AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
Вот таков
Дешевые китайские гиры типа PG-03
плюс V- таил микшер 😃
Илья, а теперь попытайтесь описать словами то что вы нарисовали.
Начиная с того что девайс висит на месте. Сервой отклоняем гиру вперед по курсу, что происходит дальше?
… гира обнаруживает отклонение от вертикали и дает команду серве на выправление, так как большая серва прикреплена к фюзеляжу - вращается ось ротора и он занимает положение под углом к горизонту и держит тот угол благодаря гире. Любые качания фюзеляжа (в разумных переделах) не влияют на тот угол, как как гира его постоянно поддерживает.
Вот таков
Да нет, я спрашивал не про устройство, а про то в каком случае, что поворачивается.
Или по другому, зачем поворачивается. Скажем меняет “Вектор” наклон роторов - почему? Какая гира заставляет это делать и в каком случае.
Надеюсь, теперь понятно, что я имел ввиду.☕
Илья, давйте так, отклоняем гиру вперед по курсу… Куда должен отклоняться ротор?
И так. теперь смотрим что происходит, отклоняем гиру вперед, ротор начинает тоже наклоняться вперед а гира назад. В результате гира работает редуктотом которая уменьшает расход силовой сервы вот и все. Гира все равно всегда остается связаной с фюзеляжем. Перемена места гиры ничего не дает. Это все равно что толкать машину или тянуть. результат один и тот же.
Меняется объект стабилизации - раньше стабилизировалось положение фюзеляжа, теперь же - положение ротора, а фюзеляж уже сам, за счет ЦТ выравнивается.
У Вектора все очень хитро.
оси на которых качаются движки расположены под 90 град друг к дужке
и соотв под 45 к фюзу (углы могут быть больше меньшь… не суть). точка пересечения позади фюза. Таким образом когда два движка наклоняются во внурь они одновременно наклоняются вперед (ну или хвост опускается если в воздухе) Отклоняются наружу и назад(хвост поднимается) Это тангаж, а вот с курсом и креном я еще не разобрался…
Судя по их GMM на выходе у них 4ре сигнала. значит две сервы и два регулятора (все же оборотати они управляют)…
Кажется я начинаю Вас понимать. Накидал рисуночек. Да, я не художник. 😃
Синим обозначены оси поворота роторов. Судя по тому, что в состав аппарата входит только две сервы, значит основного вала нет. Поперечная балка - только жестко зафиксированное в фюзеляже крепление СУ.
А раз микшера два, значит устройств четыре. (не факт, но как наиболее вероятное).
Получается управление оборотами и сервами. Оставим пока обороты.
Роторы по наклону имеют по одной степени свободы в две стороны от вертикали. И так согласно рисунка по курсу:
- Два ротора вперед - внутрь - движение вперед.
- Два ротора назад - наружу - движение назад.
- правый вперед, левый назад - поворот влево
- левый вперед, правый назад - поворот вправо.
Особой разницы со Скорпионом нет. Значит сведение и разведение роторов связано с тангажем.
Это не изменение V -это либо изменение вектора потока, либо хитрое использование гироэффекта винтов для тангажа.
Илья, у вас есть гироскоп? Если нет поверьте, мне на слово что нет никакой разницы где крепить гиру, эффект будет то же. Вы посто не видите всю картину целиком. Для этого нужно иметь гиру и поэкспериментировать и понять где вы ощибаетесь
Как раз таки разница и есть. При наклоне роторов не просто вперед назад, а именно под такими углами вы имеете возможность отталкиваться от гироскопического момента! Что позволяет более энергично переносить\успокаивать массу фюзеляжа, я думаю так…
Хорошо пройдемся по тангажу. В таком случае в результате наклона роторов в одну сторону мы получаем обратное отклонение фюзеляжа в 2 раза меньше, чем на Скорпионе, так как сила отталкивания от гироэффекта делится пополам: 50% поперечная и 50% продольная. Это конечно хорошо, но отклонение по тангажу все равно остается.☕
У них там документация продается, вот бы надыбать.😃 Черт, даже обидно, все уже придумано, а мы как неандертальцы с двумя палками пытаемся огонь зажечь.
P.S. А еще у “Вектора” интересный стабилизатор, при горизонтальном полете вперед встречный поток должен стараться поднять хвост. Назад наоборот страться опустить.
Получается при полете вперед фюзеляж стремится опустить хвост. Притом не только при непосредственно повороте, но и при полете с роторами вперед. ☕
Да и поводу винтов и на китайце и на “Векторе” и у меня на “Скорпионе” правый винт справа.
to UN9GCR: 4) уже доказано эксперементально, что без гироскопов этот аппарат не удержать, в том числе и мной.
Никаких обид, Виктор, у меня вообще в этом опыта нет, но я быстро учусь…
К делу. Рычаг - великая вешь! Помните как сказал великий, придумавший рычаг - “дайте мне точку опоры и …” Так вот представьте канатаходца в фас, у него есть
плечо l для управления балансом и шест весом 2 кг и грузами по 7 кг на концах (общий вес - 16кг) и плечом L. Момент инерции для канатаходца составит L/l*7кг.
А теперь дайте ему гирю 16 кг и посмотрите, как он пойдет. Провожу аналогию
с болтанкой тангажа в вашем случае. Момент инерции составит в этом случае 16кг*на длину маятника. при высоте модели 220 мм предположим что ЦТ на расстоянии 110 мм от оси поворота роторов. Винт 8 дюймов т.е. плечо тоже около 110 мм. Таким образом, момент инерции всего в 2,5 раза меньше чем у фюза. Развесовку взял из поста 304.
Вывод. все железо на корму и на нос! Пусть поработает рычаг! Мы же хотим “вальяжности” в управлении?
На картинке пояснения. Прошу ссаными тряпками не закидывать, я инженер, а не художник… У вас, Виктор, сегодня гиря под роторами…
to UN9GCR: Роман, я согласен с вашей мыслью. Если разнести грузы по краям , вальяжность увеличится. Но как вы это себе представляете?
По крену и так на концах стоят двигатели с роторами и винтами.
По тангажу аккумулятор стоит спереди в самом носу, рядом два регулятора, компенсируя вес хвоста ( в макете для выравнивания развесовки еще три грузика свинцовых рыболовных на стабилизаторе).
По середине находятся только гироскопы, приемник, микшеры, ну и много проводов.
Если только искусственно увеличивать вес на краях.
Все, что пришло в голову, это увеличить модель раза в два. 😃. Вариант конечно, но пока поэксперементирую с тем, что есть.
Может быть не всю модель увеличивать, а только длину фюза… Вот тут и начинает работать принцип - “точные копии” не летают.
Еще хочу поделиться мыслями о V-образности. Вот картинка.
Посмотрите.
Роман, не обижайте копиистов, Вам уже посоветовали зайти в раздел копии - полукопии. Копии летают.
Мне нравятся упорные люди, до разумного предела. Поэтому разберем.
На втором рисунке (слева сверху) крен вызван искусственно, убавлением газа на левой СУ (силовая установка). С искусственными кренами проблемм нет, задаются на ура. Проблема с незаданными искусственно кренами.
Переходим сразу к третьему. Газ одинаков скользим влево. Увеличиваем газ на левой СУ. Модель рванет влево вверх с выравниванием, после выравнивания гироскоп отключает увеличение газа. Висим. Итог переместились влево и чуть вверх
Как вариант, убавляем газ на правой СУ - модель смещается влево вниз с выравниванием. Можете проверить на векторах сил, у вас это хорошо получается. Только не опрокидывайте модель на бок. 😃 Мы работаем на небольших углах крена, это не самолет.
С правым столбиком рисунков все тоже самое, с разницей, что угол крена может быть больше. Но повторяю - мы работаем в данном случае с небольшими углами. Так что разница очень мала. Впридачу модели с данной схемой висят на потоках от винтов. Наклоняя винты мы мы расходуем силы СУ и аккумулятор (горючее) на пустую горизонтальную составляющую.
Как видите модель все равно будет таскать право-лево. Скоростные гироскопы и шустрые регуляторы с движками позволят уменьшить это таскание, но оно все равно останется, только будет небольшим, возможно незаметным для глаза.
Не спорю рациональное зерно есть. Если поставить крылья V под 45 градусов к горизонту, возможно гироскопы вообще не понадобятся.
Я не говорил, что копии не летают вовсе, они не летают также как оригинал. При наличии V-образности, менять “газ” вообще не надо, устаканиться само и без гироскопов.
Еще о тангаже. Тут непонятно с реакцией гиро. Мне кажется, не хватает 1 свободы действия. Представьте человека, который пытается воодрузить ведро с водой на стол. По условию задачи - у нас одна свобода действия - движение рукой с ведром и падать нельзя. Поднимаем руку - нас перекашивает (начинаем падать), наш гиро дает команду о компенсации перекоса - убрать руку назад. Мы опять выводим систему из равновесия - тянем руку с ведром к столу - цикл повторяется. Воду на стол никогда не поставить. Добавим свободу действий - перестановка ноги. Тянем руку - наклон - гиро реагирует - выставляет ногу в сторону перекоса - баланс найден и вода на месте. Аналог и у вас - наклоняем роторы вперед - хотим двигаться вперед, фюз валится назад, гиро крутит роторы обратно. В результате - ерзанье. Предлагаю добавить одну свободу действия - смещение ЦТ. И пусть гироскоп крутит сервой, которая в свою очередь двигает аккум, например, продольно фюзу, и не мешает нам работать роторами…
Давайте говорить пока о висении на месте. Т.к. при движении вперед команда с пульта имеет приоритет перед командой гироскопа. И что бы тангажная гира там не делала, ее действия несущественны. Остальные гиры в это время делают свое дело, т.к. у них нет приоритетных команд.
И опять повторяю V имеет смысл при больших углах этого V от горизонтали.
Слишком много факторов: двигатели, регуляторы, приемник, гироскопы, ветер, действия оператора… При том я всегда могу переделать обратно на V с любым углом, если это потребуется. 😉
По поводу тангажа и перемещаемого ЦТ тоже вариант, пробуйте. Только ведь, обычно дальше разговоров и рисунков не идет. Хотя может вы и докажете обратное.
Думаю проблема достаточно тривиальна - для нормальной работы гироскопа в такой неустойчивой системе нужны очень быстрые сервы (как в вертолётах на хвост)
Пробую, пробую… Фотки и, надесь, видео будут чуть позже… Готова рама, с V углом в 170 град. Гиро у меня вообще нет, и не планирую… Пока, во всяком случае. Будем пользоваться притяжением моментами инерции и рычагами…
Я вам еще раз повторяю, найдите гироскоп (или того у кгог он есть) и поэкспериментируйте. Потому что ваши тереотизирования бесплодны. Ну на крайний случай поищите и почитайте о том как и в каких режимах работает RC вертолетный гироскоп.
Если мы хотим лететь вперед. Мы отклоняем ручку вперед и гироскоп получает команду на стабилизацию в новом положении сервы. Новое положение сервы и есть смещение ЦТ.
Я вам еще раз повторяю, найдите гироскоп (или того у кгог он есть) и поэкспериментируйте. Потому что ваши тереотизирования бесплодны. Ну на крайний случай поищите и почитайте о том как и в каких режимах работает RC вертолетный гироскоп.
Если мы хотим лететь вперед. Мы отклоняем ручку вперед и гироскоп получает команду на стабилизацию в новом положении сервы. Новое положение сервы и есть смещение ЦТ.
У меня V-образность работает как гироскоп…