UFO от mikrokopter.de
Всем привет!
Я сейчас нахожусь в экспедиции “Космопоиск” по поиску кругов на полях в Краснодарском крае, с “сырым” мирокоптером. Появились круги и я осуществил первый боевой вылет с фотоаппаратом на борту. В основном ради съемки кругов я и собирал аппарат.
Всем кто мне помогал с постройкой и наладкой микрокоптера - большое спасибо!!!
Будет репортаж по НТВ в программе ЧП завтра в 15-30 и 18-30
Вот пара стоп-кадров с фотика
Всем привет!
Я сейчас нахожусь в экспедиции “Космопоиск” по поиску кругов на полях в Краснодарском крае, с “сырым” мирокоптером. Появились круги и я осуществил первый боевой вылет с фотоаппаратом на борту. В основном ради съемки кругов я и собирал аппарат.
Всем кто мне помогал с постройкой и наладкой микрокоптера - большое спасибо!!!
Будет репортаж по НТВ в программе ЧП завтра в 15-30 и 18-30
Вот пара стоп-кадров с фотика
Поздравляю!!! Даже с “сырым” - это здорово!!!
Андрей
Возникла проблема с одним контроллером двигателя - при включении питания мотор подергивается то в одну сторону, то в другую и не раскручивается. То же самое при мотортесте в MKTool. Светодиоды горят, как у здоровых контроллеров. Перепробовал все - перепрошил процессор, проверил все контакты, даже пробовал заменить Атмегу, но все тоже самое. Я думаю, что процессор не может определить начальное положение ротора. Немцы рекомендуют проверить все резисторы и конденсаторы С1, С2, С3.
Может кто-то встречался с этой неисправностью?
Заранее благодарю,
Андрей.
при включении питания мотор подергивается то в одну сторону, то в другую и не раскручивается… проверил все контакты …
Андрей.
в паре “плохие мотор-контроллер” сделайте замену на заведомо рабочий контроллер или заведомо рабочий мотор и поймете, кто дурит. все-таки очень похоже на отсутствие одного контакта в моторе.
Подскажите можно ли где взять листинг прошивки , или более подробную теорию полета данной конструкции. Хочу сделать свою разработку железа но в принципах полета не совсем силен.
Подскажите можно ли где взять листинг прошивки , или более подробную теорию полета данной конструкции. Хочу сделать свою разработку железа но в принципах полета не совсем силен.
Только по листингу прошивки Вы навряд ли что-то поймете. Вот ссылка на все прошивки - svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/listing.php?repname…
Еще много информации и ссылок вот в этом подфоруме - rcopen.com/forum/f123/topic130541
С ув.,
Андрей
И все таки может кто поделится информацией по теории полета или листингом прошивки , “железку” практически закончил делать
И все таки может кто поделится информацией по теории полета или листингом прошивки , “железку” практически закончил делать
Я же дал Вам ссылку на листинги. Вы поясните, какя у Вас цель - написать свою программу, модернизировать существующую, или что-то еще?
Андрей
Я по Вашей ссылке нашел только прошивки, а цель я делаю полностью свою разработку железа и хочу написать свою прошивку под эту разработку
Я по Вашей ссылке нашел только прошивки, а цель я делаю полностью свою разработку железа и хочу написать свою прошивку под эту разработку
Для начала Вы должны понимать, что начинаете очень серьезную работу. Теория полета квадрокоптера в двух словах состоит в том, что микропроцессор, работая по программе, получает данные от датчиков, определяющих положение летающей платформы в пространстве, и с высокой частотой дает корректирующие сигналы двигателям, которые за счет уменьшения (увеличения) оборотов соответствующих двигателей стабилизируют платформу в горизонтальном положении. При подаче управляющих сигналов (поворот, наклон вперед-назад, влево-вправо) соответствующие двигатели изменяют обороты и совершают предписанный маневр.
Программирование будет зависеть от процессора, который будете использовать. Немцы используют Atmega644P, в начале настоящей ветки форума есть ссылки на проект Вассилиса, который то же самое сделал на основе процессора Пропеллер.
Теперь открывайте исходный код (немецкий или Вассилиса) и смотрите, как вышерассказанная мною Вам теория воплощена в коде, а воплощена она очень не просто, но я понимаю, что Вы - программист, поэтому разберетесь.
С ув., Андрей.
Спасибо за начальную теорию, я примерно такую штуку и сделал , у меня есть и гироскопы и инклинометры и аселерометр и как должны работать моторы я понимаю, но у меня проблема, аппарат скажем при выравнивании попадает в авто колебания из стороны в сторону и какой должен быть алгоритм я не могу допереть, если интересно могоу выложить видео моей разработки
Конечно интересно, выкладывай и видео и фотки самого девайса!
Критиковать можно и желательно, но хочется конструктивной критики и помощи в написании прошивки
Ну чего… молодца!!!
А что пульт по обратной связи показывает?
С прошивкой тебе лучше спросить у Сергея (Botvoed), он сам пишет прошивки для квадрокоптеров.
А лучше вписывайся в общий проект “RussoKopter” forum.aircam.ru/index.php?act=idx
Критиковать можно и желательно, но хочется конструктивной критики и помощи в написании прошивки
Поздравляю с неплохими результатами, это большое мужество начать все самому и довести это дело до конца.
Чтобы помочь Вам, нужно знать некоторые технические подробности: - какие стоят контроллеры двигателей; - какие гироскопы, какой микропроцессор;
Я не советую Вам вливаться в другой проект только потому, что Вы человек способный решить задачи самостоятельно, может быть с чьей-то лишь помощью, в противном случае это будет не Ваш проект, Вы просто будете повторять сделанное другими.
Я не скажу, что у меня так много знаний, чтобы Вам помочь во всем, но коллективный разум - великая сила.
Андрей
Сейчас используются двигатели DualSky XM2812RTR и “учебная” плата с гироскопами MURATA ENC-03M.
Процессор Zilog, по характеристикам примерно на уровне ATmega644
В процессе ряда экспериментов узкое место выявилось, мне кажется: им оказался контроллер двигателя, который
слишком вяло и с большой задержкой реагирует на сигнал управления, хотя запрограммированы параметры
максимального быстродействия. У меня по радиоканалу обратной связи передается по 2-3 заданных параметра,
которые через COM порт вводятся в компьютер. Таким образом, на экране можно наблюдать, например, сигнал с
гиры и сигнал управления в выбранном канале (Pitch/Roll/Yaw), напряжение в бортой сети ( сейчас исползуется
“бесконечная батарейка” 😃 в виде источника питания 7.5V@40A), температуру, да много еще чего.
Так вот, разворот стабилизируется прекрасно, а наклоны не успевают.
В общем, начал разрабатывать свой контроллер двигателя, пока только схема отрисована.
В общем, начал разрабатывать свой контроллер двигателя, пока только схема отрисована.
Зачем? Есть-же готовые проекты с открытыми исходниками и схемами.
rcopen.com/forum/f8/topic12183
Возможны следующие решения:
- повысить частоту управления моторами. У вас наверно стандартная 50 Гц; регуляторы позволяют принимать сигнал быстрее, например 100 Гц.
- увеличить дифференциальную составляющую ПИД-регулирования; должны уменьшиться автоколебания.
- уменьшить влияние вибраций на датчики или включить предварительную фильтрацию показаний.
Теорию можно найти по запросу: Control of a quadrotor
Удачи в начинаниях 😃
Спасибо всем за участие, честно говоря я даже не ожидал такой реакции
Зачем? Есть-же готовые проекты с открытыми исходниками и схемами.
rcopen.com/forum/f8/topic12183
Вот мои контроллеры, сделанные по образцу немецких с mikrokopter.de rcopen.com/forum/f123/topic130541/285
Попытался восстановить свой микрокоптер после сильного падения.
Появилась такая проблема: рудер (разворот вправо-влево) стал работать резко - при запуске коптер крутит против часовой стрелки, стиком плавно веду вправо, ничего не происходит, и вдруг в какой-то момент коптер меняет направление вращения на противоположенное, так же и с триммерами. В МК-Тулз шкала канала рудера показывает нормальное плавное управление каналом.
Вот на видео все показал:
www.youtube.com/watch?v=_k185ePpeU0
У кого какие мысли по этому поводу?