AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"

Yanchak

Китайцы банячат дл 9го, у них новый год.

Так что в воздухе он адеквато стал слушатся управления? Стабилизация какая стоит?

native18

По поводу управления вроде около дела, вот только все не могу опробоавать по-нормальному. Заметил, что нельзя закладывать резкие виражи по тангажу, иначе он все равно старается опрокинуться, т.е. плавненько, блинчиком.
Стабилизатор прежний - Куковский Контроллер, вот только прошивка сырая очень.

SergDoc

Корейцы проснулись но молчат, наверно пока продажи не пойдут прошивку не выложат:(
Выкладываю платку, а то в личку тучатся:

Rula
native18:

а датчики акселерометров линейное или угловое ускорение

На самом деле разница немного другого порядка - акселерометр “привязан” к гравитации. Если быть уж совсем точным - то физически датчики похожи, но заточены по разному, гиро выдаёт сигнал абсолютного углового ускорения, акселерометр - сигнал ускорения (углового или линейного) относительно гравитации (то есть относительно ускорения свободного падения), поэтому в отличие от гироскопа он “видит” горизонт

native18
Rula:

акселерометр - сигнал ускорения (углового или линейного) относительно гравитации (то есть относительно ускорения свободного падения), поэтому в отличие от гироскопа он “видит” горизонт

Согласно вашему определению, при применении акселерометров гироскопы являются лишними, но это не так.
Я конечно не спец по акселерометрам, даже наоборот, поэтому читаю, что написано. А написано вот что:
MEMS Акселерометры

устройства способны измерять ускорение только в одном направлении или на одной оси. Это значит, что таким устройством можно произвести измерение ускорения только одной оси X, Y или Z но не возможно определить все остальные ускорения.

Согласен, что акселерометр может видеть горизонт, прошу прощения у предыдущего оратора, которого я возможно ввел в заблуждение. Но угловое ускорение акселерометры все же не видят.

Руслан, вашим постом вы заставили меня задуматься по поводу контроллеров от Wii.

Yanchak
native18:

Заметил, что нельзя закладывать резкие виражи по тангажу, иначе он все равно старается опрокинуться, т.е. плавненько, блинчиком.

Руль высоты подключен? На скорости дожна появлятся управляемость рулем высоты. В симе так оспрей управлянтся - на взлете очень не устойчив по тангажу, хотя взлететь можно, с набором скорости управляется вполне по самолетному

native18
Yanchak:

Руль высоты подключен?

Нет не подключен, дело в том, что в КК контроллере нет отдельного канала по тангажу, поэтому фиг знает куда его подключать. 😦

Yanchak

Та можно на канал тангажа приемника. В висении он всеравно не работает

native18

Я еще не пробовал, но у меня впечатление, что он и в горизонтальном полете не особо работает. Там наклоны стика минимальны, в придачу ограничены расходы и еще експонента введена.
Александр, Вы не хотите присоеденится к практическому исполнению проекта? У меня начинает складываться впечатление, что модель давно умеет летать, вот только я не умею ею управлять. Было бы с кем сравнить.

Yanchak
native18:

Александр, Вы не хотите присоеденится к практическому исполнению проекта? У меня начинает складываться впечатление, что модель давно умеет летать, вот только я не умею ею управлять. Было бы с кем сравнить.

Та давно подумываю, и вертолетчик знакомый есть. И не один. И даже сервы есть 2.5 кило с металередукторами, цифровые. Надо моторы винты спидконтроллеры. В принципе не получится - квадрокоптер сделаю 😃. Бо коптер нужен, меня идея воздушной съемки очень привлекает, а самолет не всюду используешь. Вот только начато много а времени мало, а я стараюсь проекты не бросать. Вы ж видели Икон уже заканчиваю, дух поляриса трусит, требует реникарнации в тело, еще один мелкоплан надо доделать. Ну закупку моторов запланирую на след месяц. Може уже с проектами разгребусь, бо в принципе следующей у меня должна быть ДВС пилотажка, а ее во первых чертить надо, а во вторых пилотажка у меня есть то спешить с ней особо некуда.

Порылся на ХС присмотрел прикольные моторы www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idpr… , жаль пока нет в наличии.

Rula
native18:

Согласно вашему определению, при применении акселерометров гироскопы являются лишними

Я такого не говорил. Напротив я сказал, что они по разному заточены, поэтому всё зависит от того, что вам необходимо от прибора.

native18:

Но угловое ускорение акселерометры все же не видят

Видят, относительно гравитации. Всё зависит от ориентации датчика и обработки сигнала с него

native18:

вы заставили меня задуматься по поводу контроллеров от Wii

В каком смысле задуматься? 😃 Тогда уж и о смартфнах всех современных задумайтесь 😉

native18
Rula:

В каком смысле задуматься? Тогда уж и о смартфнах всех современных задумайтесь

Смартфоны меня не интересуют, у меня даже мобильника никогда своего не было. 😃
Но раз акселерометры знают, где земля, то грех этим не пользоваться для устройств, летающих в трехмерном пространстве. 😉

Yanchak
native18:

Но раз акселерометры знают, где земля, то грех этим не пользоваться для устройств, летающих в трехмерном пространстве.

Они знают только если неподвижны. Если они в движении и испытывают каекието ускорения, то они выдают сумму из гравитации и ускорения. Поэтому то стабилизаторы делают на гироскопах (которые “помнтят” положение в пространстве) и акселерометров, которые учитывают все ускорения. Набор из трех гироскопов и трех акселерометров теоретически позволяет осущетсвлять навигацию в космосе.
Но практически изза дрейфа гироскопы теряют направление.

Для корреекции горизонта можно использовать магнитомеры (магнитые линии кроме того что указывают на север, они еще и горизонтальны), но только по одной оси. Еще можно спользовать пиродатчики, но это достаточно капризная штука.

Hainov
native18:

складываться впечатление, что модель давно умеет летать, вот только я не умею ею управлять. Было бы с кем сравнить.

Виктор, неужели в Архангельске нет опытных вертолетчиков. чтобы подлетнуть на Вашем аппарате?
Можно иначе. Помнится, у Вас есть ClearView. Скажите, на каком верте вам легко летать, а на каком не получается?

native18
Hainov:

Виктор, неужели в Архангельске нет опытных вертолетчиков. чтобы подлетнуть на Вашем аппарате?
Можно иначе. Помнится, у Вас есть ClearView. Скажите, на каком верте вам легко летать, а на каком не получается?

Может вертолетчики конечно и есть, но я с ними не знаком. А к незнакомым обращаться, чтобы они после своих покупных красавцев покрутили моим пенопластовым уродцем как-то неудобно.

По ClearView давно уже не пользовался, сегодня только на Скорпионе в нем полетал, но там упрощенное управление, с ним хоть мертвые петли делай. Попробую на разных моделях, какую посоветуете и что надо проделать при полете?

Hainov

Виктор, специально для Вас!
Полетал в симе на разных вертах, аж увлекся! Скажу так - если Ваш аппарат будет летать так же, как 450 верт,можно будет считать, что он стабилен, управляем и не очень сложен в пилотировании. Поэтому включайте любую 450-ку - Рекс, или МиниТитан, и летайте. Есть нюансы, но очень похоже на реал. Некоторые верты вялые, будто моторчик дохлый, некоторые подергивают хвостом, как с плохим гироскопом, у некоторых хвост срывает при работе шагом. Но на режиме висения это не важно, и от поведения реального верта принципиально не отличается.
Взлетите хвостом к себе, повисите, удерживайте верт в пределах двух диаметров ротора, поверните на 45 град вправо и влево, удерживайте верт в этих положениях. Разумеется, он не должен никуда шарахаться и уноситься. Если получается - значит Вы сможете удержать верт и в реале. А полеты - это уже следующий этап.
Скорпион в CV - фигня полная, ни на что не похож, и уж никак не на вертолет. Скорее, на мой биплан. Можно им не управлять, он сам летает.
Копии тоже нереальны, уж очень они плавные и медленные.
Пробуйте! Вертом без сима управлять - малореально!

native18:

А к незнакомым обращаться, чтобы они после своих покупных красавцев покрутили моим пенопластовым уродцем как-то неудобно.

А я бы счел за честь!

Yanchak
Hainov:

Пробуйте! Вертом без сима управлять - малореально!

Пробовал пару раз в симе. Удержать на месте не удается, но по крену и тангажу верт более или менее стабилен - т.е взлетел он гдето болтается и опрокидыватся не собирается.

А вот оспрей в Фениксе переворачивается на раз, ну то я его “по самолетному” поднимал. Давал небольшой наклон роторов вперед, газу, разгонялся и взлетал. Пока он движестя - вполне управляем, как потерял скорость - любое неосторожное движение и “бум”

Панкратов_Сергей
SergDoc:

Выкладываю платку, а то в личку тучатся:

Трассировка ни в какие ворота.
При первом взгляде - зачем столько перемычек? Пересечение пяти проводников с одним делается ПЯТЬЮ!! перемычками а не одной ! Трех с одним - тремя а не одним.

Yanchak:

Для корреекции горизонта можно использовать магнитомеры (магнитые линии кроме того что указывают на север, они еще и горизонтальны

Не совсем на север ( магнитное склонение- допустим где я живу- 11 град, в других местах- другое) и далеко не горизонтальные.
Но!!! Факт тот , что они стабильны. И при соответствующей математике используются с успехом.

SergDoc

Корейцы прошивки выложили

Панкратов_Сергей:

Трассировка ни в какие ворота.
При первом взгляде - зачем столько перемычек? Пересечение пяти проводников с одним делается ПЯТЬЮ!! перемычками а не одной ! Трех с одним - тремя а не одним.

Соберите свою, никто ж не спорит

native18
SergDoc:

Корейцы прошивки выложили

Я читал на в ветке трикоптеров, что выложенная здесь прошивка XX-коптера переделана из корейского от Minsoo Kim.
Прекрасно ложится в ATMEGA 88 и даже в 48.
Вот только тогда не было здесь у корейца TwinCopter. Сейчас появился.
Вопрос: реально перекомпилировать это дело в ATMEGA88? Или подождать международное сообщество? В принципе они оперативно переписывают?
Вообще XX-прошивка удобна тем, что там поддержка всех текущих коптеров. Т.е. все в одном.

SergDoc

На сколько я разобрался, то там просто “закоментированы” условия для остальных аппаратов, оставлен только нужный, можно попробовать CodeVisionAVR перекомпилировать под нужную микросхему, лижбы памяти хватило если нет то чтото придётся вырезать, что нежелательно … но попробовать стоит, единственное что может произойти, это AVR-ка не запустится, 48, 88, 168 и 328 отличаются только объёмом памяти. Ещё проще объявляеш что за аппарат и помоему всё…

1 мотор левый, 2 мотор правый, 3 серва левая, 4 серва правая, 5 серва, 6 серва реверс