AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
Надо делать кольца на винты, а то если-б не снег, то не напасетесь их менять.
У меня их уже две пары, надоело переделывать, пока снег - не страшно, а потом сделаю по нормальному.
И если по крену колебания гасятся за счет инерционности массы двигателей и гироскопического момента винтов, то по тангажу данных эффектов не наблюдается.
Роман, внесу поправку. Крен удерживается разнотягом СУ. А вот тангаж как раз за счет гиромомента.
посему вопрос, пробовали вы использовать аэродинамическую поверхность, установленную в хвостовой части?
Без проблемм, стабилизатор поставлю, проверю. С грузиками на хвосту-носу тоже можно поэкспериментировать.
при маневрах движется фюзеляж, а лиш потом меняется вектор тяги винтов
А вот это существенный момент, подумаю на досуге, возможно Вы правы и раскачка вызывается именно этим несоответствием.
Итак установил стабилизатор. Действительно болтанка уменьшилась, но и реакция по тангажу стала замедленная.
Появились некоторые печальные выводы. Систему можно заставить летать, но она все равно будет нестабильной. Продолжаю заниматься из-за упрямства.
Читал отзывы про Грессовский агрегат, народ жалуется на нестабильность: Требуется немалый вертолетный опыт и очень тонкие настройки. Даже после этого, система становится наиболее стабильна в режиме висения, а вот в режиме горизонтального полета сложна.
Свои выводы: для нормального полета требуются тяжелые винты с большим диаметром и малым шагом. Что создаст большой гиромомент. В сравнении с вертолетом у которого большой диаметр несущего винта и он стоит параллельно плоскости поворота хвоста.
Грубо говоря сам Скорпион и Самсон из фильма “Аватар” - это нестабильная и плохо действующая на тангаж система. Даже при условии наличия циклического шага. Для нормального полета требуется однозначно увеличивать диаметр несущих винтов. Что увеличит гиромомент в случае с неизменяемым шагом и увеличит рычаг для циклического шага.
Вывод: пропорции из фильма - лажа, диаметр винтов Скорпионо-подобных для полета должен быть 1/2 от фюзеляжа, а то и 2/3, в отличии 1/3 Аватаровских.
И как тогда летает “Оспрей” ru.wikipedia.org/wiki/V-22_Osprey ?
И как тогда летает “Оспрей” ru.wikipedia.org/wiki/V-22_Osprey ?
Размах крыла по концам лопастей винтов: 25,78 м
Диаметр ротора: 11,38 м
Ага и длина фюза всего 17,5м. Т.е диаметр роторов составляет 2/3 от фюзеляжа.
Bell V-22 Osprey имеет массу минимум 15 тонн. При этом масса винтов с двигателями вряд ли превышает 2 тонны, т.е. составляет 13% от массы аппарата. Также могу предположить что у вас вес ВМГ составляет до 50% от массы аппарата. Мало того судя по фото винтов V-22 и размеру\конструкции обтекателя(чертежей я не видел а потому предполагаю) в режиме висения для стабилизации используется вертолетная схема управления шагом(автомат перекоса), те для стабилизации не перемещается плоскость вращения ротора и сам двигатель.
ИМХО1:увеличение диаметров винтов вряд ли добавит стабильности по тангажу(если только не переходить на автомат управления циклическим шагом- например от ламы3), но это повлечет усложнение конструкции и потребует установки 4 дополнительных серв(реализовано в www.rotormast.com/rm/index.php?option=com_content&…).
ИМХО1:если не менять кардинально конструкцию, при том что массу фюзеляжа увеличить не представляется возможным, то вариантом может стать смещение вниз ЦТ аппарата(кстати, пробовали устанавлиавать доп. грузики?) установкой винтов выше.
ИМХО2:преднамерено или нет но дизайнеры Кемерона в скорпионе реализовали вполне работоспособную систему. В их ЛА цт расположен довольно низко, а масса винтов составляет менее 5% от массы аппарата (цифры спорные и взяты на глаз 😃 )
ИМХО3: похожая схема реализована в Walkera rc twipter, правда какой там винт я не знаю, но интересен режим взлета\посадки, когда вниз опускаются закрылки значителлной площади(видно они и выполняют роль стабилизаторов по тангажу)
Не совсем понял при чем тут весовые характеристики для других моделей и уж тем более настоящего V22. О тяжелом винте с малым шагом говорилось про Грессовские аппараты. В ту же кучу бОльший диаметр винтов, хотя для циклики тоже значение имеет.
Пробовал и грузики, и стабилизаторики, и винты выше - ниже. Не с той стороны заходили, это я сейчас задним умом понимаю, что ни какие грузики и развесовки по концам фюзеляжа ничего не дадут. На сколько фюзеляж будет меньше качаться, на столько его сложнее будет выровнять.
К стати с динамическим ЦТ так же ни фига не выйдет, т.е. работать-то оно будет, но только реакция на перемещение ЦТ всегда будет запаздывать. Или будет все настолько зыбко, что подуть и его свалит.
Вопрос к вертолетчикам:
В принципе грессовская схема работает, но с заметным запаздыванием. В классических вертолетах (судя по симулятору): При изменении тангажа вертолет начинает поворачиваться сразу за стиком передатчика, то в грессовской схеме это происходит с запаздыванием.
В придачу все это происходит не только с постоянным наклоном, но и довольно шустрым скольжением по горизонтальной плоскости.
Есть ли какие хитрости в управлении? Или тупо гонять симулятор до выработки рефлексов? Или работать стиками с упреждением?
Рефлексы, рефлексы и еще раз рефлексы…
Итак установил стабилизатор. Действительно болтанка уменьшилась, но и реакция по тангажу стала замедленная.
Появились некоторые печальные выводы. Систему можно заставить летать, но она все равно будет нестабильной. Продолжаю заниматься из-за упрямства.
К сожалению все видеоролики имеющиеся в сети … подтверждают Ваши выводы 😌… Физику обмануть гироскопами не получится …
И получить стабильно летающую модель с “минималистским управлением” 😉 не получается …
Пересмотрел в праздники Аватар по нТв … очень люблю этот фильм 😍!
И вдруг понял для чего Камеруновские технари, придумали “машущие роторы” с циклическим шагом !
Циклический шаг используется собственно для управления … стандартный вертолет поперечной схемы …
Поворотная система роторов, используется для стабилизации положения фюзеляжа …
У вертолета классической схемы, при скоростном маневрировании, фюзеляж жестко привязанный к плоскости ротора, постоянно отклоняется от направления полета …
Что для военного или транспортного аппарата, является существенным недостатком !
Поворотная система роторов, позволяет удерживать “положение прицеливания” всем фюзеляжем ! Независимо от наклона плоскости роторов …
Также очень эффектно выглядят скоростные заходы на посадку под большими углами !
В общем тема стоящая !!!
Но в модельном исполнении … невероятно сложная ❗
И уж если действительно строить модель Скорпиона/Самсона …
То идти нужно от вертолета поперечной схемы …
И только на следующем этапе добавлять повороты и наклоны ротора …
С уважением, Соло.
ПС. Автору огромное спасибо! За настойчивость и массу проведённых экспериментов !
Думаю для полетов в стиле “гроссаэро” модель уже вполне пригодна …
Не хватает тонких настроек и опыта пилотирования …
Очень советую, в плане расширения кругозора 😃, приобрести классический вертолет 450го размера … многие вопросы отпадут сами собой ! И я уверен, что в этом случае, тема получит достойное продолжение ! 😉
Есть идиотская идея, начитался МИ-24 угол тангажа максимум 55 град. но пилоты используют ухищрение - дают максимальный крен, какой нужен, и разворачивают вертолёт, тем самым превышают угол тангажа при заходе на цель.
Может как нибудь можно воспользоватся?
Поворотная система роторов, позволяет удерживать “положение прицеливания” всем фюзеляжем ! Независимо от наклона плоскости роторов …
Кажется это уже фигурировало в теме, что положение фюзеляжа для Скорпионов не имеет значение. Главное это положение роторов. И вообще Аватаровский вариант- это летающие роторы, к которым прикручен фюзеляж, могущий занимать любое технически ограниченное положение.
Иначе говоря не роторы отталкиваются от фюзеляжа, а фюзеляж от роторов.
Рефлексы, рефлексы и еще раз рефлексы…
Печально, а так хочется “волшебную таблетку”.
Виктор, вы упоминали, что вам пришлось инвертировать сервы, если я правильно понял, то сигнал от акселерометра по тангажу должен действовать в точности до наоборот от управления, так как имеет место малые изменения и в движение должен придти более лёгкий фюзеляж, а роторы должны остатся в тойже плоскости, так как аппарар опирается на них, а фюзеляж болтается?
Просто у меня сервы стояли наоборот, ведь их по разному поставить можно. В случае с Грессаэро не имеет особого значения, что относительно чего двигается фюзеляж или роторы. Все зависит от того, какое положение занимают роторы относительноо друг друга.
На мой взгляд идеальный вариант для Грессовской схем этот (см. рисунок). Но в данном случае требуется еще один активный канал, это я уже проходил.
Я имел ввиду, что роторы имеют свой гиромомент и по идее не должны сами отклонятся, а только под действием фюзеляжа, я просто попытаюсь дёрнуть сначала фюзеляж, до определённого предела ( придётся только практически пробовать), а после этого предела поворачивать роторы в нужную сторону. Момент инерции фюзеляжа объясняет заторможенность реагирования, как я понимаю, если его дёрнуть на градуса 1.5, а потом уже стабилизировать как положено, придётся покорпеть над програмным. Блин, как правильно объяснить? В первый момент времени повернуть роторы тудаже куда и крен, что заставит стабилизироватся фюзеляж, так как в первую очередь он пойдёт обратно, а потом уже поворачивать в другую сторону роторы.
Ввиду того, что у меня нет в наличии винтов с малым шагом и большим диаметром, а проверить хочется. Сгородил я сегодня вот такой огород (фото). По два соосных винта 8*4 на каждый ротор, вращающихся, естественно в одну сторону на каждом роторе в отдельности.
Пришлось поставить более оборотистые моторы 1200 об/в. Что увеличило обороты, массу и соответственно гиромомент. Проверил на кухне мне понравилось больше, чем было. Завтра проверю на улице.
В первый момент времени повернуть роторы тудаже куда и крен, что заставит стабилизироватся фюзеляж, так как в первую очередь он пойдёт обратно, а потом уже поворачивать в другую сторону роторы.
Боюсь так вы еще больше раскачаете фюзеляж. Вот если наоборот: в первый момент резче дернуть роторы в нужную сторону по выравниванию крена, а потом плавно вывести их в нужное положение. Тогда реакция будет более ощутимая. ☕
А что есть возможность подкорректировать софт?
На мой взгляд идеальный вариант для Грессовской схем этот (см. рисунок). Но в данном случае требуется еще один активный канал, это я уже проходил.
У меня в голове тоже крутилась такая схема. Только не понятно зачем еще один канал.
Тангаж - сервы что возле моторов.
Крен - измнение оборотов моторов.
РН - внутренние сервы “впротивоход”.
Газ - понятно.
Остается желание наклонить роторы вперед относительно фюзеляжа для горзонтального полета. Можно сделать угол наклона фиксированным и включать тумпблером на аппе. Даже если крен и РН микшировать на аппе, то переключая миксы можно повернуть роторы.
Сгородил я сегодня вот такой огород (фото). Проверил на кухне мне понравилось больше, чем было. Завтра проверю на улице.
Виктор, а ради смеха уберите верхние винты с мотора, оставьте только нижние, что получиться? Я уже высказывал свою точьку зрения по поводу динамического центра тяжести: rcopen.com/files/4d036d7d9970730077167823 посмотрите внимательно предложенную схему
насклолько я понимаю тангаж условно побежден теперь можно разделить управление со стабилизацией -на движение в перёд за счет динами4еского ЦТ ,а стабилизация от гресса
А что есть возможность подкорректировать софт?
Если программисту знакомому пинков надавать,( ну там пиво литрами) он чё угодно сделает, так что это не проблема, исходники же есть.
посмотрите внимательно предложенную схему
На будущее не делайте схемы на черном фоне, плохо читаемые получаются при низком разрешении. Я понял Вашу мысль, но пока не получится, у меня двигатели стоят под моторамами. Чтобы поставить наоборот, потребуется переносить сервы наверх, иначе винты не поставить.
Если программисту знакомому пинков надавать,( ну там пиво литрами) он чё угодно сделает, так что это не проблема, исходники же есть.
Я уже смотрел исходники, они на ассемблере. Я раньше работал, но только с высокоуровневыми языком, ну и со всякими бейсиками. Иначе надо сначала в СИ перевести или в тот же Бейсик. Да и тема технического характера, это не прикладную программку состряпать. Наверное пивом не отделаешься…
Наверное пивом не отделаешься…
Мы с ним со школы друзья, и времени свободного у него много…