Почему коптер падает?
В процессе разборок родилась ещё вот такая тема…
rcopen.com/forum/f20/topic457927
Подскажите, кто чем может?
Моя гекса забрыкалась, как не объезженный конь! Ролик прилагается. Гекса. NAZA. 40 секунда полета. Сделал попытку повернуть влево и… началась жуткая колбасня!
Коптер падал на каменную дорогу. Каким-то чудом удалось подкорректировать падение в сторону высокой травы, даже немного выровнять! Главное у самой земли, получилось снизить скорость падения. …Обошлось без краша. Вопрос: Что это было? …Еще я давно заметил, что при резких маневрах коптер сходит с ума. Плохо что пришлось взлетать с желтыми огнями на гексе. Пока нет доступа к настройкам. Контроллер NAZA Multirotor. Старый… Может видео чего покажет?
Что это было?
Для начала стоит проверить баланс ВМГ.
Проверьте моторы, у меня на гексе была такая же хрень, один мотор остановился в полете.
Проверить ВМГ. Имеется в виду центр тяжести? Т.е. Равномерное распределение нагрузки на моторы?
Нет, думаю скорее всего соотношение мощности моторов, винтов и полетного веса. Правильно?
Моторы у меня на Гексе EMAX MT2216 810KV, винты APC 11X4.7, вес Гексы 2.5кг, центр тяжести не идеален, но отклонение совсем незначительное. GPS пока не устанавливал…
Еще я раньше заметил, если спускаться на большой скорости, а у земли, резко остановится, дав полный газ, Гекса тоже начинает бесится.
Проверьте моторы, у меня на гексе была такая же хрень, один мотор остановился в полете.
Т.е. останавливался, но потом опять запускался? Если посмотреть на видео, то гекса прямо задрожала! Потом выровнялась. Потом буквально свалилась набок. Я не знаю, может такое быть из-за остановки мотора? У меня один раз в мотор попала стружка, мотор встал, но такого не было. С грехом пополам посадил. Только один винт сломал. Да и то, потому что газ у земли дал. И ее перевернуло. Честно не знаю…
Проверить ВМГ
Вы балансировали ваши моторы с пропеллерами? Балансировать в смысле на устранение вибрации моторов с пропеллерами при работе.
Причиной еще может быть срыв регулятора. Проверить можно на земле, пригрузив (закрепив) аппарат, чтобы не улетел, хорошенько резко погазовать.
Великолепная идея, так я смоделирую резкие переходы мощности на земле, ничем не рискуя. Пойду закреплять коптер!
…А по какой методики балансируют моторы вместе с винтами?
У меня мотор останавливался и больше не запускался, если газ был примерно в середине, т.е. при висении и если по яву начать крутить.
Погазуйте хорошенько на земле и потрогайте моторы и регули, должны все быть примерно одинаковой температуры. Я вот сегодня разряжал аккум коптером и увидел, что опять мотор на этом луче дергается и греется. Походу в регуле дело. А я все грешил на мозги…
Моторы так же кусочками изоленты, лучше алюминиевым скотчем. Лепить на лопасти, запускать и смотреть вибрации, если больше стали, то отлепить и на другую лопасть поставить. Ну как то так, во всяком случае у меня получалось очень даже не плохо.
И так. Привернул шасси саморезами.))) Давал полный газ, менял его туда сюда. При этом пробовал “рулить”. Минуты две его колбасил в разных режимах от полного газа до средних оборотов. В конце переключился на малые обороты. И остановил. Моторы выключились все шесть, как по команде. Регули и моторы чуть теплые, причем равномерно и регули и моторы. Вроде хоть тут ясность, что все нормально.
…Я тоже балансирую винты кусочками изоляции, но винты вместе с моторами никогда не балансировал, хотя и замечал, что иногда не отбалансированный винт на моторе ведет себя лучше!) Как проверить качество балансировки на установленном моторе, честно слабо представляю. Хотя надо попробовать. Может чего и почувствую?
…Заодно еще раз выложу проблемный полет:
my.mail.ru/mail/taiga_retro/video/…/113.html
Пришла мысль, может контроллер (у меня он NAZA) на ДВА (!) двухсторонних скотча установить? Немного отвязать его от вибраций? …Но не навредит ли такая мягкая посадка самому контроллеру? В подвесах для съемки это помогает. Чувствую вибрации виноваты, хотя всегда считал, что контроллеры NAZA виброустойчивы (((
Может я виноват? У меня котроллер закреплен не только снизу скотчем, но еще и с боков. Наверно это ошибка!? Вот фотка моего контроллера на Гексе.
my.mail.ru/mail/taiga_retro/photo/377/578.html
Если смотреть на моторы сверху, то дисбаланс будет сразу виден на газе выше середины. Гайка крепления винта будет выписывать всякие фигурки 😃 Вот от этого и отталкивайтесь. Еще посмотрите, чтобы лопасти крутились в одной плоскости, т.е. бывает одна чуть ниже или выше другой. Это просто рукой крутаните и будет видно.
По поводу скотча… честно сказать не уверен, что проблема в этом. Я бы пошел от простого к сложному, сначала вылизать ВМГ, а потом уже к мозгам подбираться.
Ну и назе бы сделать адвенсед калибровку через холодильник.
Вот цитата с соседней ветки:
Сделайте Basic -холодильник - Advanced - Basic… Последний бейсик можно не делать, но для очистки совести, так сказать… Если наза оригинальной второй версии, холодильник можно не делать.
Да, если честно, то к вибрациям на контроллере я отнесся наплевательски. Главное что вибраций нет на камере. Для меня это было очень важно. Избавился я от них оригинально! Посадил камеру, подвес вместе с тяжелыми аккумуляторы на одну, общую площадку, на четырех резиновых лентах. Тем самым я убрал с рамы тяжелые аккумуляторы. А они могли очень пригодится для стабилизации рамы по вибрациям, на которой и закреплен контроллер.
… Двумя руками согласен, что бы побороть вибрации надо начинать с источника, т. е. с моторов и винтов. …Скотч, это последняя соломинка.
Тоже столкнулся с проблемой снижения оборотов и отсутствием отклика на газ на квадрокоптере F450.
Конфигурация сетапа: моторы 2212, винты 1045, регули SimonK, контроллер АРМ 2.6 с GPS, закреплен к раме на покупной Китайской антивибрационной платформе. Питание контроллера организовано через импульсный и линейный стабилизатор по схеме Алексея Козина - напряжение питания контроллера 4,95В. Силовая батарея 3S новая, емкость 5800mAh. Аппаратура откалибрована, регули откалиброваны, винты отбалансированы в статике, полетный контроллер настроен в МР. Дома все проверялось под нагрузкой (коптер был закреплен к табурету) - регули и движки чуть теплые.
В поле откалиброван компас, проверил показания с походным компасом (отклонение не более 5 градусов). На борту установлена телеметрия на 433MHz и Power module для контроля за током и напряжением - все показания выведены на ноутбук. Дополнительно за разрядом следит “пищалка”, настроена на 3,5В.
Коптер после ARMING взлетает в STABILIZE, потом переводится в ALT HOLD на высоте 2 метра. Висим, выполняем повороты, крены на месте - наблюдаем. Потом вдруг без причин обороты порсаживаются без отклика на газ - коптер плашмя падает в траву и еще несколько секунд не хочет выполнять DISARM, наматывая на движку “зеленку”. Резонный вопрос: WTF?
Батарея не просела, вибрации были в норме, силовая часть после падения успешно прошла дома тест с нагрузкой.
После очередного взлета в поле - два падения с такими же симптомами. Прошу помощи: куда копать?
Фото этого “страдальца”:
Вы одну существенную деталь не указали - версию прошивки. Прошейте другую, если ситуация не воспроизведется, значит проблема в прошивке. Если воспроизведется - в железе. Еще, как вариант, в регулях неправильно настроена отсечка/снижение мощности. Остальное просто не умеет так чудить.
Вы одну существенную деталь не указали - версию прошивки.
Прошивка залита APM: Copter V3.4.6 Quad. Это же стабильная прошивка?
Последняя для АРМ это 3.2.1, но она очень “нервная”. Попробуйте поставить в параметрах INS_MPU6K_FILTER= 20 или даже 10… Если поможет, можно прошиться на версию 3.1.5 и настроить получше. И сделайте лог вибраций.