Создание ROV аппарата
Я тоже рассматривал такой вариант, но на первом этапе это слишком сложно. Хотелось бы использовать готовую схему радиоуправления, а сигнал пустить по проводу. При этом у меня возникает масса детских вопросов, например, как сделать чтобы двигатель вращался в обоих направлениях.
Здравствуйте уважаемые форумчани!
Не смотря на то, что писал и ставил фотки здесь в паралельной теме /forum.rcdesign.ru/f130/thread335111.html тема замерла.
Тоже строю ROV, пока аппарат на стадии надводных испытаний, кои успешно
провел в прошлую суботу.
Вкратце (мож кому сгодится или интересно) опишу конструктив своего батискафа.
Корпус изготовлен из канализационной трубы диаметром 300мм.
Заглушки по торцам из 10-ти мм. винипласта стя шпильками.
В нутри установлена платформа, на которой находятся регуляторы оборотов,
батарея питания 12в/18а-ч, видео камера, балон с сжатым воздухом а так же
телеметрия и прочие устройства.
Под платформой находится устройсво управления тангажом.
В качестве маршевых двигателей применил(модернизировал) двигатели с редукторами от шуруповерта.
Аппаратура 7-ми канальная пропорциональная 2.4ГГц
Передатчик/приемник видео китайский 1.2ГГц 700мВт.
Телеметрия от FPV, переписана под нужды ROV.
Общение с аппаратом происходит через радио буй.
Расстояние передачи цветного видео с воды (без потери качества и по прямой видимости) около 500-800м.
Максимальное расстояния передачи команд пока не проверял.
Вот, как то так.
Касательно реверсивного регулятора,я повторял этот.
Работает 100%.
С ув.
Очень интересно, хотелось бы подробнее узнать о конструкции вашего аппарата.
Я тоже собираюсь создать нечто подобное, но двигатели планирую бесколлекторные.
Здравствуйте Виктор!
Да не вопрос, все выложу в подробностях, только былоб кому.
А то, у начинающих строить подобные аппараты интерес и интузиазм быстро угасает.
Свой строю с лета 2012г, но это не день в день, а когда появляется ремя и средства.
Спрашивайте конкретно, какой узел (часть) вас интересует.
Вот, кпримеру, вчера отпечатал и вытравил плату управления освещением и исполнительными устройствами.
Сего дня запаяю элементы и запрограммирую контроллер, ну и протестирую.
А даст бог, в воскресенье провиду подводные испытания на большой воде.
P.S.
Вот такая вышла плата.
У меня нет никакого опыта в моделизме, поэтому интересует всё.
Во-первых управление аппаратом, я думаю использовать аппаратуру от вертолёта, но не знаю как распределить каналы по двигателям, не управлять же каждым в отдельности. Какие гребные винты. Как осуществлена герметизация двигателей, хотя я решил делать на бесколлекторных именно чтобы отказаться от герметичности. Управление тангажом и надо ли оно вообще.
Опыт, дело наживное.
Если аппаратура пропорциональная то для начала хватит.
Ну, а вообще Вы уже определились с размерами аппарата, здесь размер имеет значение.
От этого зависит вся начинка (батарея питания, мощность регулей, размер лопастей, мощность движителей ну и прочие).
Давайте по порядку, начнем с размера аппарата и его назначения.
А уж потом будим посмотреть. Если просто снимать видео-это один конструктив, а если (как у меня и для моих потребностей) - совсем другой.
Начните с малого, дальше само собой все прояснится и станет на свои места (из личного опыта).
Вчера испробовал свой ROV на воде в связке с радиобуем, результатом остался очень доволен.
Но как обычно бывает, в процессе натурных испытаний вылазят косяки, из которых перегрев видео передатчика и еще парочка поправимых недочетов.
Буду дорабатывать.
Снял видео, материала около 1,5 часа, обработаю и обязательно выложу краткий отчет.
С ув.
Как организована герметичность моторов, не протекает?
Да очень просто, стоит обычный сальник, перед сальником игольчатый подшипник в качестве опоры для удлиненного вала.
Сам корпус из пластиковой трубы диаметром около 50мм.толщина стенки 2,5мм , внутри установлен датчик затопления.
Вчера после почти часовых испытаний проверял мультиметром на мегомах- показывает чисто- не протекает.
Найду чертеж сего устройства, выложу сюда.
Датчик затопления - это правильно, желательно чтобы сигнал передавался на базу.
Гребные винты у вас с одинаковой “резьбой” или левый-правый? Не будет ли аппарат закручивать при вращении в одну сторону.
Да, все передается на базу, для этого применяется OSD телеметрия и включает в себя не только датчики затопления обеих двигателей и борта, но и напряжение батарей питания, потребляемый ток, дифферент и крен, так же датчик глубины и компас. Плюс сюда еще таймер реального времени, датчик температуры и индикатор наличия PPM сигнала. Все эти показания подмешиваются в изображения от камеры. Винты в зеркальном исполнении и вращаются в разные стороны.
Телеметрия сейчас меня интересует больше всего, не могли бы вы рассказать подробнее какое использовали оборудование и где его взять.
Немного информации, может будет полезна. Желательно ROV делать “на поводке”, т.е. управление и питание с носителя(судна). Питание профессиональных ROV ~ 3000V AC, питающий кабель и телеметрия идут внутри троса (поводка), на котором спускают ROV. Движители обычно- гидравлические (привод), также предусмотрена система компенсации давления в блоках электроники и кабелях, в зависимости от глубины погружения. Само собой- несколько камер с мощными LED прожекторами и 1-2 манипулятора. Также там есть что-то типа DP системы, чтобы можно было зависнуть над рабочим полем и не отвлекать внимание ROV-пайлота на удержание аппарата в нужной точке.
На работе иногда “сталкиваюсь” с профессиональными ROV аппаратами, тема очень интересная, но и очень затратная к сожалению.
Исходным материалом была телеметрия для FPV полетов, в последствии переписанная под свой ROV.
Вся телеметрия построена на основе микроконтроллера ATmega8-базовая версия, и ATmega16U4-расширенная.
Базовая, включает в себя (если не ошибаюсь) следующие параметры контроля:
1.Контроль (визуальный) трех источников питания.
2.Контроль потребления тока одного (двух) источника (А)
3.Подщет потребляемого тока в мА/час .
4.Датчик глубины (только цифровая индикация)
5.Датчик давления.
6.Таймер реального времени.
7.Индикатор PPM сигнала.
Но после проработки базовой версии (и по причине недостаточного кол-ва портов контроллера), пришел к решению, перейти на другую платформу (на базе ATmega16U4), и увеличить количество функций под свой аппарат. Так появилась расширенная версия со следующими возможностями:
1.Индикация четырех источников питания с визуальным и звуковым сигналами разрядки ниже установленного порога.
2.Контроль потребляемого тока одного источника (А) .
3. Подсчет потребляемого тока в мА/час .
4.Датчик глубины ( цифровая и графическая индикация с шагом в 0,1м)
5.Дефферент с цифровой (в условных единицах) и графической индикациями.
6.Крен с графической индикацией.
7.Три датчика затопления (два в маршевых двигателях и один на борту) с визуальной и звуковой сигнализациями.
Ну и с предыдущей платформы остались таймер и датчик температуры с индикатором PPM сигнала.
В процессе доработки компас. А авто курс и авто глубина- в перспективе развития проекта.
Думаю, будит кстати и эхолот/сонар.
Для примера схема и screenshot самой картинки.
Вот нашел чертеж, при повторении все части изделия подгоняются индивидуально, в зависимости от применяемых
материалов и комплектующих.
И за одно RC-switch с PPM декодером, может кому пригодится.
Иван, спасибо за ваши ответы, они действительно пригодились, новых вопросов не задаю, т.к. нахожусь в процессе воплощения.
Интересно было бы узнать о ваших испытаниях, для поднятия боевого духа.
Да, всегда пожалуйста. Видео обязательно будит. Сейчас навалило дел невпроворот.
Да и видео хочется приемлемого качества выложить, а то, что уже снято не совсем меня устраивает.
В ближайшее время заменю камеру, и тогда будим снимать.
Ну и платформа для транспортировки аппарата тоже нуждается в ремонте.
Стою сейчас перед выбором, купить резиновые колесика на платформу или комплектующие на метало детектор.
Завтра выложу несколько фотографий.
С ув.
Базовая станция, внутренности и радиобуй.
Вот такое чудо, прошёл несколько испытаний. Не нашёл гребных винтов, поэтому все правые, по вертикали закручивает.
Очень рад, что у Вас такой колосальный прогресс.
Очень достойный аппарат.
Можно озвучить тактико-техничиские характеристики и пр.
Хотелось узнать по больше об основных технических решениях.
Ну и фото в разных ракурсах.
Я пока приостановил свой проект, по причине недостатка финансов, пока пытаюсь решить эту проблему.
Но по любасу буду доводить до победного завершения.
Да и после подводных испытаний вылезли некоторые недоработки в конструкции и технических решениях.
С ув.
Дело пошло несколько в ином направлении-занялся металлодетекторами.
Планирую сочленить эти два устройства ROV+MD, есть у нас под водой интересные места, где еще не ступала нога человека.
На данный момент практически закончил отработку и испытания мет. детектора.
Если интересно.
www.md4u.ru/viewtopic.php?f=95&t=8589&p=193338#p19…