо сказать
а при включении RTH выполнит посадку.
Я так пробовал всего один раз ради эксперимента, но садится он не стал, просто замер в одной точке, возможно надо было подождать пока начнет садится батарея. В общем в случае потери сигнала он просто останавливался.
за возможность возврата отвечает флаг STATE(GPS_FIX_HOME).
какие координаты записаны - все равно, проверяется не по координатам, а по флагу.
если флаг не стоит, возврата не будет.
при любых проблемах с гпс, барометром или компасом будет аварийная посадка.
if ((posControl.flags.estHeadingStatus == EST_NONE) || (posControl.flags.estAltStatus == EST_NONE) || (posControl.flags.estPosStatus != EST_TRUSTED) || !STATE(GPS_FIX_HOME)) {
// Heading sensor, altitude sensor and HOME fix are mandatory for RTH. If not satisfied - switch to emergency landing
// If we are in dead-reckoning mode - also fail, since coordinates may be unreliable
return NAV_FSM_EVENT_SWITCH_TO_EMERGENCY_LANDING;
}
за возможность возврата отвечает флаг STATE(GPS_FIX_HOME).
какие координаты записаны - все равно, проверяется не по координатам, а по флагу.
если флаг не стоит, возврата не будет.
при любых проблемах с гпс, барометром или компасом будет аварийная посадка.
Эх, немножко у вас терпения не хватило! 😉
Ещё немного - и кое-кто мог научиться аргументировать свою флудильню, а вы открыли ему путь к “сливу”.
То, что вы умеете читать исходники и находить в них нужные места, я в курсе.
Про флаг GPS_FIX_HOME тоже - почти полгода назад на скорую руку делал под свои нужды конвертер smartport-телеметрии, получаемой от R9M по BT
и разбирал все флаги (а через пару месяцев совсем другой человек написал аналогичное приложение для android - но под несколько другое применение).
Просто не стоит потворстововать доконечитателям - их и так здесь, к сожалению, с избытком.
Господа, может есть у кого какие мысли, по моей проблеме, куда посмотреть в настройки, или может это брак какой то в электронике.
Напомню симптомы, от порывов ветра квад начинает неконтролируемо набирать высоту, водит по yaw и не реагирет на уменьшения газа.
Такая проблема только в inav, сегодня прошил betaflight, летит хорошо.
Т. Е. Проблема не в раме не в фильтрах. Барометр закрыт паралоном, мало того он находится между двух плат (полетник верхня, рк. сплит2 нижня) , между поторых щели закрыл поролоном с 3х строн, с 4й много проводов.
Полётник OmniNXT F7, с али, гиру на 32 сразу снял, летает только на 6000. Барометр тут кокойто новый, таких не видел ранее.
Очевидно что скорее всего это баро шалит, т.к. БФ его не использует.
Какие настройки можно глянуть в inav касательно барометра, раз без него никуда (отключил бы его совсем).
P.S. Более менее летал на 2.1 с заниженными пидами на 500гц. Но эт не вариант.
ну что то на акселеромерт разрабы то тычут
М
Accelerometer vibration mitigation
The altitude/position estimation code is now aware of high accelerometer vibration making INAV to counteract the uncontrolled climb in navigation modes #486. There is no OSD indication of excessive vibration yet.
WARNING: This is an emergency mode of operation. The uncontrolled climb is caused by accelerometer clipping when vibration exceeds the range accelerometer is capable of measuring. This effect is induced by vibration (usually high frequency) and can’t be fully compensated by software filtering so you should soft-mount your FC to minimize the risk of this happening.
ну что то на акселеромерт разрабы то тычут
Читал это, в навигационных режимах, смонтировать на демпферы, прикол в том что летаю чисто в акро. Либо они имели ввиду все целиком не навигационные режимы.
Так на вкладке modes, на один из тумблеров можно назначить режим без ALTHOLD, получиться режим ANGLE. Может коряво написал, как то так
Т. Е. Летать с постоянным ALTHOLD?
Сомнительное решение.
Читал это, в навигационных режимах, смонтировать на демпферы, прикол в том что летаю чисто в акро. Либо они имели ввиду все целиком не навигационные режимы.
Т. Е. Летать с постоянным ALTHOLD?
Сомнительное решение.
Нет. Это как временное отключение для проверки баро.
от порывов ветра квад начинает неконтролируемо набирать высоту
летаю чисто в акро
ну тогда баро никак не при делах.
О, мамбу добавили.
Приветствую! Помогите пожалуйста разобраться с “полосками” полётных режимов! Имеем трёх позиционный переключатель. Что то я совсем не пойму - ANGLE(ручной) полоска должна быть во всю длину, или только на позицию включенья тумблера? Если на всю длину - то этот режим будет работать в ALTHOLD(баро) и POSHOLD(баро+ГПС). Но с другой стороны - нафиг он нужн в этих режимах?Смотрю ютуб и у всех всё по разном… Фигово что в Айнаве не прописывается выбрано-включенный режим![IMG]
[/IMG]
Ставьте его на всю длину, если акро не нужно. Не помешает и не повлияет на совместное использование. Режимы альтхолд и позхолд используйте по желанию (можно совместно).
Режимы альтхолд и позхолд используйте по желанию (можно совместно).
Про них понятно - они дополняют друг друга
По ходу так? Трёх позиционный переключатель - первое положенье -ANGLE (ручной режим) - полоска во всю длину, второй режим -ALTHOLD(баро) полоска на включенье баро и продолженье в Гпс(чтоб в ГПСе ещё и по баро стабилизировалось), Третий режим - POSHOLD(баро+ГПС) полоска только на ту часть тумблера - которая включает работу ГПС(но т.к полоска баро продлена до режима ГПС - в ГПС будет ещё и баро работать). Так?[IMG]
[/IMG]
так ты не сможешь использовать режимы акро, аир и горизонт, настрой один переключатель под переключение англ, горизонт и пусто(это будет чистый акро или аир), а второй переключатель настрой на пусто (отключены режимы удержания), альтхолд и позходл, их перекрытие не важно
так ты не сможешь
Стоп! Мне нужен ручной полёт, с барометром и полёт по ГПС с удержаньем по высоте(по барометру) . А о прочих режимах я не говорю, т.к. они пока что не нужны!
я не знаю что ты имеешь под словом “ручной режим” - но ANGLE это точно не ручной режим, это режим автоматического выравнивания аппарата с жестким ограничением углов и скоростей. “Ручной режим” это АКРО - не для новичков, поэтому ставить его на самый “дальний” переключатель. Для начала и просто попробовать хорошо подходит режим горизонт - это англе но без ограничений углов, как только бросишь стик аппарат вернется в режим англ.
Для начала и просто попробовать хорошо подходит режим горизонт - это англе но без ограничений углов, как только бросишь стик аппарат вернется в режим англ.
Хорошо попробую горизонт. Его на всю длину в место ANGLE ставить?
я по русски написал как надо настроить двумя сообщениями выше - режимы выравнивания и режимы навигации это разные режимы и предназначены для разных переключателей, режим горизонт не заменяет режим англ, это другой режим.