AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"

native18

Ага и длина фюза всего 17,5м. Т.е диаметр роторов составляет 2/3 от фюзеляжа.

VRV

Bell V-22 Osprey имеет массу минимум 15 тонн. При этом масса винтов с двигателями вряд ли превышает 2 тонны, т.е. составляет 13% от массы аппарата. Также могу предположить что у вас вес ВМГ составляет до 50% от массы аппарата. Мало того судя по фото винтов V-22 и размеру\конструкции обтекателя(чертежей я не видел а потому предполагаю) в режиме висения для стабилизации используется вертолетная схема управления шагом(автомат перекоса), те для стабилизации не перемещается плоскость вращения ротора и сам двигатель.
ИМХО1:увеличение диаметров винтов вряд ли добавит стабильности по тангажу(если только не переходить на автомат управления циклическим шагом- например от ламы3), но это повлечет усложнение конструкции и потребует установки 4 дополнительных серв(реализовано в www.rotormast.com/rm/index.php?option=com_content&…).
ИМХО1:если не менять кардинально конструкцию, при том что массу фюзеляжа увеличить не представляется возможным, то вариантом может стать смещение вниз ЦТ аппарата(кстати, пробовали устанавлиавать доп. грузики?) установкой винтов выше.
ИМХО2:преднамерено или нет но дизайнеры Кемерона в скорпионе реализовали вполне работоспособную систему. В их ЛА цт расположен довольно низко, а масса винтов составляет менее 5% от массы аппарата (цифры спорные и взяты на глаз 😃 )
ИМХО3: похожая схема реализована в Walkera rc twipter, правда какой там винт я не знаю, но интересен режим взлета\посадки, когда вниз опускаются закрылки значителлной площади(видно они и выполняют роль стабилизаторов по тангажу)

native18

Не совсем понял при чем тут весовые характеристики для других моделей и уж тем более настоящего V22. О тяжелом винте с малым шагом говорилось про Грессовские аппараты. В ту же кучу бОльший диаметр винтов, хотя для циклики тоже значение имеет.

Пробовал и грузики, и стабилизаторики, и винты выше - ниже. Не с той стороны заходили, это я сейчас задним умом понимаю, что ни какие грузики и развесовки по концам фюзеляжа ничего не дадут. На сколько фюзеляж будет меньше качаться, на столько его сложнее будет выровнять.
К стати с динамическим ЦТ так же ни фига не выйдет, т.е. работать-то оно будет, но только реакция на перемещение ЦТ всегда будет запаздывать. Или будет все настолько зыбко, что подуть и его свалит.

Вопрос к вертолетчикам:
В принципе грессовская схема работает, но с заметным запаздыванием. В классических вертолетах (судя по симулятору): При изменении тангажа вертолет начинает поворачиваться сразу за стиком передатчика, то в грессовской схеме это происходит с запаздыванием.
В придачу все это происходит не только с постоянным наклоном, но и довольно шустрым скольжением по горизонтальной плоскости.
Есть ли какие хитрости в управлении? Или тупо гонять симулятор до выработки рефлексов? Или работать стиками с упреждением?

Brandvik

Рефлексы, рефлексы и еще раз рефлексы…

Solo
native18:

Итак установил стабилизатор. Действительно болтанка уменьшилась, но и реакция по тангажу стала замедленная.
Появились некоторые печальные выводы. Систему можно заставить летать, но она все равно будет нестабильной. Продолжаю заниматься из-за упрямства.

К сожалению все видеоролики имеющиеся в сети … подтверждают Ваши выводы 😌… Физику обмануть гироскопами не получится …
И получить стабильно летающую модель с “минималистским управлением” 😉 не получается …

Пересмотрел в праздники Аватар по нТв … очень люблю этот фильм 😍!
И вдруг понял для чего Камеруновские технари, придумали “машущие роторы” с циклическим шагом !
Циклический шаг используется собственно для управления … стандартный вертолет поперечной схемы …
Поворотная система роторов, используется для стабилизации положения фюзеляжа …

У вертолета классической схемы, при скоростном маневрировании, фюзеляж жестко привязанный к плоскости ротора, постоянно отклоняется от направления полета …
Что для военного или транспортного аппарата, является существенным недостатком !
Поворотная система роторов, позволяет удерживать “положение прицеливания” всем фюзеляжем ! Независимо от наклона плоскости роторов …
Также очень эффектно выглядят скоростные заходы на посадку под большими углами !
В общем тема стоящая !!!
Но в модельном исполнении … невероятно сложная
И уж если действительно строить модель Скорпиона/Самсона …

То идти нужно от вертолета поперечной схемы …
И только на следующем этапе добавлять повороты и наклоны ротора …

С уважением, Соло.

ПС. Автору огромное спасибо! За настойчивость и массу проведённых экспериментов !
Думаю для полетов в стиле “гроссаэро” модель уже вполне пригодна …
Не хватает тонких настроек и опыта пилотирования …
Очень советую, в плане расширения кругозора 😃, приобрести классический вертолет 450го размера … многие вопросы отпадут сами собой ! И я уверен, что в этом случае, тема получит достойное продолжение ! 😉

SergDoc

Есть идиотская идея, начитался МИ-24 угол тангажа максимум 55 град. но пилоты используют ухищрение - дают максимальный крен, какой нужен, и разворачивают вертолёт, тем самым превышают угол тангажа при заходе на цель.
Может как нибудь можно воспользоватся?

native18
Solo:

Поворотная система роторов, позволяет удерживать “положение прицеливания” всем фюзеляжем ! Независимо от наклона плоскости роторов …

Кажется это уже фигурировало в теме, что положение фюзеляжа для Скорпионов не имеет значение. Главное это положение роторов. И вообще Аватаровский вариант- это летающие роторы, к которым прикручен фюзеляж, могущий занимать любое технически ограниченное положение.
Иначе говоря не роторы отталкиваются от фюзеляжа, а фюзеляж от роторов.

Brandvik:

Рефлексы, рефлексы и еще раз рефлексы…

Печально, а так хочется “волшебную таблетку”.

SergDoc

Виктор, вы упоминали, что вам пришлось инвертировать сервы, если я правильно понял, то сигнал от акселерометра по тангажу должен действовать в точности до наоборот от управления, так как имеет место малые изменения и в движение должен придти более лёгкий фюзеляж, а роторы должны остатся в тойже плоскости, так как аппарар опирается на них, а фюзеляж болтается?

native18

Просто у меня сервы стояли наоборот, ведь их по разному поставить можно. В случае с Грессаэро не имеет особого значения, что относительно чего двигается фюзеляж или роторы. Все зависит от того, какое положение занимают роторы относительноо друг друга.
На мой взгляд идеальный вариант для Грессовской схем этот (см. рисунок). Но в данном случае требуется еще один активный канал, это я уже проходил.

SergDoc

Я имел ввиду, что роторы имеют свой гиромомент и по идее не должны сами отклонятся, а только под действием фюзеляжа, я просто попытаюсь дёрнуть сначала фюзеляж, до определённого предела ( придётся только практически пробовать), а после этого предела поворачивать роторы в нужную сторону. Момент инерции фюзеляжа объясняет заторможенность реагирования, как я понимаю, если его дёрнуть на градуса 1.5, а потом уже стабилизировать как положено, придётся покорпеть над програмным. Блин, как правильно объяснить? В первый момент времени повернуть роторы тудаже куда и крен, что заставит стабилизироватся фюзеляж, так как в первую очередь он пойдёт обратно, а потом уже поворачивать в другую сторону роторы.

native18

Ввиду того, что у меня нет в наличии винтов с малым шагом и большим диаметром, а проверить хочется. Сгородил я сегодня вот такой огород (фото). По два соосных винта 8*4 на каждый ротор, вращающихся, естественно в одну сторону на каждом роторе в отдельности.
Пришлось поставить более оборотистые моторы 1200 об/в. Что увеличило обороты, массу и соответственно гиромомент. Проверил на кухне мне понравилось больше, чем было. Завтра проверю на улице.

SergDoc:

В первый момент времени повернуть роторы тудаже куда и крен, что заставит стабилизироватся фюзеляж, так как в первую очередь он пойдёт обратно, а потом уже поворачивать в другую сторону роторы.

Боюсь так вы еще больше раскачаете фюзеляж. Вот если наоборот: в первый момент резче дернуть роторы в нужную сторону по выравниванию крена, а потом плавно вывести их в нужное положение. Тогда реакция будет более ощутимая.
А что есть возможность подкорректировать софт?

Yanchak

На мой взгляд идеальный вариант для Грессовской схем этот (см. рисунок). Но в данном случае требуется еще один активный канал, это я уже проходил.

У меня в голове тоже крутилась такая схема. Только не понятно зачем еще один канал.

Тангаж - сервы что возле моторов.
Крен - измнение оборотов моторов.
РН - внутренние сервы “впротивоход”.
Газ - понятно.

Остается желание наклонить роторы вперед относительно фюзеляжа для горзонтального полета. Можно сделать угол наклона фиксированным и включать тумпблером на аппе. Даже если крен и РН микшировать на аппе, то переключая миксы можно повернуть роторы.

Wasily
native18:

Сгородил я сегодня вот такой огород (фото). Проверил на кухне мне понравилось больше, чем было. Завтра проверю на улице.

Виктор, а ради смеха уберите верхние винты с мотора, оставьте только нижние, что получиться? Я уже высказывал свою точьку зрения по поводу динамического центра тяжести: rcopen.com/files/4d036d7d9970730077167823 посмотрите внимательно предложенную схему

mejnkun

насклолько я понимаю тангаж условно побежден теперь можно разделить управление со стабилизацией -на движение в перёд за счет динами4еского ЦТ ,а стабилизация от гресса

SergDoc
native18:

А что есть возможность подкорректировать софт?

Если программисту знакомому пинков надавать,( ну там пиво литрами) он чё угодно сделает, так что это не проблема, исходники же есть.

native18
Wasily:

посмотрите внимательно предложенную схему

На будущее не делайте схемы на черном фоне, плохо читаемые получаются при низком разрешении. Я понял Вашу мысль, но пока не получится, у меня двигатели стоят под моторамами. Чтобы поставить наоборот, потребуется переносить сервы наверх, иначе винты не поставить.

SergDoc:

Если программисту знакомому пинков надавать,( ну там пиво литрами) он чё угодно сделает, так что это не проблема, исходники же есть.

Я уже смотрел исходники, они на ассемблере. Я раньше работал, но только с высокоуровневыми языком, ну и со всякими бейсиками. Иначе надо сначала в СИ перевести или в тот же Бейсик. Да и тема технического характера, это не прикладную программку состряпать. Наверное пивом не отделаешься…

SergDoc
native18:

Наверное пивом не отделаешься…

Мы с ним со школы друзья, и времени свободного у него много…

native18

Потянул черт меня сегодня на улицу, хотя знал, что ничего хорошего не получится, но уж очень хотелось проверить. 😃
Мороз спал до -7 гр., но зато поднялся ветер 7-9 м/с. Результат: всего лишь отломлен хвост и поломан стабилизатор.
Это фигня, но проверить не удалось, модель опрокидывало при взлете.
У нас на севере сейчас светлое время суток держится всего несколько часов, вот и стараюсь использовать каждый час, но погода мешает.

Wasily
native18:

На будущее не делайте схемы на черном фоне, плохо читаемые получаются при низком разрешении.

На будущее учту!

native18:

Я понял Вашу мысль, но пока не получится, у меня двигатели стоят под моторамами. Чтобы поставить наоборот, потребуется переносить сервы наверх, иначе винты не поставить.

Ничего переносить не надо! Главное вот что:

Рассмотрим 2 варианта:

  1. Гресс аэро:
  2. вариант с нижним ротором

    и так что видим: - висение - все силы уравновешены и все понятно центр тяжести находится под точкой опры(ось вращения роторов)
    движение вперед (отражено зеленым цветом):
    вариант гресс: модель дестабилизируется центр тяжести относительно оси вращения роторов остаётся позади, модель стремиться задрать нос! при том что движение идет вперед (гресс немного компенсировал это за счет ззгиба оси вращения, ротор отклоняется в бок и вперед, стабилизатор и плюс гиромомент)
    во втором варианте- центр тяжести идет вперед, модель опускает нос и стремится увеличить угол наклона - нам лишь нужно подыграть газом и вовремя скомпенсировать угол наклона!
    ровно тоже самое происходит с движением назад. В плане балансировки модели второй вариант выгоднее! Встает только один вопрос: какое плечо должно быть между ротором и осью поворота винтомоторной группы. Еще один вопрос как лучше реализовать это плечо: удлиннить вал мотора, или сделать поворотный рычаг?
Hainov

Вы сами себя запутываете. Сила - это вектор. И рисовать надо векторную диаграмму.
Ось поворота СУ вообще ни при чем. А плечом является расстояние от вектора силы до ЦТ.Это есть момент. Поэтому не имеет значения, сверху винт, или снизу. Ось винта осталась на месте, а вектор на оси.

native18

Все именно так, для Грэссаэро: мы работаем с векторами потока и гиромоментом. Поток можно отклонять кучей способов от поворота роторов, до отклоняющих и перекрывающих пластин. С гиромоментом сложнее. Была мысль сделать угол наклона роторов не 45 гр., а больше.

Собственно говоря проверить не сложно, снять два винта, делов-то. Отремонтирую макет, сниму винты, проверю, доложу.

И все еще не отпускает мысль (после эксперимента mejnkun с импеллером) по отбору части потока от роторов и подачи его в хвост. С изменением тангажа по принципу: