AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
Если только ради меня, то пожалуй не стоит. Опрделить необходимость я не могу ввиду того, что никогда не пробовал работу гироскопов совместно с акселерометрами. Но такую возможность буду иметь ввиду.
Но ввиду большой распространенности КК-контроллеров, думаю рано или поздно такая необходимость назреет и спрос будет. Не даром народ переходит на работу с Wii. IMHO
Изините пожалуста ,но за чем вам нужни акселерометри?
Не понял вопроса. Для данной модели или вообще в КК-контроллере?
Вообще акселерометры позволяют корректировать работу гироскопов, увеличивают стабильность полета модели вертолета.
Нет нет , я думаю что если ест жироскопи не нужно вставит и акселерометри , въй знаете что жироскоп следит изменение угловая скорост а от механики мъй знаем что первая производна скорости ето ускорение, если диференцируем данни из жироскопе получим хорошие дани об ускорение. А если интегрируем , получим дани об пут которой изминал(ето еквивалент режим , свободная рука,)если сделат обратная связ модел будет возвращатся там от где ушол . А ето всио делает ПИД -регулатор!
Не буду вдаваться в подробности. В кратце так: у датчиков гироскопов есть недостатки в виде большого температурного дрейфа сигнала и определенного уровня шумов, что снижает стабильность системы в целом.
Поэтому в полетные контроллеры добавляют акселерометры для коррекции этих недостатков, как здесь к примеру: MultiWii
Всйо то что написал вполенее верно и об акселерометров! Если модел движится с постоянои скорости или сидит на месте акселерометер не будет отчитат ничто, освен то что находится на Земли .
Кстати контроллеры ардуино для мультиви можно купить - они продаются даже в Луганске. radiodetali.lg.ua/shop/index.php?productID=133
Конечно придется поправить софт под бикоптер, но это возможно, во всяком случае правку под летающее крыло я видел.
Кстати у когто есть почитайка про PID на русском?- чтоб врубится в принципы. Про фильтр Кальмана я читал и понял что там до понимания мне высшего математического не хвататет 😦. (у меня техническое но без мат уклона 😃 )
Ест разница м/у филтра Калмана и ПИД регулатора, Филтр Калмана ето система для статистической обработки даних и отстранения ошибки а ПИД ето ситема за регулировки процесов!! Можно совместо работат не лудше, Калман отстраняет ошибки от сензоров а ПИД делает обратаная связ м-у сензоров и исполнителних механизмов!!
Принцип то я знаю, но вот как его программно реализовать пока понять не могу. Там матричные операции а я их уже совершенно забыл. Есть идея объединить гироскопы + аселерометры с пиродатчиками для получения долгоигращей стабилизации без дрейфа.
При дотошно настроенной wii системе с нунчаком вам даж пирометры не потребуются, все замечательно висит на месте, само выравнивается.
При дотошно настроенной wii системе с нунчаком вам даж пирометры не потребуются, все замечательно висит на месте, само выравнивается.
Дело в том что оно может кроме коптера еще и самолет держать, а там время полета больше (час - полтора). Думаю желание достойное моделиста. 😃
самолет держать, а там время полета больше (час - полтора)
Александр, признавайтесь, Украинские ВВС заказали Вам изготовление беспилотника? 😁
ПИР- сензори нужни толка для изкуственого хоризонта, деиствително удачно делат для самолета, если нужна схема и прошивка для такова автономного устройство я могу помоч.
Александр, признавайтесь, Украинские ВВС заказали Вам изготовление беспилотника?
Да нет банвльный ФПВ 😃. Но меня просто убивает, что за стабилизатор я буду платить китайцам. Мне не жалко покупать у них железо - не они его изобрели, но вот софтверную разарботку меня просто коробит.
ПИР- сензори нужни толка для изкуственого хоризонта, деиствително удачно делат для самолета, если нужна схема и прошивка для такова автономного устройство я могу помоч.
У меня есть ФМА копилот, но он слепент в облаках, зато в отличии от гироскопов, не теряет горизонт со временем. Поэтому желательно их подружить. Кроме того ФМА дает показания горизонта для ОСД. Я думаю использовать ардуино (вариаинт мультиви), но придется ковырятся в прошивке - вначале чтоб сделеть из нее стабилизатор для бикоптера, потом прицепить к нему еще и FIR сенроры. Хочу всетаки вернутся к программированию микроконтроллеров, когдато лет 20 назад я этим занимался по работе, а сейчас хочу для души повозится.
Почемк не КК - у нас цена на ардуино на столько смешная, что тратить время на поиск комплектующих и изготовления платі для КК просто бессмысленно - проще купить готвую платку с ЮСБ интерфейсом. Тем более в исходном варианте можне сразу пробовать. Wii я уже заказал как поедут - куплю плату, буду понемногу чтото собирать.
Ох уж эти американцы со своими дебильными комментариями. Вот очередной “шедевр”:
“with technology like this, why did the soviet union break up? oh yes, coz it doesn’t work! lmfao nice hover-mower effect dude! now go cut my lawn!!!”
Не то что-бы меня это сильно достает, но “за державу обидно” (с). 😃
Тем более, что им пофигу, из России модель или из СССР.
За это время я проверил на всякий случай работу флайменотора на макете, лишний раз убедился, что он для этого не годится.
Вернулся пока к схеме грессаэро, хотя и катил на него баллон, но это пока единственная схема позволяющая хоть как-то влиять на тангаж.
Заметил на макете, что при движении хвостом вперед, если не успеваешь исправлять, то модель заваливается на хвост. Объясняю это тем, что грессовская схема при этом действии опускает хвост, и еще впридачу корейская прошивка опускает стабилизатор. Буду пересматривать управление стабилизатором.
Вопрос: кто-нибудь видел на вертолетах хвостовое оперение? Я вроде на каких-то соосниках видал. Интересно, оно управляемое? и какой принцип управления?
По схеме Грея. Заранее извиняюсь если я вдруг повторяюсь или вы это знаете.
Я задался вопросом “а чему равен реактивный момент ?”. Путем не сложных расчетов выяснил что реактивный момент равен тяге винта деленной на количество оборотов в секунду. Т.е при РАВНОЙ ТЯГЕ реактивный момент будет больше у винта который вращается МЕДЛЕННЕЕ.
Вы это заметили утверждая что нужны “не копийные” большие винты. А я добавлю, что похожий эффект дадут многолопастные винты, хотя кпд СУ будет ниже. Тоесть можно попробовать ставить два трехлопастных винта на один вал, толко помните о том, что это примерно тоже самое что увеличить дивметр винта почти вдвое - не сожгите моторы. В скорпионе,наверное, можно их ставить с двух сторон мотора - если крепление позволит. Будет весьма копийно выглядеть, хотя и вращатся в одну сторону.
Малые винты я ставил из-за отсутствия в продаже больших винтов с малым шагом. Т.е. я уменьшил таким образом шаг винтов.
С двумя однонаправленными винтами на каждый ротор я уже пробовал, возможно имеет смысл сделать так снова. Гиромомент и тяга увеличиваются однозначно.
Народ уже начинает подумывать о маховиках, установленных на вал двигателей.
Гиромомент и тяга увеличиваются однозначно.
Реактивный момент. 😃
Обосновать его связь с оборотами? Элементарно - мощность равна M*N (Момент на количестов оборотов в секунду) При равной мощности чем больше N тем меньше М.
Ребята по моему кажется что во в етом случае маховик не нада, он болше будет мешат.Сделает мотор более инерционой чем нада и будет уменшит скорост реакций , обороти медлено будет увеличатся и медлено уменшяется, ето будет мешат динамической стабилности!Мотор должен светкавично реагироват команд из жироскопов. Будет и мешат на нормалная работа сервомашинок снова жиро ефект мотор не будет хочет бистро менят свое рабочее положение , а ето будет довести до колебание в системе…
to Plamen: согласен, это скорее будет мешать, чем помогать.
to all: Я пока тут отвлекся на другой проект в связи веснними паводками. Но Скорпион не забросил. Попробовал поставить два винта на каждый мотор, но в связи с наклоном роторов по грессаэровски, верхние винты начинают цеплять направляющие.
Жду не дождусь Александра Yanchak, когда займется этой темой. Виталий mejnkun совсем затих, забросил что-ли?
Я переделал управление стабилизатором, теперь работает по самолетному. Проверил на кухне в висении, естественно мало что изменилось, в горизонтальном полете еще не пробовал.
У меня тут снова проявилась старая мысль.
Если из грессаэро оставить только наклон роторов наружу-внутрь, под углом 90 градусов к фюзеляжу? И летать по вертолетному : наклон роторов в стороны - наклонили фюзеляж вперед - полетели вперед. Без всяких там поворотов роторов вперед - назад. Ведь при наклоне фюза вперед роторы и так наклонятся вперед.
Прежде, чем заняться проверкой, хотелось бы узнать мнение форума, может я ошибаюсь.
Если из грессаэро оставить только наклон роторов наружу-внутрь, под углом 90 градусов к фюзеляжу? И летать по вертолетному : наклон роторов в стороны - наклонили фюзеляж вперед - полетели вперед. Без всяких там поворотов роторов вперед - назад. Ведь при наклоне фюза вперед роторы и так наклонятся вперед. Прежде, чем заняться проверкой, хотелось бы узнать мнение форума, может я ошибаюсь.
Потеряете управление по курсу. Вообще. Разве что аєродинамическим рулем. Я предлагаю сделать так - поворот роторов оставить, и сделать чтоб они синхронно поднимались опускались - одной сервой. Типа как крыля у птицы. Правда там плечо изрядное, но всякая идея имеет достоиинства и недостатки.
Приехали мои Wii, надеюсь на днях купить контроллер, моторы и винты. Нашел сверхлегкие моторы с приличной тягой, надеюсь успею купить пока есть. Единственое что пока повременю со спидконтроллерами - надо проверить будут ли они с Ардуино работать.