Дикие вибрации двигателей DJI в комбинации с современными регулями
Сломал голову уже. Дано: движки DJI, современные регули 4-в-1. Причем пробовал разные: iFlight Succeex 35A, Diatone F722 MK1 AIO. Движки тоже все разные. От мавик 2 про, air 2s и т.д. В полетник прошит айнав, версии тоже пробовал разные, от 2.6.1 до 5.1, разницы нет. Прошивка регулей BLHELI_S 16.7. Подключаю коптер к конфигуратору, на вкладке outputs начинаю двигать ползунки моторов, управляя их газом. Т.е влияние пид регуляторов, виброразвязок и прочих настроек полетника исключено. Питание на одном коптере 4S, на другом 2S - это не влияет.
И наблюдается вот такая фигня: при определенных положениях газа, как правило от 20% и выше, начинаются дикие горизонтальные вибрации моторов (т.е влево-вправо, если смотреть сверху). Чем больше газ, тем больше вибрации, вплоть до критических. На полетниках с блэкбоксом это выглядит как циклические броски от 20 до 80% газа с частотой около 50 гц. На Diatone AIO блэкбокса нет, посмотреть не могу, но думаю, что там такая же картина.
Проявляется это хаотично. При очередном включении коптера 1 и 2 моторы могут вот так вибрировать, при другом - допустим 2 и 3-й. Иногда 3 мотора работают нормально, а один - нет. Настройки регулей менял ВСЕ. Demag, тайминги, low power rpm protection и т.д. Абсолютно всё перебрал. Прошивки тоже пробовал разные, от 16.4 до 16.71. Нет разницы. Кондер припаял на питание - не повлияло. Пробовал разные протоколы в настройках полетника, от MULTISHOT до DSHOT600 - нет разницы. Diatone поддерживает только дшот 300 и 600 - пробовал оба. Моторы менял местами - нет разницы.
Еще читал, что в некоторых регулях есть аппаратный баг, который проявляется с BLHELI. Суть его в том, что моторы могут давать похожие десинки если в настройках включено программное изменение направления вращения (т.е стоит Reversed вместо Normal). Ок, перепаял провода везде, все настройки направления вращения поставил в NORMAL - не помогло.
Помогает только полная смена регулей. Поставил самый дешманский Diatone 25A 4-в-1 - всё работает. Вопрос: что это за несовместимость такая и можно ли ее как-то побороть?
от MULTISHOT до DSHOT600
а PWM?
В полетник прошит айнав,
а если не айнав, или вообще без полетника, от сервотестера?
а PWM?
с PWM на iFlight та же история. А на диатоне не пробовал. Это же AIO полетник, там некуда тыкнуться сервотестером. Он и не поддерживает ничего, кроме дшот 300/600
Попробуйте прошить esc на Bluejay
esc-configurator.com
в общем похоже решилась проблема. Дело оказалось банально: недостаточная жесткость лучей в горизонтальной плоскости. Тупо начинался резонанс и те самые колебания влево-вправо, что сводило с ума и моторы и регули. Проверить просто: примотал лучи изолентой к заведомо жестким трубкам, и - вуаля! - никаких десинков. Век живи, век учись, блин 😃 А за совет насчет блюджей - спасибо в любом случае 😃 Пригодится для опытов.
то есть даже когда моторы управляются вручную, из-за мягкости лучей возникает десинк?
Я не до конца уверен насчет того, что это был именно десинк, может быть просто такие дикие вибрации. Но всё же за циклический десинк дам 80%. Механику процесса я вижу так: мотор движется в одну сторону, пропы в другую, когда система входит в резонанс из-за мягкости лучей, происходит срыв магнитов, и как результат - десинк. Регуль пытается поправить положение, входит в синхронизацию, ловит сорванный колокол мотора, но луч сгибается в обратную сторону, потом разгибается и процесс повторяется. Управление да, ручное.
не с целью придраться, но все же непонятны 2 или даже 3 момента
- почему именно моторы DJI?
- физическое воздействие на мотор приводит к срыву, но как? ведь мотор смещается весь целиком, позиция ротора относительно статора не меняется.
- и почему тогда работает с обычными регулями? (предположу, что они не создают изначальных вибраций за счет менее резких воздействий или типа того)
- Не знаю. Особенности конструкции, может, магниты не такие сильные, как на других.
- Андрей, вы не забывайте, что мотор не только смещается весь целиком, но еще и проп на нем вращается. И когда эти движения складываются, возникают всплески момента на оси мотора. Вот они и срывают, я думаю.
- Да, думаю, что регули более новых поколений отличаются повышенной агрессивностью коммутации обмоток мотора. Сейчас весь прогресс в этой сфере диктуется потребностями рейсеров.
А PWM частота какая была настроена?
В настройках стандартного блхели нет возможности выбирать частоту PWM
Да точно, перепутал с bl32.
А если пробовать движки не из конфигуратора квадрика. А из blheli конфигуратора. Вдруг при использовании конфигуратора квадрика остаются задействованы акселерометры. Хотя вряд ли такое возможно