F4BY. Отечественный ответ Pixhawka'm
Интересует вопрос. Новая прошивка позволяет использовать до 3-х компасов и 2 гпс. Если поставить 2 гпс то точность позиционирования повысится? или ekf не пережует два? Просто я подключат ГПС в другой порт. Он в статусах был виден, данные с него шли но ГПС ЛОК небыло
ну пережуёт конечно, а когда это было и в какой порт? мы готовим релиз…
Интересует вопрос. Новая прошивка позволяет использовать до 3-х компасов и 2 гпс. Если поставить 2 гпс то точность позиционирования повысится? или ekf не пережует два? Просто я подключат ГПС в другой порт.
я смотрел код арду. есть параметр переключаться на тот у которого больше спутников.
Интересует вопрос. Новая прошивка позволяет использовать до 3-х компасов и 2 гпс. Если поставить 2 гпс то точность позиционирования повысится? или ekf не пережует два? Просто я подключат ГПС в другой порт. Он в статусах был виден, данные с него шли но ГПС ЛОК небыло
От добавки компасов и жпс точность не повысится, они установлены по принципу дублирования (один отказал вступает в работу другой). Теоретически должна повысится надежность , а практически наверно каждый должен для себя решить , что надо. Я попробую обойтись 1 внутренним и соотвественно 1 жпс. Должно хватить для удержания позиции.
ну пережуёт конечно, а когда это было и в какой порт? мы готовим релиз…
в 3.3.2 сменился порт для ГПС он стал около i2c а у меня стоял в старом, так вот спутники он ловил и показывал в статусах но лока небыло
От добавки компасов и жпс точность не повысится,
зачем тогда в других ставят по два а то и три (MK3.0, dji A3 pro)? Редактировать
теперь их 2 и 1-й и 3-й, я как-то тоже 2 разных gps пытался втыкать и ни один не показывает лок - уже всё перевернул, Алексей мне сообщает, что работают, а у меня нет… пока не пересмотрел и не поправил параметры в самих GPS модулях, почему-то в обоих был сбой… но я перед этим баловался с другими “игрушками” не относящимися к проекту - может тогда…
Алгоритм работы с несколькими устройствами можно сделать разный. Можно ведь считать среднюю.
Но обычно в технике делают именно дублирование для отказоустойчивости.
На системах типа ф4 наличие акселя компаса и жпс уже можно считать дублированием (условно).
Опять же учтите Вам все это надо размещать и питать.
2 компаса и жпс нормальная схема и отработана.
2 жпс не увеличит количество спутников в небе , поэтому с чего точности возрасти. Для повышения точности требуется док станция на земле. С помощью нее народ пытается довести точность посадки на землю до 1 см.
сейчас пробовал ставить 2 гпс. один в USART3 второй в USART1. такая закоряка))) если только в USART1 стоит то он определяется как ГПС1 и нормально работает. Если поставить 2 модуля то тот что стоит в USART1 определяется как ГПС 2 и мишенпланер кричит “но гпс лок” хотя контроллер лампочку зажигает о том что позиция запомнена. а тот что торчит в USART3 не видится совсем.
кстати у меня модули мтк “от Козина” конектятся на 57 а не на 38))) - так и должно быть?
Дидронсы не рекомендуют ставить два компаса и с осторожностью второй GPS.
a secondary GPS can reduce the likelihood that GPS glitches will affect the vehicle, but can also lead to sudden movements of the vehicle when the primary GPS switches.
TipOn Copter we do not recommend using a second compass due to these sudden vehicle movements.
Т.к. при переключении GPS вероятны неожиданные перемещения коптера (тоже и к компасу дополнительному относится).
Ну да , что-то подобное на пиксах встречается.
Странно, что они это же не написали про аксели.
Брали бы среднее из двух показаний, а вот когда разница становится большой, то переключался бы.
Вот кстати про простоту установки.
Для самолётов давно был EagleTree Guardian, в нём тремя крутилками можно настроить 3 оси и спокойно летать. А каналом с аппаратуры общую эффективность в полёте менять. Никакой пк не нужен. И виброразвязка не нужна.
В нём кстати есть детектор автоколебаний. В то время, как арду на запчасти самолёт разберёт от раскачки. И без всяких там F4 всё работает.
Или ещё осд в векторе уже как давно в реальном времени обновляется, а не раз в пятилетку, как минимосд.
Полно недоделанных функций, а 4 листа обсуждали очередное применение арду. Арду как ворсистый ёжик из векторов развития, ни один из них не вырос до полноценной иглы.
ни один из них не вырос до полноценной иглы
у игла полно своих болячек, и нобъяснимые штопора и непредсказуемое поведение, знаю ребят которые соскочили с иглы на арду но не знаю чтоб наоборот.
Брали бы среднее из двух показаний, а вот когда разница становится большой, то переключался бы.
второй не нужен, нужен один но хороший
+1. Среднее с переключением это тоже не выход. Всегда найдется ситуация которая не уложиться в алгоритм , а переключение даст скачок. Человек спрашивал зачем на пиксе и других стоит по 2 , рассмотрели.
Всегда есть техническая необходимость. С этой точки зрения мне будет достаточно 1 внутреннего и 1 жпс (у меня корпус большой , помех не будет ). Кому-то понадобится внешний. Но лучше 1 хороший , чем 2 плохих и расчетом неизвестно чего.
А есть еще индивидуальные предпочтения . Ну так спокойнее. И если есть возможность, почему не предоставить подключение 2-3. Николай Вы же пикс знаете. В этом плане почти все то же самое. Или Вас в пиксе это не устраивает?
Наконец то добился устойчивого лойтера на F4BY.
Опять провозился из за GPS’a MTK3333. Дал ему второй шанс. Не взлетело
www.youtube.com/watch?v=lwlprOH99CI
Второй раз убеждаюсь что лучше ublox’в для ардукоптера нету ничего.
Первый раз тут еще сравнивал mtk3333 и lea6h.
www.youtube.com/watch?v=833zaA2KxIw
Не знаю как у некоторых товарищей с ним все прекрасно летает. Может надо глубоко настраивать арду, может надо спец прошивку для GPSa. Но в любом случае это не Plug-aNd-Play путь.
Видео с ublox m8n не снимал но держит точку прекрасно. Не носится как умалишенный mtk3333.
Так же запилил видео по настройке компаса и гпса на F4BY, которое в плане компаса актуально для других 32битных арду контроллеров с работающим EKF, а настройка гпса так актуальна для любых арду контроллеров)
Опять провозился из за GPS’a MTK3333. Дал ему второй шанс. Не взлетело
У меня подобный эффект проявлялся где то в первую минуту после взлета…как будто ему разогреться было надо…причем до этого на земле например стоять может дофига 17 спутников хдоп низкий, но…
А поом все становилось ок и точность отличная, коптер буквально способен крутиться вокруг модуля чутка смещенного вперед на аппарате…
я так и не разобрался с этим, ибо летал с этим модулем на тестовом аппарате не так долго, а в новых прошивках(прсле 3.3, у меня пикс) модуль уже не работает…
а, да, еще с екф проблемы с этим модулем, вообще не работал лоитер если екф включен…выключаем и все ок…с ублоксом все ок, тут же переставлял в поле, включал екф и все отлично…
Все эксперименты - прошивка 3.2.1…
а в новых прошивках(прсле 3.3, у меня пикс) модуль уже не работает…
а там(в пиксах) протокол “не правильный” он не корректно работает с этими модулями…
а там(в пиксах) протокол “не правильный” он не корректно работает с этими модулями…
Это я знаю, Алексей сказал, и дал ссылку на необходимые изменения…в ближайшее время планирую собрать 3.4 и протестировать…
Меня больше интересует почему екф с этим модулем не работает на 3.2…
на 3.2 екф ниукого наормально не работает, просто отваливаются сенсоры и уже не возвращаются.
на 3.3.2 который тестируем на f4by все великолепно.
у алексея дегтярева возможно деффектный модуль или неподходящая прошивка, я и мои друзья ставим медиатеки -удержание выше похвал, отличный возврат в точку
на 3.2 екф ниукого наормально не работает, просто отваливаются сенсоры и уже не возвращаются.
У меня работает и отлично, ничего не отваливается…лучшее удержание высоты из всех релизов например именно на 3.2 с екф, как привязан на веревке…на ублоксе лоитер тоже работает, с екф, без проблем…а на медиатеке этом вообще не работает, никак…просто дрейфует коптер куда ветер дует…При том что сам модуль выше всяких похвал в плане точности, т.о. меня бы например интересовала связка 3.2 с екф и этого модуля чтоб получить максимальную точность как удержания высоты так и позиции…но, болт пока…
У меня работает и отлично, ничего не отваливается
это пока нет ошибки.
коснешься ножницами компаса и навсегда его потеряешь из решения задачи,
подуешь на баро или посветишь фонариком и будет держать высоту только по акселю
эти проблемы полечили в 3.3
это пока нет ошибки.
Это я понимаю, но у каждого свои задачи…для меня важна точность удержания высоты на скорости(я быстро летаю над водой), раньше, до 3.2, я в стабе был вынужден летать ибо точности не хватало, с 3.2 летаю в альтхольде, что сильно облегчает жизнь…налет на 3.2 приличный, проблем небыло, может потому что собираю достаточно скрупулезно, может везло…однако…
Зато 3.3 проседает по высоте, у всех, даже у тех у кого требования к данному режиму ниже…так что мне оно не интересно…
Зато 3.3 проседает по высоте, у всех, даже у тех у кого требования к данному режиму ниже…так что мне оно не интересно…
я с коллегами пока тестирую 3.3.2 только на одном тестовом аппарате, видимых просадок на скорости не замечал, но тут вероятно могут сказываться персональные условия и требования.
какая скорость, какова допустимая просадка. возможно те 70кмч с которыми летает наш тестировщик слишком медленно или точность по высоте важна до сантиметров в случае если к примеру полеты над водой осуществляюются в полуметре от поверхности.
возможно визуально не обращали внимание, но раз утверждаете что проблема есть - попробуем провести замеры