AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
Повертел гироскоп в руках. Судя по тому, как он отрабатывает отклонения в этом чтото есть. Он будет хвостом как лопатой загребать воздух для стабилизации. Попробовать включить его в режим стабилизации и поигратся с лимитами.
Я думаю что вот эти вещи сильно облегчили бы стабильность полета: Первая по тангажу, Вторая по крену. Но в первом случае кусается цена, во стором отсутствуют в стоке, да и на мой взгляд хлипковаты.
Судя по ролику грессаэро мы на верном пути. У них огромный хвостовой стабилизатор расположенный выше роторов. Може они индукционный поток от роторов используют для обдува.
Я думаю что вот эти вещи сильно облегчили бы стабильность полета: Первая по тангажу, Вторая по крену. Но в первом случае кусается цена, во стором отсутствуют в стоке, да и на мой взгляд хлипковаты.
Я уже писал про них - неудачные штучки
Докладываю об эксперементе с гироскопами на роторах. Гироскопы были поставлены даже не на мягкую пену, а на паралоновые прокладочки, чтобы избежать вибрации от винтов. Чуствительность гироскопов пришлось поставить на минимум.
Результат испытаний: При взлете модель начинает весело размахивать роторами и хвостом по тангажу. Все это качается пока не грохнется.
Оно и понятно:
а) роторы пытаются стабилизироваться отталкиваясь от фюзеляжа.
б) Фюзеляж меняет свое положение заодно меняя положение роторов,
в) роторы опять пытаются стабилизироваться отталкиваясь от фюзеляжа и так далее по кругу.
Но проверить стоило, хотя бы для исключения данного совета.
Следующее на проверке возврат “V” роторов, все же убедили меня форумчане, что это полезнее для СВВП, чем горизонтальное расположение. Так же уберу родные Скорпионовские кольца, при проверке у них выяснилась, что у них довольно приличная площадь и при повороте они выполняют роль стабилизатора. т.е. на модели их надо бы сделать легче и тоньше, но это тоже подлежит проверке.
P.S. Коллеги, когда подкючитесь, а то я тут один мучаюсь 😃.
Nesip объяснил, что ждет детали.
Yanchak, у Вас вроде вообще на все про все пару дней нужно было ( с ваших слов) и на каком все этапе?
UN9GCR, железо заказали еще в марте, неужели еще не пришло?
DeeJay тоже порывался 😉
Никого не хочу обидеть, но ведь я за язык никого не тянул. Если забросили, то так и скажите: “Мучайся сам, а я займусь уже зарекомендовашими себя схемами.”
Я пойму. Не у всех хватает терпения и желания. 😉
ога, жду - (у меня еще сессия, веселая штука).
посылка уже на Питерской таможке валяется, судя по трекингу.
Мда. Похоже без микроконтроллера и акселерометров не обойтись. Стандартный отклик от гир не рассчитан на такое поведение модели. Или не хватает скорости реакции. Возможно стоило развязать гиру от осей роторов, закрепить в центре площадки на своей отдельной оси и отклонять от одной из серв на роторы, чтобы она повторяла положение роторов.
Как я понимаю, другого пути висеть ровно - кроме как держать горизонтально роторы - нет
Возможно стоило развязать гиру от осей роторов… чтобы она повторяла положение роторов.
Как я понимаю, другого пути висеть ровно - кроме как держать горизонтально роторы - нет
Это как? Развязать и чтобы повторяла. Тут два варианта, либо повторяет, либо не повторяет.
Я пока убедился что модельный гирос работает по первой производной и нам вообще не подходит, у него внутри своя логика имеется, он при рассогласовании выдает ИМПУЛЬС котрым пытается вернуть модель на место. его параметры настраиваются, но в нашем случае это бесполезно так как он после отработки “забывает” свое положение. По простому - есть отклонение он его отработал и все чхать ему на результат. Возможно вертолетный с функцией удержания хвоста поможет, но он не дешвый разве что одолжить для пробы у когото. Его надо повернуть на 90 градусов разумеется, относительно вертолетного положения.
С посторением пока жду моторы с ХС и винты.
to Yanchak:
Пробовал с удержанием, мои гиры работают и так и так - зависит от настройки. При удержании вообще лажа получается.
А гироскоп ничего не забывает, пока вы не тронули ручки. Грубо говоря гироскоп помнит последнее положение аппарата, по команде пилота с пульта.
Не очень понятно? 😃. Предположим:
- Вы направили аппарат вперед: стик вперед - роторы вперед, хвост вниз. (гироскопы запомнили текужее положение и стараются его удерживать)
- После ручки бросили - роторы встали в положение перпендикулярное наклоненому фюзеляжу . Т.е. аппарат весь наклонен вперед.(гироскопы опять запомнили текущее положение).
В конечном итоге каждая команда пилота - это не только команда для модели, но и команда гироскопам запомнить текущее положение аппарата.
По крайней мере я так понял по поведению модели.
Возможно мне попался паскудный гироскоп. Но как я его не крутил заставить его просто держать рассогласование не удалось 😦 Пару раз повернул в руках он переместил нулевую точку. Схема была такая- приемник, гироскоп серва - все. Канал в среднем положении при плавных движених гироскопа он дергал сервой. В режиме удержания пару раз покуртил он ушел вообще в сторону. Может руки дрожат и он это чувствует не знаю, но вертикаль он держать отказался.
to Yanchak:
Пробовал с удержанием…
Привет маньякам 😉
Поделюсь своими наработками еще раз, может пригодится вам.
Когда я делал эксперименты с гиро на подобный папелац то пришел в выводу
-
Всетаки собственная устойчивость за счет груза внизу под ЦТ
-
Важно: расходы крен тангаж сделайте очень минимальные. Самые минимальные для начала.
Еще такой вариант думал, но не стал пробовать поскольку бросил затею: поставить доп серву, сильную и шуструю которая будет двигать груз (аккумулятор) вперед назад для корректировки тангажа. Тогда по тангажу получается балансное управление, скажем как у автожира. И гироскоп соответственно на этот канал. Так задействовать канал ELEV апаратуры. Наклон же роторов вперед-назад посадить на отдельный канал, скажем 3-х позиционный тумблер FLAP для начала. Если будет работать то думать как сделать управление комфортным.
П.С. Еще не послали Дж.Кэмерона нах… на планету Пандорию, не надумали купить вертолет как у людей 😃
Привет маньякам 😉…
П.С. Еще не послали Дж.Кэмерона нах… на планету Пандорию, не надумали купить вертолет как у людей 😃
Конечно можно купить вертолет, у коллеги есть - НЕ ИНТРЕРЕСНО. Заставить летать нелетающую схему для меня интереснее, чем летать на заранее известной и облетанной.
Если только купить вертолет, разобрать на запчасти и переставить на Скорпион.😁. Я уже ходил в магазин и присматривался к верхним лопастям с флайбарами от Ламы.😉
Возможно я и бросил бы давно, если бы не было видео в сети летающих аппаратов той же схемы.
Обидно, что я хуже японца или китайца? 😃. А за совет спасибо, может и его опробую.
купить вертолет- НЕ ИНТРЕРЕСНО. Заставить летать нелетающую схему для меня интереснее…
И это вполне понятно)))))))))))))))))) 😁 Когда полетит кайф будет еще тот. Сам порой я такой же)
Интересно. можно ли под это дело приспособить какую флайбарлесс электронику? Учитывая, что на них вытворяют в воздухе, удерживать ей реально, вопрос только в том, что заточены они под вертушки.
А что это за конкретно электроника?
А что это за конкретно электроника?
Например
completeheli.com/Skookum-SK360-Cyclic-Gyro-Stabili…
…Еще не послали Дж.Кэмерона нах… на планету Пандорию, не надумали купить вертолет как у людей 😃
Очень похоже на “нунах эти ваши игрушки-самолетики, пойдем, как нормальные люди, вотки попьем”. 😈
А гироскоп ничего не забывает, пока вы не тронули ручки. Грубо говоря гироскоп помнит последнее положение аппарата, по команде пилота с пульта.
- Вы направили аппарат вперед: стик вперед - роторы вперед, хвост вниз. (гироскопы запомнили текужее положение и стараются его удерживать)
команда гироскопам запомнить текущее положение аппарата.
По крайней мере я так понял по поведению модели.
Парни, не заблуждайтесь, гироскоп ничего не запоминает, разница с ХХ режимом в принципе управляющего сигнала. Но работают они все по одному принципу - уловил отклонение - дал сигнал на противодействие. Если что либо помешало вернуть положение (например придержите рукой до стабилизации положения) - так и останется в новом положении, так как искривление пьезо элемента закончится
Если что либо помешало вернуть положение (например придержите рукой до стабилизации положения) - так и останется в новом положении, так как искривление пьезо элемента закончится
Станно, а я совсем по другому представлял себе работу гироскопа. Значит получается гироскоп на пьезоэлементе - это кратковременный гироскоп?
Тоесть пьезогироскоп работает по первой производной? Плохо - ошибка будет накапливатся. Придется придуиать как его корректировать. Начинает всплвать зловещее слово акселерометр и пиродатчик, а также фильтр, которыый это все будет перваривать. ВОт мы и пришли к фильтру Кальмана …