AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
Опыт…
Разобрался с нагревом. До этого чувствовал запах перегретой аппаратуры, а сегодня все общупал. Оказалось греются не регуляторы, а движки, для них трехлопастные винты 8х4 - перебор.
Наверное придется брать по совету Александра эти.
По расчету выходит что на двух банках с 8х4х3 винтом, даст 370г на мотор, тобишь 1.5 кило тяги на всей СУ(на 4х мотора)
С тремя банками ситуация неоднозначная. Мотокальк говорит что сгорит, и обещает ток 12А, на сайте вроди пробовали.
Ну я б не рекомендовал - на самолете оно може и проканает, в статическом режиме на коптере думаю нет. Да и 2.5 кило тяги вам вроди как никчему.
По расчету выходит что на двух банках с 8х4х3 винтом, даст 370г на мотор
Это Вы какие движки посчитали: мои или магазинские? При желании можно и на 2 банки перейти, даже дешевле. 😉
Те что я рекомендовал. Попробуйте свои на 2х банках - на сайте им рекомендуют две, кстати.
Уважаемый native18, прочитал Вашу ветку с начала и до сих пор. С огромным интересом. Просто-таки как детектив. 2 недели, не отрываясь.
Спасибо Вам большое!
Теперь, собственно, о главном. Очеь уж зацепила мена ваша задачка, со стабилизацией по тангажу. Вторую неделю вспоминаю термех и физику. Рисовал уже и диаграммы, уравнения колебаний маятника вспоминал. В итоге все свелось к элементарной упрощенной модели:
Берем 40-50 см прочной нити, привязываем вниз грузик, грамм 50 (именно берем, представлять не пытаемся, воображение тут очень обманчиво) и начинаем “стабилизировать”.
Что в данный момент пытается стабилизировать Ваша электроника? Положение фюзеляжа, относительно горизонта, если я правильно понимаю?
Путем отклонения роторов.
То есть - мы будем пытаться стабилизировать грузик, дергая за нить в точке закрепления. Поехали! Отклоняем грузик, дергаем нить. Что получается? Амплитуда растет! Резонанс! Маятник, в итоге, делает “солнышко”. В общем опрокидывается система. Как у Вас и получалось вначале. У меня, по крайней мере, получилось именно это, причем 3 раза подряд. Значит результат стабильный, опыт удался.
Вариант 2 - будем стабилизировать положение точки закрепления. То есть - не дергать. Маятник успешно выполняет затухающие колебания.
вариант 3 - будем пытаться сохранить вертикальность нити.
Тут вообще красота - колебания успешно гасятся за 2-3 итеррации.
Возвращаясь к частному случаю скажу - Вы были правы, где-то в начале, задавшись вопросом: “А то ли я пытаюсь стабилизировать?”
Я, к сожалению, не опытный вертолетчик. Весь мой опыт, это терзание комнатной стрекозы, НО… Могу уверенно сказать, что флайбар стабилизирует положение ротора в горизонте! Не фюзеляжа, не модели в целом, а именно ротора. Флайбарлесс-электроника занимается тем же.
Система, где центр тяжести ниже точки подвеса относится к самостабилизирующимся, если точка подвеса стабилизирована.
Короче говоря: Стоит попробовать стабилизировать систему роторы-кольца в горизонте. Причем еще на этапе старта. Чтобы отрыв происходил при четко вертикальном направлении равнодействующей. Тогда система просто обязана висеть. А снос уже придется парировать руками. Увы. У “особо умных и богатых” американцев видел GPS систему, которая этим занимается, но, думаю Вам уже это не интересно 😉
Еще раз большое спасибо за интересную тему.
Извините за “многобукав”. Если ничем не поможет - можете закидать помидорами.
По расчету выходит что на двух банках с 8х4х3 винтом, даст 370г на мотор, тобишь 1.5 кило тяги на всей СУ(на 4х мотора)
Александр, я скоро буду в Китай делать очередной заказ, не могли бы вы сделать аналогичный рачет на эти моторы, может я смогу и ими обойтись?
Просто-таки как детектив. 2 недели, не отрываясь
Вы просто молодец, не каждый, кто отслеживает ветку не самого начала, отважится повторить Ваш подвиг.
Когда я начинал эту ветку, мне просто было интересно самому, но постепенно влилось много людей из разных стран. Мне идут сообщения в ветку, в личку, в почту, и даже советы и комментарии подписчиков с yuotube на разных языках. 😃 Пытаются советовать друзья, коллеги по работе и родственники, даже люди не знающие основ аэродинамики. Но всем интересно. 😉 Только ради этого уже стоило поднимать данную тему. ИМХО
Теперь по делу.
Ваш опыт информативен только для режима висения. У меня же ожидается еще режим горизонтального полета, а вот тут грузики с веревочками дают сбой, особенно на момент старта.
Далее , Вы предлагаете стабилизировать систему на уровне СУ - кольца, а фюзеляж, как я понял, использовать в качестве грузика и декоратиного прибамбаса на гибком подвесе.
Тогда: 1)масса колец должна быть по моменту сооизмерима с СУ.
2) все проблемы со стабилизацией фюзеляжа перетекают в проблемы со стабилизацией колец и все…
В принципе для реализации Вашего опыта достаточно к любому из вариантов макета привязать снизу веревку с грузиком. Или я не прав?
“2) все проблемы со стабилизацией фюзеляжа перетекают в проблемы со стабилизацией колец и все…
В принципе для реализации Вашего опыта достаточно к любому из вариантов макета привязать снизу веревку с грузиком. Или я не прав?”
Все проблемы проистекают из резонансных автоколебаний системы, причем период колебаний зависит от длины “веревки” - расстояния от точки приложения тягового усилия до Ц.Т.
Гиромометнт от массы роторов имеет серьезное значение если очень мало плечо от ЦТ до подвеса.
А полет - вообще состояние к стабильности отношение не имеющее. Для винтокрыла, так примерно назывались раньше подобные ЛА, полет есть процесс “соскальзывания” с равновесия, только контролируемый.
в данной компоновке мне проблема видится только в стабилизации вектора тяги при висении. Силовую я бы вообще в фюзеляж убрал, как на реальных аппаратах. Массу ближе к центру тяжести и вращения, тогда можно хоть что-то стабилизировать. Инертность, опять же, снижается.
Очень жаль, что сам сейчас не могу в постройке принять участия. Уже вложился перед сезоном…
Да, вот еще, что очень интересно, а как выглядит поток от ваших винтов?!
Уже был от кого-то совет - “задымить” поток и посмотреть как от отражается от поверхности при висении. Есто очень большое подозрение, что он сильно турбулентный и неоднородный.
На “пульсирующих столбах” балансировать - это уже сродни смертельному номеру в цирке. Вы же обычные трехлопастные самолетные винты используете, если мне память не изменяет? А на вертушках лопасти несколько других профилей и пропорций. Там поток более однородный.
Когда на самолете висеть на винте пытаюсь - колбасит значительно сильнее, чем на вертушке… Турбулентность, однако.
Не помню у кого читал, но точно помню, что поток самолетного винта испытывает спиральные завихрения. Почти на всех авиамоделях делается выкос двигателя, чтобы с этим явлением бороться.
причем период колебаний зависит от длины “веревки”
В длине “веревки” я ограничен, 23 см от верхнего винта до полозьев салазок при длине фюзеляжа 63см. Иначе придется переделывать всю модель, в придачу в этом случае сдвигаются все пропорции.
Далее у Скорпиона довольно массивный хвост, да еще и со стабилизатором и килями, чего нет на упомянутых в ветке летающих образцах. А значит груз в любом случае получается распределенным по длине модели (точечно не получится).
“задымить” поток и посмотреть как от отражается от поверхности при висении. Есто очень большое подозрение, что он сильно турбулентный и неоднородный.
Не имеет смысла, даже если это и так. Ничего не поделаешь, других винтов все равно в китае нет, а заниматься изготовлением винтов с продувкой в аэродинамической трубе - это другая тема. 😃
Да и летают с самолетными винтами три, квадро, и пр. коптеры.
Отойдите от своего опыта и попробуйте приязать свою теорию к любому из моих макетов. А то я не понял, к примеру как, что, к чему крепится: СУ, кольца, фюзеляж по вашей теории.
Или это просто мысли вслух?
Я так понимаю что надо удерживать роторы в горизонте (при условии отсутствия гиромомента), тогда низкий цт скомпенсирует колебания. Для полета вперед наклоняем роторы вперед. Не знаю, попробуйте, всего то гиры настроить, роторы то уже собраны, я так понимаю.
Нет, поверьте, я сюда не “поумничать” зашел. Правда хочется с решением помочь. Насчет распределения массы все понятно. Сферического геликоптера в вакууме не существует 😉
Насчет высоты фюзеляжа тоже все понятно. От этого не убежишь.
Если совсем ближе к теме, то предложения:
- перенести гироскопы тангажа на площадки, крепящиеся к кольцам с роторами.
- механизм поворота роторов разместить тоже на кольцах, в основании тех же площадок. Консоли сделать неподвижными, чтобы “подрессоренная масса” была меньше
- настроить гиры на возвращение роторов в горизонталь, при отпускании стиков. Массивный хвост с оперением отлично будет стабилизировать фюзеляж в потоке, в динамике.
Любой вертолет, в упрощенном виде, представляет собой грузик на веревочке. Главное отличие вашего ЛА от вертолета - нестабильность вектора тяги и отсутствие возврата его в нейтраль после прекращения воздействия от системы управления. Модельные роторы вертушек стабилизируются флайбарами, либо электроникой. Реальные роторы - массой и инерцией. У ваших самостабилизации нет. Даже при самой тщательной сборке есть сомнение в их точной установке в вертикаль.
Мне просто показалось странным стремление стабилизировать платформу тягой именно в ТАКОЙ конфигурации. Три, квадро, и поли-коптеры могут замечательно стабилизироваться засчет отклонения винтов от вертикали и разнотяга, а ваша система может жить исключительно засчет автостабилизации. Судьба ей “от роторов” плясать. Ибо она намного ближе именно к вертолетам, чем ко всему остальному.
Динамическую стабилизацию вам обеспечит хвостовое оперение. Стабилизацию в статике вам должны обеспечивать гироскоп крена (на разнотяг двигателей) и момент от центра масс на точку приложения вертикальной равнодействующей. Центровка критична. увы. Тут вариантов нет.
Стабилизацию в статике вам должны обеспечивать гироскоп крена (на разнотяг двигателей) и момент от центра масс на точку приложения вертикальной равнодействующей. Центровка критична. увы. Тут вариантов нет.
Ну положим варианты есть, Вы ведь сами читали: шторки, NOTAR, динамический ЦТ, патент Грессаэро.
В самом первом (упрощенном виде) согласен, вариантов нет.
Гироскопы не вынести из стабилизатора, они уже давно составляют единое устройство. Хотя это ничего не меняет, можно объединить в единый модуль кольца и платформу с сервами и установить на все это полетный стабилизатор.
Но вот чего я никак не пойму, какой смысл за все это выносить фюзеляж? И главное как? Повесить фюзеляж под платформу колец на своеобразном дверном навесе?
Т.е. в состоянии покоя платформа висит передом или задом вниз? Что это все дает? Сейчас фюзеляж тащит вниз платформу за жесткое крепление, а в вашем случае за гибкое. В чем разница? ИМХО меняем шило на мыло.
Если я опять не правильно понял, то приложите рисуночек.
P.S. Не забывайте, гироскопы ничего не знают о горизонталях и вертикалях. Они просто стараются удерживать модель относительно недавнего положения.
Ну, я вам своего мнения не навязываю, НО… Я не даром начал с маятника и веду от него аналогию. Если вы действительно такую манипуляцию проделаете, то заметите, что воздействие идет даже тогда, когда груз прошел точку равновесия…
Ваш и гироскопы действуют так же. Пока идет смещение - прикладывается усилие. То, что накопилась потенциальная энергия на обратный “качок” - гироскопам безразлично. Короче “раздергивает” ваша умная автоматика вашу систему в резонанс.
Увеличение вертикального плеча вам уже дало небольшой результат. Попробуйте все-таки убрать “дерготню” роторами. Вы же уже пробовали винты с флайбарами? Стабильное висение было? Так сделайте просто флайбар электронный. “Тупость управления” уйдет. Стабильность появится. Сами ведь хотели сделать систему максимально простой, а пока приближаетесь по кибернетизации к спейс-шатлу. Может все-таки стоит воспользоваться “Бритвой Оккама” и выбрать наиболее простое решение?
Рисуночек сейчас не смогу. на работе подкинули работы. А насчет вертолетных гироскопов - я не в курсе - могут ли они держать горизонт. Автопилоты ведь авиамодельные есть - с функцией горизонта. Вам именно горизонт нужен, а не запоминание положения. Если не гиры - значит акселерометры нужны. Должен быть достаточно тупой и простой гравитационный датчик.
В качестве примера отступления. Отец рассказывал: Приехали к ним на Байконур американцы, запуск посмотреть. Больше всего их удивил наш стартовый стол. Они больше часа искали сервоприводы и датчики положения, какие же у них были глаза, когда им объяснили, что вся система расходится за счет тупых железных противовесов!!!
NOTAR - замена хвостовому винту, шторки - замена циклическому шагу, динамический ЦТ - вообще смешная штука, в игрушках вполне имеет место быть. Только все это экзотика. Намеренные изощрения. Усложнения на месте упрощений. Оно вам надо?
Ну, ладно. Умолкаю. Хозяин-барин. Удачи вам.
P.S. Чую - не отпустит оно меня… Буду ковырять до победного. Пока дыра с финансами не рассосется - буду дергать за ниточки. Потом, надеюсь и до железочек добраться. Может друг электронщик поможет. С датчиком.
Автопилоты ведь авиамодельные есть - с функцией горизонта. Вам именно горизонт нужен, а не запоминание положения. Если не гиры - значит акселерометры нужны.
Все преречисленное еще большее усложнение.
Всякие утройства привязки к горизонту работают только на открытом воздухе, так как им надо видеть реальный горизонт.
Флайбарлес вообще очень дорогая штука, в придачу работает с циклическим шагом.
Акселерометры без софтовой привязки к гироскопам почти бессмыслены.
Ладно, фиг с ней, с электроникой. Посмотрим, что народ скажет по поводу гибкого подвеса фюзеляжа. Если будет убедительно, обязательно проверю, тем более, что сложностей особых не вижу.
Если не гиры - значит акселерометры нужны
Те штучки блестящие на контроллере и есть акселерометры из датчиков гироскопов…
Александр, я скоро буду в Китай делать очередной заказ, не могли бы вы сделать аналогичный рачет на эти моторы, может я смогу и ими обойтись?
На двух банках на полном газу “в притык” к допустимому току(7.5А) с винтами 8х4х3. Мотокальк обещает даже 380г на мотор.
Судя по рипортам с сайта это близко к реальности. Там буржуи их на три баки включали но про запах ничего не сказли. 😃 У меня есть хороший тест на перегруженность мотора - есди в квартире воняет перегретой эпоксидкой - значит мотор уже явно перегружен. Коллекторные при этом еще воняют озоном 😃
Те штучки блестящие на контроллере и есть акселерометры из датчиков гироскопов…
Нет, Сергей, это датчики гироскопов. У акселерометров датчики похожи, но работают по другому принципу. Грубо говоря датчики гироскопов отслеживают угловое отклонение, а датчики акселерометров линейное или угловое ускорение.
На двух банках на полном газу “в притык” к допустимому току(7.5А) с винтами 8х4х3. Мотокальк обещает даже 380г на мотор.
Значит нормально. Дело в том, что греются только два движка, т.к. стоят разные регуляторы с разными характеристиками газа. Поэтому модель летала практически на двух этих движках, а это явный предел для 800 граммовой модели.
Коллеги, кто-нибудь выскажется по повуду гибкой подвески фюзеляжа? А то- мы вдвоем рассуждаем, хотелось бы услышать другие мнения.
Вот здесь товариш выложил фото и видео интересного аппарата с регулируемой подвеской фюзеляжа.
Коллеги, кто-нибудь выскажется по повуду гибкой подвески фюзеляжа? А то- мы вдвоем рассуждаем, хотелось бы услышать другие мнения.
Не очень понятно за счет чего будут поворачиватся роторы. Так они за счет инерции фюзеляжа поворачиваются, а потом гравитайцией стабилизируются.
Кстати маятник можно как раскачивать за подвес так и остановить, достаочно подать толчек в противофазе. Движением каретки на всречу раскачивающемуся грузу останвливают его колебания крановщики.
Но это может только элктронный стабилизатор делать, слишком часто надо реагировтаь на колебания, что хорошо видно у корейца на видео, там роторы постоянно дрожат при относительно неподвижном фюзеляже. Кстати частота колебания маятника зависит от длинны нити и гравитационной постоянной и не зависит от массы груза.
Может все же попробовать поставить гиры на подвижные части роторов?
гравитационной постоянной
От ускорения свободного падения в данном месте.))) Постоянная она на то и постоянная, что не меняется. Как от нее может что зависеть?
Не очень понятно за счет чего будут поворачиватся роторы. Так они за счет инерции фюзеляжа поворачиваются, а потом гравитайцией стабилизируются.
Меня смущает еще одна деталь. Гибкий подвес фюзеляжа имеет смысл делать только ради маятникового эффекта.
Но дело в том , что во время висения маятниковый эффект минимален. Достаточно долей градуса наклона роторов и модель начинает скользить вперед-назад. А вот тут-то как раз и требуется вмешательство электроники или человека.
Соответственно при выравнивании маятник сначала будет противодействовать выравниванию, а затем, когда система посчитает, что все в порядке - добавит импульс в сторону скольжения.
В конечном итоге работа маятника не только не помогает, но даже будет мешать.
В любом случае от маятника минимум - два импульса, максимум - много, но в любом случае четное число. Т.е. одним помог, вторым помешал (или наоборот).
Пока не смог я себя убедить в проверке этой мысли.
Может все же попробовать поставить гиры на подвижные части роторов?
Я так понял, что Вы предлагаете установить гироскопы на моторные рамы или соединенные с ними кольца. Это все равно, что установить гироскоп крена на элерон самолета. И пытаться крутить самолетом вокруг элерона.
Так и с негибким подвесом у вас маятник. Просто электроника должна все делать синхронизируясь с с ним.
Тоесть допустим так
Висим - все ОК.
Появился носовой дифферент.
качаем роторы на нос- дифферент убавляется.
Но так как у нас маятник то он начинает двигатся обратно.
Ждем.
Маятник прохоидит точку равновесия и движется дальше.
Ждем
Маятник прошел крайнюю точку и двинулся вперед
ждем
Маятник в точке равновесия
ВОзвращаем ротры в горизонт - коменсируем импульс, останавливаем раскачивание.
Руками такое можно контролировать только на летающей башне. А вот если управление поручить электронике, то цт надо поднимать повыше - этим уменьшится период колебания и соотетсвенно все коррекции будут совершатся быстрее.