AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
V-бар - виртуальный флайбар. Электронное устройство, выполняющее функции механического флайбара. Флайбар - это механический гироскоп. При наклоне фюзеляжа он стремится сохранить плоскость вращения и через механику головы поворачивает лопасти, противодействуя наклону.
Электронный флайбар делает то же самое, но другим способом. Датчик наклона - это гироскоп, по сигналам которого мозг управляет циклическим шагом, делая работу флайбара.
Механический флайбар является еще сервоусилителем, но к стабилизации это отношения не имеет.
Подробно можно почитать в вертолетной ветке.
Вернемся к Скорпиону. А у него лопасти имеют циклический шаг, или же это просто соосные пропеллеры? (надо бы фильм пересмотреть).
А я сегодня продолжил виртуальные полеты на аппаратах нетрадиционной ориентации.😃 Скачал для сима классический СВВП Харриер, самолет, стартующий винтом вверх XFV-1 и два конвертоплана - V-22 и VJ-101.
В отличие от Скорпиона модели нормальные, все шевелится, у Харриера даже сопла поворачиваются.
Но это кошмар! Как на них летать - непонятно! Самый нестабильный верт по сравнению с ними покажется дирижаблем.
Причем резко взлететь и перейти в полет по-самолетному легко. Но зависнуть, или перейти из горизонтального полета в висение - задачка еще та!
Проще всего управляется Харриер.( Хотя слово “проще” здесь не применимо). Если очень точно и быстро работать стиком, на нем можно повисеть при взлете. Но чуть зевнул - он тут же опрокидывается. Из полета зависнуть гораздо труднее. Уменьшение скорости приводит к срыву и сваливанию. Отловить потом очень трудно.
Остальные аппараты гораздо сложнее. Компенсировать заваливания вертолетными инстинктами не удается. В вертах циклик действует мгновенно, обороты всегда на максимуме и наклоны устраняются без проблем.
В конвертопланах иначе. Крен, видимо, управляется не шагом, а оборотами, поэтому большая инерционность. Нужно работать на опережение.
В общем, сложно. Где-то читал сравнение, что управление вертолетом похоже на удержание шара в равновесии на плоскости. Так вот управление конвертопланом - это удержание шара в равновесии на шаре!
Все это, конечно, относится к впечатлениям от моделей в симе. Сравнить мне не с чем.
V-бар - виртуальный флайбар. Электронное устройство, выполняющее функции механического флайбара.
Т.е как я понял речь идет о так называемых Flybarless Stabilization System, но опять же нужно управление циклическим шагом.
Вернемся к Скорпиону. А у него лопасти имеют циклический шаг, или же это просто соосные пропеллеры? (надо бы фильм пересмотреть).
Геннадий, судя по всему ветку вы начали читать недавно, все это за полгода прополаскивалась уже несколько раз. Специально для вновь прибывших я периодически делаю выжимки из темы, последние Пост №822 и Пост №831. Там вы найдете ответы на эти вопросы.
Сегодня делал пробный полет, к сожалению съемку делать не стал, подумал, что успею, но случилось неожиданное.
По порядку: был переделан флайбар и курсовой гироскоп переключен в режим удержания. Обычно каждый раз при взлете модель стремится вперед. Я так понял это связано с наличием стабилизатора, т.к. без стабилизатора такого не происходит. Дело в том, что воздушный поток от винтов отражается от земли и поднимается вверх. И единственное, что он может зацепить - это стабилизатор, в который он ударяет снизу.
В результате, если модель не поднята над землей на 0.5 -1 метра, то фюзеляж наклоняется вперед и Скорпион пытается лететь вперед. Зная это я заранее вывел роторы чуть назад для компенсации эффекта и резко поднял модель. Скорпион поднялся пошел назад и не в какую не хотел идти снова вперед, хотя роторы уже были выведены вперед. Затем завис прямо над нами вполне стабильно, правда постепенно поднимаясь.
Я испугался, что модель поднимется слишком высоко и видимо я слишком резко сбросил газ, в результате он упал в куст и сломал тягу одной из серв. Больше сегодня не взлетал.
Получается - за что боролись, на то и напоролись, видимо придется еще уменьшать грузики флайбаров, иначе управлять становится проблематичным, флайбары компенсируют поворот роторов и управление становится очень заторможенным.
флайбары компенсируют поворот роторов и управление становится очень заторможенным.
Т.е. вы хотите сказать, Виктор, что вы ощутили тот момент, что теперь оба флайбара “впряглись” в стабилизацию полета?
Я имею ввиду что разница ощущается между последним пробным полетом и тем, когда один флайбар работал неправильно?
Ввиду малого вертолетного опыта, я не скажу, что разница возникла из-за изменения положения флайбара, но что разница есть - это точно. Модель стала очень непослушна по курсу и изменению направления полета (вперед-назад). Впечатление, что я управляю только газом и креном, а остальным управляет кто-то другой.😃
Даже не знаю хорошо это или плохо, раньше хоть как-то управлялся.
флайбары компенсируют поворот роторов и управление становится очень заторможенным.
тут вы абсолютно правы. Флайбар имеет постоянную времени t = k * 2m * r * w2, где k-коэфф. сопряжения, m-масса грузика, r-радиус вращения грузика, w2 - квадрат угловой скорости вращения. Т.е. другими словами, после изменения угла поворота ротора флайбар “придет” в новое положение через определенное время, прямо пропорциональное произведению вышеперичисленных компонентов. Как видно из формулы - более всего временная составляющая зависит от скорости вращения (квадратичная зависимость). Поэтому при изменении угла наклона ротора, какая-нибудь гира добавляет оборотов тем самым еще более замедляя реакцию флайбаров и увеличивая время “прихода” лопасти в “нормальное” положение. Это надо учитывать при пилотировании. А так, действительно, складывается впечатление, что всем остальным управляет кто-то другой.
Даже не знаю хорошо это или плохо, раньше хоть как-то управлялся.
С интересом прочитал всю тему. Прямо история создания вертолета в миниатюре 😉
Добавлю свои пять копеек, хоть опыта у меня особого и нет.
Поворачивать вертолетные винты - это неправильно и толку от этого мало.
Тут или переделать роторы как на вертолете с хвостовым винтом и управлять перекосом.
Или не пытаться винты поворачивать. Пусть будут жестко вертикально. Восстановите кольцевые кожухи (и снизу к ним несколько поверхностей добавьте) . И управляете по курсу и направлению качанием кожухов. Это и проще чем винты поворачивать и менее инерционно.
Avatar ?
Тут или переделать роторы как на вертолете с хвостовым винтом и управлять перекосом.
Нет, ничего не выйдет, тогда внешне даже не похоже будет на Скорпион, это будет два вертолета, связанные хвостами и хвост третьего поперек.
Или не пытаться винты поворачивать. Пусть будут жестко вертикально. Восстановите кольцевые кожухи (и снизу к ним несколько поверхностей добавьте) . И управляете по курсу и направлению качанием кожухов. Это и проще чем винты поворачивать и менее инерционно.
А что это изменит? как управляли изменяемым вектором тяги, так и дальше будем управлять, разница только в уменьшении инерционности. Но случись колебание по тангажу, чем я его выравнивать буду? А кольца никуда не пропали, я их обязательно поставлю, когда начнет получаться более- менее нормально. Модель скорпиона все еще пылится на стене. Вот только наверное крылья с ракетами придется демонтировать, а то они как раз под потоком.
Avatar ?
Смешная штука, только правильно ее назвали “летающей башней”. Вся идея которой состоит в очень низком ЦТ.
To ALL: Сегодня попробовал полетать совсем без грузиков на флайбарах, модель колбасило по всем осям. Правда переворота тоже не было, но держать модель невозможно в воздухе, очень шустро колбасится. Видео снимал, но выкладывать не стал. Сейчас будет очередной ремонт и буду искать на грузиках золотую середину.
Ну с этой “нефтяной вышкой быстрого развертывания” все ясно - сделать еще на метр выше, будет еще стабильнее. Масса внизу, сила тяги вверху, плечо большое. А вот когда все рядом, все гораздо сложнее.
Сегодня попробовал полетать совсем без грузиков на флайбарах, модель колбасило по всем осям. Правда переворота тоже не было, но держать модель невозможно в воздухе, очень шустро колбасится. Видео снимал, но выкладывать не стал. Сейчас будет очередной ремонт и буду искать на грузиках золотую середину.
В вертолетах есть такой способ - по мере обучения сдвигать грузики флайбара ближе к оси. Верт становится более вертким.
А как Вам такое управление с расположением движка в центре. На мой взгляд очень даже неплохая идейка: обороты постоянные , вместо оборотов шустро меняем шаг. Взято от сюда.
дык это получается обшим шагом управление так?
native18 я тут постоянно слежу за всем процессом, параллельно пытаюсь свою модельку до ума доводить. доводится медленно и топорно. летаю пока без грузиков вообще. модель постоянно болтает по курсу, даже в режиме курсовой стабилизации. посему я значительно увеличил чувствительность сервы и ввел ее в обычный режим - не панацея, но крутиться как вздумается ему теперь очень тяжело.
болтает сильно по крену, но не переворачивает. просто болтает. инертность жуткая, к тому-же обороты почти на пределе (иначе, не летает). немного с тангажем непорядок, но посмотрев на обычные вертолеты в симуляторах и на видео на ТыТрубке понял, что тут как раз все нормально у меня (нужен навык). никаких странностей, связанных с разным углом опережения я не заметил. во все стороны он двигается абсолютно одинаково.
вот насчет того, что флайбар сглаживает ответную реакцию на наклон роторов - может стоит попробовать уменьшить его ход?
А потом еще чуть-чуть, добавить пару тяг и тарелку - и Скорпион превратится в В-12.😃
А если серьезно, то установка флайбара - первый шаг к управлению циклическим шагом. Вернее, оно уже есть, в автоматическом режиме от флайбара.
В чем главное отличие управления циклическим шагом от управления наклоном роторов, т.е. вектором тяги?
Изменяя угол атаки лопасти, мы поворачиваем аппарат относительно воздуха. А наклоняя ротор, мы поворачиваем его относительно фюзеляжа. И получаем тангаж. Чтобы его выровнять, рулим в противоположную сторону. И т.д.
Что может удержать аппарат от наклона? По крену да, хватит и разницы тяги, плечо большое.
А вот по тангажу?
To Brandvik: Андрей вы говорили, что у американца ничего не выйдет с бикоптером, а оно у него полетело.
То что у него полетело, это классический трикоптер 😌. Общий вес распределен на все 3 винат. А изначально у него весь вес был на двух винтах, а третий использовался как управление тангажом. 😛
А вот еще один промышленный вариант игрушки V-22 Osprey RC Helicopter.
С “оригинальной” соосной винтовой системой. Верхний винт с флайбаром, нижний сам по себе.
А это почти мой вариант. Osprey Transverse Array Dual Rotor Radio Remote Control Electric RC Helicopter RTF
ВОТ ПОЧТИ ЗАКОНЧЕНЫ СИЛОВЫЕ УСТАНОВКИ ВЕС ПРАВДА ВЕЛИКОВАТ ПОЛУ4ИЛСЯ ОКОЛО 130Г НА 1 СУ ЛОПАСТИ СТОЯТ ДЛЯ ПРОБЫ ОТ ЛАМЫ
ПО ПОВОДУ СГЛАЖИВАНИЯ ФЛ-БАРОМ РЕАКЦИИ РОТОРОВ -Я ОБ ЕТОМ УЖЕ УПОМИНАЛ У ЛУ4ШИТЬ РЕАКЦИЮ МОЖНО УСТАНОВИФ ВТОРОЙ ВИНТ НА ОСЬ НО НЕ ЗАВЯЗАНЫЙ С F-BAROM ЗАОДНО И ПРИБЛИЗИТЕСЬ К КОПИЙНОСТИ ГЛАВНОЕ КОНЕ4НО НЕ ПЕРЕГРУЗИТЬ ДВИЖОК
ВОТ ПОЧТИ ЗАКОНЧЕНЫ СИЛОВЫЕ УСТАНОВКИ ВЕС ПРАВДА ВЕЛИКОВАТ ПОЛУ4ИЛСЯ ОКОЛО 130Г НА 1 СУ
Какой коэффициент передачи с движка на винты?
После всяких кувыркания, я понял, что вертолетчик из меня никудышный и заказал Flymentor 3D helicopter stabilisation System. Теперь жду.
Какой коэффициент передачи с движка на винты?
После всяких кувыркания, я понял, что вертолетчик из меня никудышный и заказал Flymentor 3D helicopter stabilisation System. Теперь жду.
моторы 450 3600на вольт главная пара 1:7 запасные шестерни позволяют1:5 угловой редуктор ещё 1:1,8 ротор будет D=32см,для на4ала поставлю лопасти от ламы они легче сделаны 3D лопасти из 2мм стеклотекстолита но они тяжеловатые при возможности куплю от комнатной 3Д ВЕРТУШКИ у неё подходящий размер.
тестил на вертушке BELT-CP V2 FLL-MENTOR КОН4ИЛОСЬ все крашем.такшто поставил полетел врядли сразу получиться-очень много настроек вообщето судя по видео про оспрей ваш апаратик должон уже висеть уж то4но.у меня пока “зависалово” по при4ине испор4еной тушки (покрыл полиефирной смолой пенопластовую 4асть фюза,а она расплавилась)во как. и полу4ил ещо урок нельзя заряжать акум рядом с моделью.взрываются они иногда(выгорел стол клавиатура нотбука )вот так и создаём творения…
может колбасит из за срыва потока? ведь в принципе получается насадка системы кауфера, а она имеет определённую пропорцию соотношений её длинны и диаметра в зависимости от скорости движения,от соотношения L|D =0.97 до 0,6
может колбасит из за срыва потока? ведь в принципе получается насадка системы кауфера,
Это кому и о чем?