Вопросы по iNav
Какой он выберет?
садиться
Коллеги, привет!
Вчера сделал первый относительно удачный облет коптера. Высоту держит, поз холд держит, видеолинк работает, все ок.
Включаю возврат, коптер поднимается, разворачивается, летит до точки взлета и начинает унитазить. Уточните, пожалуйста, в чем может быть загвоздка? Пиды не настраивал вообще, пресет не делал, GPS I = 40.
Заранее спасибо!
Включаю возврат, коптер поднимается, разворачивается, летит до точки взлета и начинает унитазить. Уточните, пожалуйста, в чем может быть загвоздка?
По дефолт у Вас nav_wp_radius=100. Это значит, что прежде чем начать посадку, коптер должен подлететь к “дому” с точностью ± 100см и только после этого он начнёт снижение. Посмотрите в этот момент на OSD расстояние до “дома”, скорее всего оно будет больше метра. Коптер хочет, но не может подобраться точнее к этой точке. Можно увеличить цифру со 100см на большую, тогда точность посадки уменьшится, но коптер сможет начать снижение. А для нормального позиционирования аппарата Вам нужно настраивать навигационные пиды. Посмотрите тему немного выше, там уже обсуждали их настройку.
летит до точки взлета и начинает унитазить.
поможет ли вам мой опыт не знаю, на всякий случай подскажу: у меня унитазило когда компас был близко к источникам помех - силовым проводам, стальным болтикам и моторам. Как только поднял повыше (на 3,5-4 см) - перестал.
поможет ли вам мой опыт не знаю, на всякий случай подскажу: у меня унитазило когда компас был близко к источникам помех - силовым проводам, стальным болтикам и моторам. Как только поднял повыше (на 3,5-4 см) - перестал.
При этом в ГУИ компас нормально отрабатывал?Или нет?
Не могу разобраться: нет строчки softserial1 во вкладке Порты в конфигураторе. Конфигуратор 1.9.3. Matek 405 ctr v 1.9.0. Хочу телеметрию подключить. Или просто на TX4 и включить SmartPort?
Делайте как написано на сайте матека - на их прошивке на уарт 4 включается софтериал. Делал так, все без бубна завелось.
Если абстрагироваться от матека - то если данные пины заняты другим ресурсом то софтериал не появится (на омнибуе Ф4 пока не скинешь с 5,6 пина моторы софтсериал не включается)
При этом в ГУИ компас нормально отрабатывал?Или нет?
в гуи компас нормально показывал в обоих случаях. Решилось только опытным путем. Компас ставил на немагнитный и электрически изолированный от рамы материал (интуитивно так для себя решил 😃)
Вот у меня интересная ситуация.Несмотря на изменения нав.пидов ,коптер то унитазит ,то нет. Компас расположен над верхней “палубой” квадрика на стойке,на высоте примерно миллиметров 40 над платой мозгов.Над компасом находится ГПС ещё на 20 мм выше.Вот пытаюсь понять отчего унитаз то появляется,то исчезает ! В ГУИ все норм,даже при даче газа,показания компаса стабильны.Основные ПИДы отстаивал по методу пиданалайзера.
Над компасом находится ГПС ещё на 20 мм выше.
Проверьте на намагниченность крышку приемника ГПС…
Крышку? Она пластиковая.
Вот фотка,тут конечно не очень видно конструктив…Я вот думаю,может ранкам гадить в компас? Он рядом стоит,в паре сантиметров.
Фотка наперекосяк с телефона загрузилась, сорян коллеги.Как поправить хз.
Крышку? Она пластиковая.
На самой плате железный кожух.
Гпс вы можете поставить прямо на палубу. а компас лучше поднять повыше.
Я вот думаю,может ранкам гадить в компас?
Теоретически может. Но это легко проверить, если выключить питание камеры.
Сообщение от DiscoMan
POSR D великоват, по всей видимости. Но тут надо смотреть, какие значения в остальных пидах. Я сейчас пришел к тому, что у меня хорошо работают даже на больших аппаратах такие пиды:POS P = 15
POS I = 100
POSR P = 25
POSR I = 20
POSR D = 40
Что-то я таких параметров ни в дампе ни в конфигураторе не нашел, подскажите пожалуйста, где их менять, может они чуть по-другому называются
Отвечу за ув. Discoman словами с его же дневника:
Рассуждать буду в терминах POS и POSR - т.е так, как соотв пиды (nav_mc_pos_xy и nav_mc_vel_xy) называются в OSD.
Подскажите пожалуйста, как в inav настроить руль высоты и вращение двигателя. Поворот стиков в лево в право работает отлично, сервы реагируют и их ход нормальный, а когда стики делаю верх или в низ сервы отклоняются чуть чуть и очень медленно. С двигателем тоже проблема, он начинает вращаться когда дашь газ на 50%
В каком режиме?
он начинает вращаться когда дашь газ на 50%
какие значения при этом на вкладке приемника? если нормальные - надо откалибровать регуль
стики делаю верх или в низ сервы отклоняются чуть чуть и очень медленно
а если газу дать?
Уже спрашивал в другой теме, но, возможно, здесь, несколько перефразированный вопрос будет более уместен…
Полетник Matek F411-wing на крыле Рептилия S800.
Под INAV, пока 1.9.1. Все отлично конфигурится и летает.
Но очень расстраивает наличие только двух UART. UART2 используется под GPS, а на UART1 сидит приемник по SBUS и телеметрия FrSKY Smartport.
А вот VTX ( у меня стоит АКК FX2-ultimate mini) управлять с передатчика по SmartAudio - не чем, нет больше портов…
Или могу управлять VTX, но тогда нет телеметрии.
Есть ли возможность пересобрать INAV для этого полетника с дополнительным softserial портом на выходе s5, например? В какие ограничения ресурсов можно упереться?
Всем привет! Помогите решить проблему. Не работает режим “OSD SW”. При назначении стика на него и переключении ничего не происходит (по идее должна скрываться вся инфа с осд). Стоит inav 1.8.0, полетник omnibus f4 v2 pro, на uart1 сидит fs-ia6b по ibus, на uart 3 и 6 компас и gps. Все работает нормально, кроме osd sw…
я бы в эту сторону НИКОГДА не посмотрел.
100500 раз уже писали что все проблемы с подрывом коптера вверх в режиме удержания высоты это 100% вибрации. Нет никакой проблемы в устранении этого неприятного момента.
Все работает нормально, кроме osd sw…
Не знаю как на 1.8 и 1.9 но на 2.0 сие работало.
Кто мучается с неадекватом в удержании точки, с унитазом и откатом назад- все настраивается только пидами навигации.
1- Нет универсальных пидов. Если у меня все настроено отлично то это не значит что мои пиды подойдут на похожий сетап.
2- Прежде чем настроить пиды навигации необходимо чтоб были настроены основные пиды.
3- Необходимо настроить фильтры LPF и Notch.
4- Для адекватной остановки в режиме удержания точки а так же для полета в этом режиме без кивков и рывков необходимо чтоб рейты были не высокими. Именно для моей 450 рамы весом в 1500гр я остановился на 150 по всем осям. А начинал с 360 и коптер был слишком резким на малейшие двидения стиков. Если для режима стаб или удержание высоты это еще как то приемлемо то в режиме GPS это гарантировано неадекват.
5- Вы никогда не настроите нормально пиды навигации если расстояние от компаса до сборки литий ион (именно литий ион!!!) менее 15 см. И то не факт. Опытным путем выяснил что сборки литий ион сносят крышу компасу. Долго не мог настроить пиды пока не обнаружил этот факт. Но на данный момент у меня 2 сборки 4s2p и на одной коптер летает отлично в режиме удержания точки а на другой полный неадекват. Сборки абсолютно одинаковые, элементы vtc6 из одной партии, спаяны одинаково. Но в конфигураторе одна сборка на рассотянии 15 см от компаса не меняет положение компаса а другая сборка смещает на 10 градусов. Так что возможно у кого то сборка расположена близко к компасу. Липо абсолютно не влияет на компас, даже если поднести вплотную.
Осталась у меня не решенная проблема с удержанием высоты в полете. Особенно заметно на малой высоте. Если пролететь вперед метров 30 то коптер с 3-4 метров высоты снижается практически до земли. После остановки возвращается на 3-4 метра. Пидами высоты решить я это не смог. Коптер висит при газе примерно 1400. Ставил в конфигураторе и 1400 и 1500 и 1600 бесполезно. Если в полете вперед вручную давать газ чуть выше середины (60% по осд) то коптер летит идеально на одной высоте. Кто как победил это?
Может кто в курсе, можно ли через радиоканал телеметрии с андроида управлять аппаратом как с аппаратуры (нарисованными стиками) и в какой программе это можно сделать? Суть в том, что телеметрия на 433 даёт довольно неплохую дальность при малой мощности и было бы неплохо иметь возможность дублирования управления. К тому же приёмник 433 у меня на мачте на высоте 4м.
И по настройкам подскажите как можно сделать режим флаперонов (подгибание элеронов вниз на крутилку).
Спасибо, попробую перепрошить на более новую версию, хотя та не хочется… Все прекрасно работает кроме osd sw.
На счёт унитазов… Ли ион надо подальше располагать от модуля компаса, а ещё лучше на алике продается за 3-4 бакса металлическая подставка с ребрами, компактная и спасает от наводок (мне помогло) и перед новыми полетами надо компас калибровать прям в поле, тогда проблем нет вообще.
По потере высоты… Возможно задувает в барометр и он неадекватно себя ведёт. Спасает кусок паралончика на него.
Спасает кусок паралончика на него.
))). Ты не поверишь он есть и даже черного цвета)). Если бы было все так просто…
))) значит неправильно произнесено заклинание.
У меня проявляется подобное поведение на скоростях за 60, немного проседает по высоте если стик газа на50%, но потом со снижением скорости добавляет. Летаю в альтхолде на 55-60% газа и все ок.
Если пролететь вперед метров 30 то коптер с 3-4 метров высоты снижается практически до земли. После остановки возвращается на 3-4 метра. Пидами высоты решить я это не смог. Если в полете вперед вручную давать газ чуть выше середины (60% по осд) то коптер летит идеально на одной высоте. Кто как победил это?
Такая ерунда наблюдается в режимах где есть удержание высоты по барометру. Наблюдается на разных контроллерах. Суть в том, что когда коптер летит ровно, то набегающим воздухом создаётся увеличение давления за счёт аэродинамики, а когда резко останавливается, то давление достаточно резко уменьшается и автопилот думает что коптер летит вверх и уменьшает обороты. Я два раза так в кусты садил коптер из-за этого эффекта.
Народ, кто хорошо в логах понимает, помогите разобраться, из-за чего коптер вошел в штопор. Дело в том, что перед крашем, он просто висел в ALTHOLD и POSHOLD на высоте около 15м, смотрели как держит высоту. Но внезапно его качнуло, и он винтом полетел к земле.
Разобрался с проблемой. Как посоветовали, привязал к табуретке, погонял… В итоге выяснилось - провернулся вал в роторе двигателя. Так-что пользователи желтеньких дешевеньких китайских моторчиков, берите на заметку. Причем, пока мотор холодный - все нормально, как нагрелся - фсё.
Не ввернули фиксирующий штифт китаёзы.
Неясность есть небольшая по настройке ФС,с приёмником D8R-XP по ППМ.При отключении питания на Турниге 9XP, не краснеет парашютик в ИНАВ конфигураторе.В связке с приёмником от ФЛайская такого нет.При ВЫКЛ всё отрабатывает.При ВКЛ на Турниге,сначала меню заставка,потом предлагается нажать одну из кнопок.Только тогда она активируется полностью.Что интересно,парашютик становится красным только в этот промежуток,когда ВКЛ на Турниге и нажатием кнопки полной активации.(Например MENU). Если снова ВЫКЛ,то он так и не краснеет почему то…
Ну я например,принудительно запрограммировал такой-же приемник на переключение в ФС при потере сигнала.Отрабатывает исправно.Хотя говорят можно настроить " no pulses",что у меня так и не получилось.Подробности настройки ФС в ппм ,смотрите в гитхабе,там не так все просто.Надо газ в ноль запрограммировать и тумблер Арма выключен должен быть при ФС.И есть описание проверки ФС без пропов.