AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
to UN9GCR: 4) уже доказано эксперементально, что без гироскопов этот аппарат не удержать, в том числе и мной.
Никаких обид, Виктор, у меня вообще в этом опыта нет, но я быстро учусь…
К делу. Рычаг - великая вешь! Помните как сказал великий, придумавший рычаг - “дайте мне точку опоры и …” Так вот представьте канатаходца в фас, у него есть
плечо l для управления балансом и шест весом 2 кг и грузами по 7 кг на концах (общий вес - 16кг) и плечом L. Момент инерции для канатаходца составит L/l*7кг.
А теперь дайте ему гирю 16 кг и посмотрите, как он пойдет. Провожу аналогию
с болтанкой тангажа в вашем случае. Момент инерции составит в этом случае 16кг*на длину маятника. при высоте модели 220 мм предположим что ЦТ на расстоянии 110 мм от оси поворота роторов. Винт 8 дюймов т.е. плечо тоже около 110 мм. Таким образом, момент инерции всего в 2,5 раза меньше чем у фюза. Развесовку взял из поста 304.
Вывод. все железо на корму и на нос! Пусть поработает рычаг! Мы же хотим “вальяжности” в управлении?
На картинке пояснения. Прошу ссаными тряпками не закидывать, я инженер, а не художник… У вас, Виктор, сегодня гиря под роторами…
to UN9GCR: Роман, я согласен с вашей мыслью. Если разнести грузы по краям , вальяжность увеличится. Но как вы это себе представляете?
По крену и так на концах стоят двигатели с роторами и винтами.
По тангажу аккумулятор стоит спереди в самом носу, рядом два регулятора, компенсируя вес хвоста ( в макете для выравнивания развесовки еще три грузика свинцовых рыболовных на стабилизаторе).
По середине находятся только гироскопы, приемник, микшеры, ну и много проводов.
Если только искусственно увеличивать вес на краях.
Все, что пришло в голову, это увеличить модель раза в два. 😃. Вариант конечно, но пока поэксперементирую с тем, что есть.
Может быть не всю модель увеличивать, а только длину фюза… Вот тут и начинает работать принцип - “точные копии” не летают.
Еще хочу поделиться мыслями о V-образности. Вот картинка.
Посмотрите.
Роман, не обижайте копиистов, Вам уже посоветовали зайти в раздел копии - полукопии. Копии летают.
Мне нравятся упорные люди, до разумного предела. Поэтому разберем.
На втором рисунке (слева сверху) крен вызван искусственно, убавлением газа на левой СУ (силовая установка). С искусственными кренами проблемм нет, задаются на ура. Проблема с незаданными искусственно кренами.
Переходим сразу к третьему. Газ одинаков скользим влево. Увеличиваем газ на левой СУ. Модель рванет влево вверх с выравниванием, после выравнивания гироскоп отключает увеличение газа. Висим. Итог переместились влево и чуть вверх
Как вариант, убавляем газ на правой СУ - модель смещается влево вниз с выравниванием. Можете проверить на векторах сил, у вас это хорошо получается. Только не опрокидывайте модель на бок. 😃 Мы работаем на небольших углах крена, это не самолет.
С правым столбиком рисунков все тоже самое, с разницей, что угол крена может быть больше. Но повторяю - мы работаем в данном случае с небольшими углами. Так что разница очень мала. Впридачу модели с данной схемой висят на потоках от винтов. Наклоняя винты мы мы расходуем силы СУ и аккумулятор (горючее) на пустую горизонтальную составляющую.
Как видите модель все равно будет таскать право-лево. Скоростные гироскопы и шустрые регуляторы с движками позволят уменьшить это таскание, но оно все равно останется, только будет небольшим, возможно незаметным для глаза.
Не спорю рациональное зерно есть. Если поставить крылья V под 45 градусов к горизонту, возможно гироскопы вообще не понадобятся.
Я не говорил, что копии не летают вовсе, они не летают также как оригинал. При наличии V-образности, менять “газ” вообще не надо, устаканиться само и без гироскопов.
Еще о тангаже. Тут непонятно с реакцией гиро. Мне кажется, не хватает 1 свободы действия. Представьте человека, который пытается воодрузить ведро с водой на стол. По условию задачи - у нас одна свобода действия - движение рукой с ведром и падать нельзя. Поднимаем руку - нас перекашивает (начинаем падать), наш гиро дает команду о компенсации перекоса - убрать руку назад. Мы опять выводим систему из равновесия - тянем руку с ведром к столу - цикл повторяется. Воду на стол никогда не поставить. Добавим свободу действий - перестановка ноги. Тянем руку - наклон - гиро реагирует - выставляет ногу в сторону перекоса - баланс найден и вода на месте. Аналог и у вас - наклоняем роторы вперед - хотим двигаться вперед, фюз валится назад, гиро крутит роторы обратно. В результате - ерзанье. Предлагаю добавить одну свободу действия - смещение ЦТ. И пусть гироскоп крутит сервой, которая в свою очередь двигает аккум, например, продольно фюзу, и не мешает нам работать роторами…
Давайте говорить пока о висении на месте. Т.к. при движении вперед команда с пульта имеет приоритет перед командой гироскопа. И что бы тангажная гира там не делала, ее действия несущественны. Остальные гиры в это время делают свое дело, т.к. у них нет приоритетных команд.
И опять повторяю V имеет смысл при больших углах этого V от горизонтали.
Слишком много факторов: двигатели, регуляторы, приемник, гироскопы, ветер, действия оператора… При том я всегда могу переделать обратно на V с любым углом, если это потребуется. 😉
По поводу тангажа и перемещаемого ЦТ тоже вариант, пробуйте. Только ведь, обычно дальше разговоров и рисунков не идет. Хотя может вы и докажете обратное.
Думаю проблема достаточно тривиальна - для нормальной работы гироскопа в такой неустойчивой системе нужны очень быстрые сервы (как в вертолётах на хвост)
Пробую, пробую… Фотки и, надесь, видео будут чуть позже… Готова рама, с V углом в 170 град. Гиро у меня вообще нет, и не планирую… Пока, во всяком случае. Будем пользоваться притяжением моментами инерции и рычагами…
Я вам еще раз повторяю, найдите гироскоп (или того у кгог он есть) и поэкспериментируйте. Потому что ваши тереотизирования бесплодны. Ну на крайний случай поищите и почитайте о том как и в каких режимах работает RC вертолетный гироскоп.
Если мы хотим лететь вперед. Мы отклоняем ручку вперед и гироскоп получает команду на стабилизацию в новом положении сервы. Новое положение сервы и есть смещение ЦТ.
Я вам еще раз повторяю, найдите гироскоп (или того у кгог он есть) и поэкспериментируйте. Потому что ваши тереотизирования бесплодны. Ну на крайний случай поищите и почитайте о том как и в каких режимах работает RC вертолетный гироскоп.
Если мы хотим лететь вперед. Мы отклоняем ручку вперед и гироскоп получает команду на стабилизацию в новом положении сервы. Новое положение сервы и есть смещение ЦТ.
У меня V-образность работает как гироскоп…
У меня V-образность работает как гироскоп…
По тангажу? 😃
Андрей, пусть Роман попробует. Сам убедиться, успокоится и пойдет в магазин за гироскопами. 😉
Роман, картинки на будущее покрупнее делайте, а то иконки какие-то.
И пусть себе работает я же не запрещаю. Я вам про бесплодное теоретизировании говорю. Типа “Есть ли жизнь на марсе?”
А угол я бы вам посоветовал уменьшить до 140-150 иначе ручками вы его не успеете застабилизировать.
Виктро, да я же не про то что его нужно ставить или нет- я про теоретизированее куда его ставить и как им управлять.
По тангажу? 😃
И по тангажу… Поперечная рама с движками V-образная, фюзеляж /\-образный… По тангажу как аптекарские весы выравнивается… См. мои картинки выше…
А угол я бы вам посоветовал уменьшить до 140-150 иначе ручками вы его не успеете застабилизировать.
Возможно. Конструкцию рамы предусмотрел для возможных изменений. Начинаю со 170-165, а там видно будет. Мощу потока тож терять не хоца…😃
И по тангажу… Поперечная рама с движками V-образная, фюзеляж /\-образный… По тангажу как аптекарские весы выравнивается
Ну ну… успехов вам
Я вам еще раз повторяю, найдите гироскоп (или того у кгог он есть) и поэкспериментируйте. Потому что ваши тереотизирования бесплодны. Ну на крайний случай поищите и почитайте о том как и в каких режимах работает RC вертолетный гироскоп.
Если мы хотим лететь вперед. Мы отклоняем ручку вперед и гироскоп получает команду на стабилизацию в новом положении сервы. Новое положение сервы и есть смещение ЦТ.
Андрей при всем моем уважении!
гироскоп работает на верте только на хвост и ни за что более не отвечает! а вот флайбарлесс,с которым я очень много аналогий нахожу именно с этой моделью, стоит 2 гироскопа(крен-тангаж)которые работают в унисон благодаря дополнительной плате которая и анализирует положение модели и дает соответствующие команды на связку гиро–сервы
Я считал и до сих пор считаю если не вводить дополнительную систему управления по тангажу не будет вразумительного полета. висения худо бедно можно достичь ва вот любая попытка двинутся куда либо будет выводить из равновесия всю систему,с оответствующими танцами с бубном для восстановления равновесия!
А у Osprey конверсия мотогондол в горизонтальное положение не вызывает опрокидывания фюзеляжа-сказывается несущий профиль крыльев? Или система управления компенсирует?
В ущерб копийности можно поставить доп винт ближе к хвосту-как у дешевых китайских соосников(там он тангаж обеспечивает), на него завязать гироскоп. Правда придется его прятать как-то в корпусе. При наклоне роторов, будет компенсировть стремление фюзеляжа повернуться назад чтобы роторы вернулись в горизонт. Трикоптер же благодаря хвостовому винту устойчив по тангажу. Как в школе 😃 3 точки опоры о воздух=устойчивая система.
А у Osprey конверсия мотогондол в горизонтальное положение не вызывает опрокидывания фюзеляжа-сказывается несущий профиль крыльев? Или система управления компенсирует?..
Оспри это скорее вертолет поперечной схемы и управляется так же, ну с бонусом типа поворотных мотогондол.😃 И поворачивает он их когда горизонтальная скорость позволяет опираться на крылья.
Виктор ,а не могли бы порадовать нас новым видео интересно всёже увидеть как Ваш"S-n" двигаетстьса и каково дрейфование при самовыравнивании? …
Какие у вас движки (мощность или марка) и диаметр ротора?
Также интересно каков получился запас по полезной нагрузке?
Все оборудование сохранилось на фото на первой странице движки KA-2210s, винты 9*5.
Вес 850г, тяга- 1200. Запас думаю сами посчитаете.
А видео я новых не делал, какой смысл если мало чего изменилось. Проверять могу в основном только в выходные, вечером после работы уже темно.
Переодически проверяю пришедшие в голову идеи или что подскажут на форуме. На днях переставил новые сервы, убрал люфты на роторах. Но сервы просто подклеял к пластине роторов. А не за ушки, как по инструкции, в результате накрылась единственная пластмассовая шестеренка в серве, пока нашел шестерню с другой сервы, теперь буду переделывать крепление серв. В придачу раскололась трубка композитная в месте крепления качалки, буду исправлять. Для меня много нового в управлении и подключениях. Обычно пока эксперементирую, садятся аккумуляторы. Пока заряжаю, уже вечер.
В выходные опять буду проверять. В принципе я все описываю в ветке. Просто результатов нет и это теряется на фоне многочисленных обсуждений. Жду новый пульт, но китайцы и наша любимая почта, как всегда не торопятся. Я не продвинулся особо, но и не сдался.
Но уже радует, что несколько человек присоеденилось к постройке. А это значит, что дело пойдет. 😉
Люди ,может кто носом ткнёт где можно надыбыть подобие чертежа для тушки “Samsona” ?(вариант “бумажников” уже есть)хотелось бы по серьозней.про google не надо пролопатил,а то время идет и информационный голод грядёт 😁