AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
Один из китайцев делает бальзового скорпиона. Модель выполнена с помощью лазерной резки. Длина модели примерно 500-600 мм., вес порядка 1100г. Винты где-то 8*4. Первый пост от 20 апреля текущего года.
Есть одна особенность- роторы полностью копируют движения роторов в фильме Аватар, включая вертикальные махания. Видео полетов пока нет. Но так как признаков гироскопов или подобного нет и в помине, скорее пока летать она не может в принципе. Но ветка обновляется постоянно. Остальные 9 страниц темы можно описать тремя словами: круто, ждем видео.
Ждем-с.
мда, пока наши Скорпионы только как одноименные членистоногие: ползают =)
Виктор, без обид - хороша у китайца моделька получилась (издалека кажется хорошей, но вблизи, на картинке, где прям нос сфотографирован, не очень хорошо (кривовато), хотя лазерный ЧПУ, о да, не то что наши гаражно-строительные технологии из струнного резака и ЛАТРа).
не, гиры там вроде человек то ли уже поставил, то ли еще не поставил, но планирует. Гугель помог - там где-то на 7-9 странице про гироскопы зашел разговор, а на 11 человек про микроконтроллер упоминает что=то.
Еще одну деталь заметил, из каждого ракетного пилона на крыльях выходит по два провода. Видимо предусматривается не то подсветка, не то запуск ракет.
А по поводу кривоватости, лазерная резка у него прекрасная, а вот работа с пенопластом все портит. Видимо человек раньше больше работал с бальзой, чем с пеной.
У нас все выходные то дождь, то ветер, так и не удалось провести очередные испытания.
Ваш маховик обладает всеми свойствами гироскопа и будет вести себя так же
Вообще-то наоборот, гироскопы (первые) были построены на принципе действия маховика 😉 Но естественно, что это то же самое
П.С. не очень понял, почему он МОЙ 😃
Вообще-то наоборот, гироскопы (первые) были построены на принципе действия маховика 😉 Но естественно, что это то же самое
П.С. не очень понял, почему он МОЙ 😃
Гироскопы(механические) построены на законе сохранения момента импульса.
К.О.😆
Гироскопы(механические) построены на законе сохранения момента импульса
Можно до посинения цепляться к словам, а можно просто понять, что принцип действия маховика как раз таки основан на этом самом законе, поэтому вы сказали то же самое, что и я (либо у вас проблемы с русской филологией)
маховик - вращ. тело, накапливающее кинетическую энергию. к гироскопам отношения не имеет
гироскоп - вращ. тело, сохраняющее ориентацию в простр-ве как следствие сохранения момента импульса.
так что правильней называть то, что мы подразумеваем гироскопом, а еще точнее - гиродином.
маховик - вращ. тело, накапливающее кинетическую энергию. к гироскопам отношения не имеет гироскоп - вращ. тело, сохраняющее ориентацию в простр-ве как следствие сохранения момента импульса
Не подскажете, что крутится в гироскопе (естественно, механическом)? 😉
ротор
ротор
точно. Маховик не может быть ротором в гироскопе, а ротор в гироскопе не является маховиком по определению. Хотя выглядят одинаково… 😃
Подумалось, чем не основа для аватаровских машин?
теряется смысл поворотных роторов.
Я тут подумал - надо таки противофазные роторы ставить. В них все и дело. Именно гироскопический эффект удерживает роторы колбася вместо них хвост. При повороте момент то у роторов мизерный, поворот ротора на 10градусов повернет хвост на градус, а за счет гироскопического эффекта имеем что хвост болтает больше чем роторы. (M1*D1=M2*D2) Угла в формуле нету.
Причем мотор может быть один и стоять в фюзеляже - использовать механизм похожий на редуктор хвоствого винта в вертолете только с двумя ведомыми шестенями.
теряется смысл поворотных роторов.
Я тут подумал - надо таки противофазные роторы ставить. (M1*D1=M2*D2) Угла в формуле нету.
Тут сложно не согласиться, при 2х соосных винтах на каждом роторе практически будет отсутствовать гироэффект. Если еще поставить винты с изменяемым шагом, то и по крену лучше будет держаться. Т.е. приходим к схеме нарисованого в “Аватаре” Скорпиона.
А про гироэффект 2х соосных винтов уже доказано на практике нашими “кулибинами” 😉.
Да в принципе с шагом можно не морочится - цельные винты жестче - меньше шансов что перехлестнутся. И тогда можно и на правый левый винт плюнуть - всеравно гироеффект скомпенсирован. Просто верхний винт перевернуть. КПД у него меньше, но он нужен по сути только для компенсации момента.
У меня вопрос для выравнивания по крену при подключении: один ротор через гироскоп, другой просто к каналу приемника возникает разница подъемной тяги на разных режимах газа. Идеальный способ подключить оба ротора через гироскоп, но в этом случае модель начинает раскачивать с возрастающей амплитудой до переворота.
Видимо из-за инерционности СУ. Уменьшение чуствительности гироскопа ничего не дает (если только чувствительность вывести в ноль). Вопрос, как бороться с раскачиванием?
Читал в ветке по трикоптерам, коллеги применяют двигатели с низкими оборотами (800 kv) и винты с большим шагом, я так понял как раз для уменьшения инерционности. Или я неправильно понял?
И тогда можно и на правый левый винт плюнуть - всеравно гироеффект скомпенсирован. Просто верхний винт перевернуть. КПД у него меньше, но он нужен по сути только для компенсации момента.
Это как? 😃 Если перевернуть правый винт он станет левым? Что за способ переворота?
Это как? Если перевернуть правый винт он станет левым? Что за способ переворота?
Фигню несу 😃 Не станет.
У меня вопрос для выравнивания по крену при подключении: один ротор через гироскоп, другой просто к каналу приемника возникает разница подъемной тяги на разных режимах газа. Идеальный способ подключить оба ротора через гироскоп, но в этом случае модель начинает раскачивать с возрастающей амплитудой до переворота.
Блин такое старое забытое из курса ТАУ. 😃 Это система управления входит в резонанс,лечится гистерезисом тоесть разной реакцией на воздействие в зависмоти от направлеия изменеия. В простейшем случае - зоной неувствительности.
Ходил ставить машину понял как управлять этим чудовищем.
Самое сложное - тангаж. Итак - надо ввести понятие “угол роторов” - тоесть угол на котороый отклонены роторы от вертикали.
Он считается как наклон роторов минус наклон хвоста. Воздействием на стик “вперед” меняется именно этот угол.
Гироскоп выдает необходимую поправку на наклон хвоста (тангаж) и одновремнно рулем высоты пытается этот тангаж устранить. Так как роторы наклоненны ЛА начиает двигатся, и начинает работать руль высоты, по мере выравнивания хвоста гироскоп доворачивает роторы чтоб угол оставался неизменным.
Тоесть при висении хвост может занять любое положение (в разумных пределах), но при движении он станет горизонтально. Выходит что взлететь можно по вертолетному - с места, но для посадки нужна скорость или делать управляющие поверхности на фюзеляже в струе ротора.
Єто все актуально для роторов с скомпенсированнім гироєффектом 😦 Иначе - ничего не війдет - амплитуда хвоста будет больше чем угол поворота роторов - управлять просто не возможно будет.
Блин такое старое забытое из курса ТАУ. 😃 Это система управления входит в резонанс,лечится гистерезисом тоесть разной реакцией на воздействие в зависмоти от направлеия изменеия. В простейшем случае - зоной неувствительности.
Не совсем понятно, при уменьшении чувствительности кренового гироскопа аппарат начинает таскать из стороны в сторону. При увеличении он входит в резонанс. Вы предлагаете поставить по гиоскопу на каждый ротор с разной чевствительностью?
Гироскоп выдает необходимую поправку на наклон хвоста (тангаж) и одновремнно рулем высоты пытается этот тангаж устранить. Так как роторы наклоненны ЛА начиает двигатся, и начинает работать руль высоты, по мере выравнивания хвоста гироскоп доворачивает роторы чтоб угол оставался неизменным.
Єто все актуально для роторов с скомпенсированнім гироєффектом 😦 Иначе - ничего не війдет - амплитуда хвоста будет больше чем угол поворота роторов - управлять просто не возможно будет.
Согласен, но ИМХО мысль верна даже при условии одного винта в роторе. ☕
Не совсем понятно, при уменьшении чувствительности кренового гироскопа аппарат начинает таскать из стороны в сторону. При увеличении он входит в резонанс. Вы предлагаете поставить по гиоскопу на каждый ротор с разной чевствительностью?
Обсуждаем крен.
Надо валить чувствительность в области горизонтального полета. Котроллер просится процессорный. Кстати а как вы два мотора к одному гироскопу подключали?
По тангажу. При скомпенсированном гироэффекте за счет того что момент у ротора не большой по сравнению с моментом фюзеляжа ротор отклонится от вертикали на угол больший чем фюзеляж. В противном случае получаем эффект маятника - начинаем отклонять роторы вперед - хвост резко идет вниз, серва отработала движение прекратилось хвост по инерции отклоняет роторы назад. Получается “хвост повилял собакой.”
точно. Маховик не может быть ротором в гироскопе, а ротор в гироскопе не является маховиком по определению. Хотя выглядят одинаково…
Парни, вы не слишком запарились? Вы в таком случае не забудьте детям сообщить, что они не воздушный шар в руках держат, а эллипсоидную сферу
Парни, вы не слишком запарились? Вы в таком случае не забудьте детям сообщить, что они не воздушный шар в руках держат, а эллипсоидную сферу
Это к Nesip’у замечание…
Обсуждаем крен.
Надо валить чувствительность в области горизонтального полета. Котроллер просится процессорный. Кстати а как вы два мотора к одному гироскопу подключали?
Ну вот “за что боролись на то и напоролись” изначально речь шла как раз о беспроцессорном управлении по такой схеме:
По тангажу. При скомпенсированном гироэффекте за счет того что момент у ротора не большой по сравнению с моментом фюзеляжа ротор отклонится от вертикали на угол больший чем фюзеляж. В противном случае получаем эффект маятника - начинаем отклонять роторы вперед - хвост резко идет вниз, серва отработала движение прекратилось хвост по инерции отклоняет роторы назад. Получается “хвост повилял собакой.”
Предупреждение - я не спорю, а рассуждаю. А если так: в случае висения горизонталь будет отрабатываться наклоном роторов. Конечно с погрешностями, даже при условии, что фюзеляж куда-нибудь наклонит (работа стабилизатора не будет влиять). При горизонтальном движении отработка тангажа начнется за счет движения стабилизатора.
Стабилизатор начнет выправлять крен, заставляя гироскоп менять угол наклона роторов и РВ.☕. Пока фюзеляж не придет в более-менее горизонтальное положение. Пока я убежден, что мысль с завязаным РВ на наклон роторов стоит практической проверки, тем более это не сложно.
И согласен с соосной системой винтов на каждый ротор, но вот реализация сложна в изготовлении или дорога в покупке.
По крену - нужно получить кривую чувствительности в виде буквы V С минимумом в горизонтальнм положении. Пока не знаю как сделать. Нуль чувствительности это среднее значение выходного сигнала гироскопа.
На счет процессора - я компьютерщик мне с ним проще чем без него 😃 Два V миксера стоят столко же сколько платка на атмеге 😃, вот только программу писать надо. 😃. Ну для этого я должен сам такое собрать.
По тангажу - на роторы нужно обратное микширование - чем больше крен тем больше отклоняются роторы, что приятно - можно проверить в руках - включить, газ не давать аккуратно поднять и покрутить по тангажу - роторы должны остатся горизонтально. после чего можно отклонить стик вперед роторы должны повернутся и держатся в неизменном положении не зависимо от положения хвоста (по тангажу).
Что еще вчера додумал. При отклонении роторов и появлении горизонтальной составляющей - возникнет небольшой момент возвращающий хвост на место (отклонили роторы вперед, хвост пошел вниз, возник момент - потянул хвост “вверх”) момент будет тем больше чем больше расстояние между цт и центром подвеса роторов по вертикали.
Рв на наклон роторов заязанна “наоборот” (это продолжение предыдущей мысли) 😃
Теперь по соосной схеме. ТРАТАРАРАМ! Диференциавл от машинки! На модельках стоят дифы - в них есть все необходимые шестерни и корпус. только крутить надо не кробку сателлитов а один из сателлитов - вот и готовый редуктор для противофазных роторов от одного двигателя, Винты на полуости насаживаются и все вроди. У вас ось поворота ротров - карбоновая трубка вот в ней вал мотора и будет проходить. Проблема толькко с расстоянием между осями - там 2 мотора могут не пометсится. Для прототипа можно их разнести, а для модели можно поставиь редуктор чтоб мотор под валом был или масштаб увеличть до необходимого. Я на ХС видел 56граммоые моторы с током 40А это примерно 400W. Утюг поднимут 😃
И я бы утяжелил хвост пока что, чтоб получить максимальный момент инерции для отклонения роторов. Может и удастся гироэффект побороть.
Ну задача номер один это крен. если победим с тангажом будет легче игратся.