F4BY. Отечественный ответ Pixhawka'm
прошил новой прошивкой. на улице подлетнуть пока не смог, поздно пришел. дома полетал в стабилайзе. первые ощущения. очень чуткие и точные стики стали. как гоночным квадриком управляешь))) стабилизация работает даже на минимальном газу как аирмоде в бетафлае. видимо алгоритм тот же при малом газу рейты увеличивает. стабилен и точен! ждем уличные испытания. еще заметил что гпс стал лучше и быстрее работать. ловит спутники через 10-15 сек. и там где раньше ловил 5-6 спутников теперь ловит 8-10 (в комнате в метре от окна)
Прошил. Пока попробовал на подоконнике и пробовал разобраться в настройках.
Кстати проц чуть теплый , можно сказать вообще не греется.
По спутникам , у меня как бы железобетонный колодец (нижний этаж , напротив близко стоит коробка). Спутники не добавились (в колодце до 14 , в поле около 20), но бросилось в глаза что держит позицию. Дрейф несколько см и медленно . По сравнению с апм вообще как небо и земля . Может это и случайно (стоит перепроверить) , но будем надеяться, что так работает новая программа для жпс.
Кстати в настройках попалось, что можно выбирать по какой программе будет производится расчет координат.
Может где-то и обсуждалось, но решил попробовать сменить скорость связи по жпс. ЖПС поставил 5 (nmea). Потом менял Сериал3 с 38 на 115 и 1500. Все работает. После смены параметров делал перезагрузку.
Вот теперь думаю есть смысл оставлять 1500 или поставить 115.
Потом менял Сериал3 с 38 на 115
в окне сообщений он теперь выводит какой тип жпс он определил и на каком бауде
После холодного старта при скорости 1500 выдавало:
GPS 0: detected as NMEA at 115200 baud
GPS 0: detected as NMEA at 38400 baud
причем несколько раз, как будто не могло определиться что выбрать.
Потом начал пробовать скорости 38, 115, 500, 1500 (выключал на несколько секунд), уже выдавало только:
GPS 0: detected as NMEA at 38400 baud
и всего 1 раз.
Получается вот и ответ - должно стоять 38, чтоб не мучило с выбором.
Обратил внимание, что при запуске калибрует барометр (нижние строчки). Толи раньше не обращал внимание на это, толи 3.4 стало активно калибровать барометр. 1 раз даже начал ругаться, что барометр не откалиброван.
EK2: Changed EK2_GPS_TYPE to 1
GPS 0: detected as NMEA at 38400 baud
EKF2 IMU0 tilt alignment complete
EKF2 IMU0 initial yaw alignment complete
F4BY 00550043 3434510F 39323531
Frame: QUAD
PX4: 93e4013a NuttX: 579e82d4
APM:Copter V3.4-dev (6746a246)
Barometer calibration complete
Calibrating barometer
с нмеа жпс строка типа
GPS 0: detected as NMEA at 38400 baud
будет циклически повторяться до тех пор пока не появится 3д фикс.
связано это с тем что нмеа приемников великое множество и среди неих есть весьма странные субъекты, поэтому из перестраховки нмеа жпс будет переинициализироваться циклически до тех пор пока не наступит 3д фикс.
Немного напрягает лишними сообщениями и перемигиванием надписи ножпс-на фикс, но полете не сказывается.
Конкретно под наши жпс мы могли бы соптимизировать прошивку, но нам предстоит интегрироваться в репозиторий дидронесов, поэтому приходится считаться с их интересами
Сижу, пытаюсь разобраться в настройках. Они не просто новые, у половины новая логика. Чуть ли не все завели через ПИД плюс фильтр частоты. Что-то проще смотреть в дереве, так хоть понятен блок настроек. ЕК2 вообще не расписан.
Алексей, я правильно понял, что IMU2 можно отключить, на всякий.
Не нашел тротл мид. Получается газ висения теперь не надо настраивать?
Фильтров частоты так много (аксель газа, просто аксели, гиро, скорость и т.д.) и что крутить, а что оставить пока по умолчанию. И еще куча непонятного.
ПИДы просто другие по ограничениям.
думаю для начала все по дефолту нужно оставить , разумеется кроме пидов стабилизации
для мелких моделей порядка 250 с регулями включенным дампед лайт можно накрутить фильтр по ролу и питчу с 20 до 100гц,
при этом даже при высоких пидах аппарат не раскачивается,
тем у кого четкая аппа и высокие требования ко времени отклика можно отключить фильтрацию по входам радио
при этом у инерциалки ее фильтр сейчас сделан отдельно и при значении 20 он неплохо предотвращает воздействие вибраций
думаю для начала все по дефолту нужно оставить ,
Согласен, но если можно пробежать по группам дерева. Конечно, если что уже известно.
Для начала блок ACCEL (соответствует Throttle Accel в расширенной настройке).
Я так понял из описания отвечает за аксель газа (насколько коптер отстает от стика газа по высоте).
В блоке стандартный набор ПИД и к ним есть рекомендации (хотя Р тяжко будет сделать в 2 раза меньше I, если I будет 0). ACCEL_Z_FILT по умолчанию 20, но подозреваю, что также можно поднять до 100.
У дидронесов что-то описания параметров для 3.4 не нашел (наверно не там искал).
Уже больше года юзаю сие изделие. Хочу спросить следующее - корпус планируется?
Уже больше года юзаю сие изделие. Хочу спросить следующее - корпус планируется?
а он всегда был. плата типового размера.
Rctimer AVdome ему как родной, особенно хорош когда с монтажным комплектом, все этажами и экран антенны четко вписывается
Rctimer AVdome ему как родной
У Rctimer котелок уж очень тяжёлый, я имел ввиду корпус именно Вашего производства. Ну чего я должен покупать контролер у Вас а корпус в Китае? Хочется всё в одном месте.
термоформануть легкий колпак не проблема
Ну чего я должен покупать контролер у Вас а корпус в Китае? Хочется всё в одном месте.
на все рук не хватает, но мы рады сотрудничеству с умелыми и предприимчивыми коллегами
И я бы был бы не против корпуса! Такой чудесный контролер, но не хватает такой мелочи как корпус! Какие только не пробывал корпуса, и 3d печать. Все равно колхоз получается!
Прежде чем делать корпус неплохо определиться с требованиями к нему. Например:
Материал. Пластик или карбон. Карбон черный (значит непропустит свет) , а также появляется защита от наводок в обе стороны. Но дороже.
Конструкция. Прочная (чтоб защищала от мех повреждений) или легкая. Простая как у всех или с доп опциями типа ушки для резинок , крепление для жпс и т.д.
Проблема зачастую в том , что требования должны быть универсальные и подходить большинству , иначе невозможно делать индивидуально каждому за небольшие деньги (хотя как говорится любой каприз за ваши деньги).
Сам пока тоже не определился нужен ли мне корпус, мне достаточно экрана, хотя можно сделать и цельный. Но если соберусь делать, то скорее всего из карбона.
Можно я думаю сделать типа назы, или pixhawk,a. И ес че я бы сделал общий модуль питания с датчиком тока на Алегро. А не раздельный. Неделю подбирал корпуса для 450 рамы чтобы спрятать модули. Всё равно колхоз получился!
У меня все в корпусе будет (только вмг снаружи) , так что мне модули не нужны.
Питание с аллегро в одном корпусе мне как-то не очень. По раздельности их как-то проще компановать. Вот силовой ключ с аллегро вместе это надо будет продумать.
есть такая нереализованная идея.
не паять никаких штырей а запаять только силиконовые шлейфы во входы и выходы
профиль получится очень низкий, милимров 8
типа корпуса смартфона
по контуру фрезернуть дюралевую рамочку но так чтобы jst разъемы во вставленном состоянии помещались внутри и провода не пережимались.
с двух сторон (донышко и крышка) пильнуть из тонкого карбона крышечки.
силиконовые шлейфы собрать в жгуты и вывести через одно-два отверстия в дюралевой рамке.
Звучит неплохо. Хорошо будет, если нужна малая высота. Только на реги наверно придется переходник делать.
профиль получится очень низкий, милимров 8
Наверно лучше 9-10 (по наружному размеру), чтоб разъем УСБ вошел.
силиконовые шлейфы собрать в жгуты и вывести через одно-два отверстия в дюралевой рамке
Глянул на плату пока не очень представляю, если только за счет увеличения площади корпуса.
Мне пока представляется вариант из силовых крышек, боковины по 3 сторонам и открытая главная сторона с УСБ, усарт, и2ц и т.д. Провода вместо штырьков можно вывести в бок.
Подскажите плиз, могу ли я подключить бузер от pixkack,a? Такой docooler.com/32-bit-arm-autopilot-flight-controlle… не реклама! Очень нужно.
могу ли я подключить бузер от pixkack,a?
По ссылке какой-то сопроцессор, а не бузер.
Очень нужно.
А что конкретно нужно? Если звук, то подойдет обычная пищалка типа как на компы ставят.