AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
😲😃 ждемс видео
ну вот кино на с рукой заснял.
гироскоп в режим удержания ввел - как мне показалось, так лучше держит горизонталь (я его двумя пальцами держу вмего навсего, чтобы он не вбоки не летел). Но в этом случае, после сброса газа, правый (или левый, когда как) винт продолжает вращаться.
еще, один из двигателей вращается медленней (или другой - быстрее). в режиме удержания они вроде компенсируются гироскопом, но при взлете балда непременно ползет в сторону правого двигателя.
Поздравляю с почином, Александр. 😃
Что сказать, однозначно высокая чувствительность гироскопов, убавьте. Режим удержания не совсем подходит, я так думаю именно он заставляет двигатели вращаться после выключения. Т.е. гироскоп пытается выправить аппарат в запомнившееся им предыдущее положение. Вообще я до конца так и не разобрался с режимом удержания.
А раннее вращение легко можно триммировать 1 каналом по вашей схемке.
На всякий случай проверьте балансировку по крену относительно продольной оси макета, может сбита.
нене, именно двигатели виновны. баланс в порядке. триммером не получается выравнить обороты. в смысле, в одном положении выровнены, в другом - снова сбивается. надо попробовать по отдельности двигатель попускать, сбросить в заводские настройки каждый.
точно знаю, что не из-за настроек аппаратуры, не из-за микшеров и гироскопа.
про чувствительность - выбрал наобум, нужно немного снизить. и задержку подобрать, а то пару раз возникали автоколебания с довольно высокой частотой.
про ранее запомнившееся положение - юмор в том, что если снова дать газ, то он снова стремится вернуться в горизонтальное положение. т.е. как его ни крути =) а запомнено у него одно положение. там я еще с расходами крутил крутилку. возможно, если его покрутить, то винт и не будет крутиться.
Порылся по вьетнамским сайтам. Вот еще одного сотоварища по мучениям нашел.
Принцип вертикального взлета абсолютно тот же, что и у нас.
Пришла тут мне ночью странная мысль. Что такое изменение циклического шага винта по тангажу?. Для того, чтобы наклонить обычный вертолет вперед: увеличивается шаг с задней стороны винта от оси и уменьшается с передней.
Т.е. тяга задней половины увеличивается, передней падает, общая тяга остается прежней.
Для той же задачи в двуроторной схеме с постоянным шагом придвинуть под винт с передней стороны шторку параллельную винту, частично перекрывающюю поток (перенаправляя его в стороны). Таким образом мы ослабим тягу с передней стороны. Получив тот же самый эффект, что и с циклическим шагом, с той лишь разницей, что общая тяга при этом упадет. В данном случае тангаж изменится на более передний с общей просадкой модели, что в принципе можно исправить увеличением газа.
Прошу критиковать.
можно в принципе. только вот маловато плечо у такой схемы. т.е. шторку наверное придется делать большой по площади, что скажется на тяге.
а вам трикоптерный вариант не нравится?
Для той же задачи в двуроторной схеме с постоянным шагом придвинуть под винт с передней стороны шторку параллельную винту, частично перекрывающюю поток (перенаправляя его в стороны). Таким образом мы ослабим тягу с передней стороны. Получив тот же самый эффект, что и с циклическим шагом, с той лишь разницей, что общая тяга при этом упадет.
Прошу критиковать.
А какой смысл? Если так усложнять конструкцию - проще всё же поставить винты от ламы. Притом, подозреваю, что их можно сильно упростить: флайбар упразднить (у вас горизонт всё равно гироскопы держат, тягу управления креном упразднить (у вас крен держится оборотами), обший шаг можно зафиксировать, оставить только управление циклическим шагом для управления по тангажу.
а вам трикоптерный вариант не нравится?
Нет мне он не нравится хотя бы тем, что изначально задумывался двуроторный вариант.
А какой смысл? Если так усложнять конструкцию - проще всё же поставить винты от ламы.
Вы считаете проще ставить два автомата перекоса с двойной вертолетной схемой, даже частично упрощенной?
Прошу воспринимать мою мысль не как инструцию, а как идею. Будет по вашему работать или нет? Если нет, то почему?
Прилагаю рисуночек для понятности, с сервами надо будет еще поразбираться, но пока 4 штуки выходит. Зато если закрывать сразу две штроки на роторе, то можно и регулировку крена сюда завязать. Оставив обороты постоянными всегда.
На рисунке: ротор по середине. Сплошным красным показана открытая шторка, заштрихованным закрытая шторка. Сервы позволят шторки закрывать плавно.
работать будет, я изначально такой вариант хотел делать, но потом меня отговорили кое-то, дескать, это слишком трудно. только в плане моем шторки были
а) прямоугольные
б) над винтами (таки это не реактивный двигатель, а все-же винты, думал я, но я просто думал).
в) таки да, шторки и сзади и спереди. Для копийности, можно сделать их из прозрачного материала.
преимущества - несомненно, меньшая инертность схемы (при использовании быстрых серв)
план этот был в виде зарисовочек, когда я даже и не планировал собирать его всерьез.
вот снова просматривал сайт тот с похожими леталками - пригляделся, что винты у них поворачиваются хитро - у нас они как-бы поворачиваются по одной оси в горизонтальной проекции, а у них - под двум осям, расположенных под углом. вроде как по тангажу моделька устойчевей становится.
а у них - под двум осям, расположенных под углом. вроде как по тангажу моделька устойчевей становится.
Этот вариант уже прокачивали, сейчас не охота в ветке искать, да по тангажу устойчивее, там еще стабилизатор помогает.
А я пока решил работу вышесказанной мысли проверить на практике 😉.
Залепил скотчем ротор (типа шторка) и проверил, что будет с тангажем. Выкладываю видео, заметьте, наклон роторов во время испытания умышленно не менялся.
Оно работает!
вполне так. ставим гриф “одобряе”.
окончательно, что можете посоветовать сделать с моей леталкой?
Мне сложно советовать, вы сейчас дошли до состояния моего аппарата. Я эксперементирую уже который месяц, в ветке уже много чего насоветовали. Можете экспериментировать. Есть и то, что еще не проверено.
Вот еще одну мысль народ упорно толкает с флайбарами. Я это дело обмозговываю.
У китайцев появились в продаже вот такие штуки для Walkera.
Там и лопасти есть карбоновые к ним. Выбирайте пути для эксперимента. В конце концов японец летал в нашей конфигурации. 😉
Готового ответа у меня нет:) Или вам нужно поставить задачу?
Вот с теми же шторками, у меня управление ими меньше 3 серв не получается. Думаю как свести хотя-бы к двум.
До кучи видео еще одной модели.
странно, мой ответ пропал куда-то…
ну да ладно - я таки справился с креном. и как-то даже отличненько получилось! значит, справлялся так - одной рукой держал аппаратуру, настраивал субтриммер крена, другой рукой держу за нить, как за поводок - немного наклонил его вперед, чтобы он постоянно вперед тянул не переворачиваясь через себя. несколько раз возникали автоколебания по курсу, но все получилось! запускал правда только в режиме стабилизации, потому горизонталь держит такую, какую я выставляю рукой. однако - держит! и даже взлетать пробовал - если придерживать хвост от переворачивания, то он взлетает ровненько!
но как всегда, большущая ложка дегтя - похоже, кирдык аккумулятору. надо покупать новый: одна ячейка накрылась - перегревается, и очень резко напряжение на ней падает с 3.4в до 2.6. итого - она дает около 3-4 минут испытаний максимум, потом резко теряется мощность из-за неисправной ячейки. не знаю, сколько еще она сможет проработать в таком режиме, но однозначно нужно покупать новый аккумулятор. (а этот превратится в 2 баночный и будет питать другие полезные вещи)
Настоятельно не рекомендую включать режим удержания для удержания крена, а если уже включать то только в полете. Хотя разницы вы всеравно не увидите, оставьте иллюзии что в режиме удержания он будет висеть и сам держать горизонт и компенсировать скольжение.
я разве говорю об иллюзиях? я говорю, что в режиме удержания он реально держит горизонталь, но проблема возникает другого рода.
в предыдущем посте, если вы его прочли, я указал о том, что сейчас гироскоп в режиме стабилизации, и работает удовлетворительно.
Вот я вам и говорю про иллюзию держания горизонта. Да, положение он держит но это не горизонт. Во вторых гира будет плыть, а это чревато самостоятельным переворотом стоя на земле. Ну и в третьих в режиме удержания система более склонна к перерегулированию. Пока вы его рукой придерживаете разница в удержании и нормальном режиме заметна, но как только отпустите эта разница практически станет незаметна.
Система построенная на вертолетных гира всего лишь пытается препятствовать изменению положения летательного аппарата. удерживать горизонт и препятствовать скольжению она не умеет, это должен делать пилот.
Если вы все это понимаете я очень рад за вас, и искренне желаю успеха.
И иллюзия о которой я говорю, это то что гира держит горизнот. Если у вас такой иллюзии нет то я очень раз что вы все правильно понимаете и искренне желаю успеха и болею удачное завершение дела.
хм, ладно я вам верю (т.к. в последние минуты он увел вбок). собственно сейчас настроено без удержания, и меня устраивает это. оно могло бы даже взлететь.
нашел еще один бикотпер с винтиком по тангажу
по поиску Vicacopter open source autonomous VTOL UAV
нашел еще один бикотпер с винтиком по тангажу
Это вы его здесь нашли? А это его конфигурация:
3 gyros & a sonar transducer for the minimal autopilot
6 DOF IMU, magnetometer, barometer, GPS for the full autopilot
Представляю сколько он стОит. С такими приборами он должен еще и тапочки приносить. 😃
оогого. да здесь, но до приборов не дошел!
Совершенно случайно проверил свою мысль из поста №171.
Так получилось, что после очередного ремонта валов поворота роторов, я неправильно выдержал углы правого и левого вала. В результате при старом триммировании крена модель резко рванула в сторону. Не трогая триммеры исправил угол наклона вала. Модель при последующем взлете стабилизировалась.
Я официально подтверждаю, как теоретически, так и практически, что поперечный вертикальный наклон роторов очень резво меняет крен модели без изменения оборотов винтов, т.е. с помощью серв.