Создание ROV аппарата
Исходным материалом была телеметрия для FPV полетов, в последствии переписанная под свой ROV.
Вся телеметрия построена на основе микроконтроллера ATmega8-базовая версия, и ATmega16U4-расширенная.
Базовая, включает в себя (если не ошибаюсь) следующие параметры контроля:
1.Контроль (визуальный) трех источников питания.
2.Контроль потребления тока одного (двух) источника (А)
3.Подщет потребляемого тока в мА/час .
4.Датчик глубины (только цифровая индикация)
5.Датчик давления.
6.Таймер реального времени.
7.Индикатор PPM сигнала.
Но после проработки базовой версии (и по причине недостаточного кол-ва портов контроллера), пришел к решению, перейти на другую платформу (на базе ATmega16U4), и увеличить количество функций под свой аппарат. Так появилась расширенная версия со следующими возможностями:
1.Индикация четырех источников питания с визуальным и звуковым сигналами разрядки ниже установленного порога.
2.Контроль потребляемого тока одного источника (А) .
3. Подсчет потребляемого тока в мА/час .
4.Датчик глубины ( цифровая и графическая индикация с шагом в 0,1м)
5.Дефферент с цифровой (в условных единицах) и графической индикациями.
6.Крен с графической индикацией.
7.Три датчика затопления (два в маршевых двигателях и один на борту) с визуальной и звуковой сигнализациями.
Ну и с предыдущей платформы остались таймер и датчик температуры с индикатором PPM сигнала.
В процессе доработки компас. А авто курс и авто глубина- в перспективе развития проекта.
Думаю, будит кстати и эхолот/сонар.
Для примера схема и screenshot самой картинки.
Вот нашел чертеж, при повторении все части изделия подгоняются индивидуально, в зависимости от применяемых
материалов и комплектующих.
И за одно RC-switch с PPM декодером, может кому пригодится.
Иван, спасибо за ваши ответы, они действительно пригодились, новых вопросов не задаю, т.к. нахожусь в процессе воплощения.
Интересно было бы узнать о ваших испытаниях, для поднятия боевого духа.
Да, всегда пожалуйста. Видео обязательно будит. Сейчас навалило дел невпроворот.
Да и видео хочется приемлемого качества выложить, а то, что уже снято не совсем меня устраивает.
В ближайшее время заменю камеру, и тогда будим снимать.
Ну и платформа для транспортировки аппарата тоже нуждается в ремонте.
Стою сейчас перед выбором, купить резиновые колесика на платформу или комплектующие на метало детектор.
Завтра выложу несколько фотографий.
С ув.
Базовая станция, внутренности и радиобуй.
Вот такое чудо, прошёл несколько испытаний. Не нашёл гребных винтов, поэтому все правые, по вертикали закручивает.
Очень рад, что у Вас такой колосальный прогресс.
Очень достойный аппарат.
Можно озвучить тактико-техничиские характеристики и пр.
Хотелось узнать по больше об основных технических решениях.
Ну и фото в разных ракурсах.
Я пока приостановил свой проект, по причине недостатка финансов, пока пытаюсь решить эту проблему.
Но по любасу буду доводить до победного завершения.
Да и после подводных испытаний вылезли некоторые недоработки в конструкции и технических решениях.
С ув.
Дело пошло несколько в ином направлении-занялся металлодетекторами.
Планирую сочленить эти два устройства ROV+MD, есть у нас под водой интересные места, где еще не ступала нога человека.
На данный момент практически закончил отработку и испытания мет. детектора.
Если интересно.
www.md4u.ru/viewtopic.php?f=95&t=8589&p=193338#p19…
Прогресс здесь больше видимый, чем реальный. У меня есть “подельники”, которые участвуют материально, ничего не понимают в технике, но по каждому вопросу имеют своё мнение, особенно о внешнем виде.😃
Аппарат приводится в движение четырьмя б/к двигателями 3536-450kV, 2 - по горизонтали, 2 - по вертикали. ESC от автомодели, питание по проводу от генератора 220, внутри БП на 20А и свинцовый аккумулятор для стабилизации бросков. Это уже вторая версия. Сначала подавал сигнал с передатчика 2,4ГГц по проводу, на 10 м работало нормально, но при увеличении до 60 м сигнал потух. Теперь подаю голый PPM сигнал, ему расстояния нипочём, APM делает из него PWM для ESC и используется для телеметрии. Одна камера смотрит вперёд, вторая на руку, сигнал аналоговый по витой паре, метров 300 должно пробивать. Руку подогнали готовую с герметичным двигателем и своим контроллером, не знаю на кой она нужна.
Есть проблемы с герметизацией, не нашёл датчика глубины, затопление пока измеряю тестером.
Гребные винты от компьютерных вентиляторов, какие должны быть - не знаю, готовых не нашёл, в продаже только мелкие. Если наша “концессия” не развалится, то буду модернизировать.
220 под водой не очень хорошо, надо или генератор на 14 (автомобильный), или повышающий БП, чтобы внешний аккумулятор подпитывал внутренний. Готовых вариантов нет.
Обещают достать плавучий кабель с витой парой и питанием, иначе придётся поплавки цеплять.
Короче, пока всё сделано наспех и абы как.
Интересно, как металлодетектор в воде работает, может получится знакомых монетчиков к проекту подтянуть. У меня же цель серьёзная и практическая - поиграться.
Вставил в коробку автомобильный ниппель, накачиваю и смотрю, нет ли пузырьков. Такие вот новейшие технологии.
Есть проблемы с герметизацией, не нашёл датчика глубины, затопление пока измеряю тестером.
Здравствуйте! Я тоже искал датчик глубины (но мне на модель пл надо - небольшой), wenom86 подсказал - вот такой датчик, только он дороговат и там их сразу 5 штук…
Аппарат приводится в движение четырьмя б/к двигателями 3536-450kV,
Гребные винты от компьютерных вентиляторов
Напряжение, подаваемое на ESC, как понял около 12в, а диаметр винтов 80-90мм? Тягу/потребление мерили?
При винтах одного вращения реактивный момент можно компенсировать выкосом ВМГ или установкой отклоняющих поверхностей. Правда придется повозится с подбором угла выкоса/отклонения.
Есть проблемы с герметизацией,
Для какой глубины?
В качестве корпуса удобней использовать подобные коробки. У них по периметру крышки идет канавка, куда укладывается уплотнительный шнур, а по периметру корпуса буртик.
Герметик лучше использовать нейтральный.
Коробку думаю впоследствии сделать самостоятельно нужного размера, протекало обычно в разъёмах. С глубиной вопрос открытый, с моей тз в радиусе 1000 км трудно найти что-то глубже чем по пояс, но кое-кто хочет 50 или даже 150 м. Может попробовать какой-нибудь автомобильный датчик давления на 1-1.5 Мпа? Но будет проблема с точностью на малых глубинах.
Возможно наша “концессия” распадётся на два направления, тогда я смогу поучаствовать в обоих.😃
Винты в любом случае надо ставить нормальные, вентиляторы рассчитаны на воздух и вращение в одном направлении, в обратную сторону ток в два раза больше, а тяга меньше.
А вот сверхточный научный прибор для определения тяги приблизительно на глаз.
Народ, может кто подсказать кабелёк подходящий для мелких RAV?
Здравствуйте уважаемые!
Для того, чтоб передавать питания на аппарат используют повышающий трансформатор.
И поднимают его до 400в. Так компенсируют потери на расстояния около 300м.
Как у вас организована телеметрии?
Я на Megu16 на цыплят практически все дачики и прочий сервис необходимый для контроля.
Например датчик давления взял серии MPX2500, получил разрешение в 10 см на 10м.
Осталось сделать развязку с внешней средой.
Металодектор в принципе адекватно работает в пресной воде, а как в морской не пробовал.
Народ, может кто подсказать кабелёк подходящий для мелких RAV?
Что по этому кабельку будите передавать/принимать?
С ув.
Что по этому кабельку будите передавать/принимать?
Кабель только в ту сторону управления и обратно видео.
Пока пробовал кабель для камер наблюдения. Работает, но тяжёлый. Мне-б с нулевой плавучестью. 😒
Привет всем!
А если для видео попробовать кабель оптику?
Всем пока, пока, пока.
Оптика это не совсем бютжетный вариант, но наверное одно из лутших тех. решений. Сам об этом думаю.
Кабель только в ту сторону управления и обратно видео.
Пока пробовал кабель для камер наблюдения. Работает, но тяжёлый. Мне-б с нулевой плавучестью. 😒
Самый простой вариант- витая пара.
Но вот как он плавает- не знаю.
С ув.
протекало обычно в разъёмах
Герметичных бюджетных разъемов фактически нет. Лучше, по возможности, от внешних отказаться и спрятать кабели, соединяющие отдельные блоки ROV, внутри шлангов. Выводы сделать через штуцеры, типа таких
А уже внутри блоков на кабелях напаять разъемы для подключения к модулям.
вентиляторы рассчитаны на воздух и вращение в одном направлении, в обратную сторону ток в два раза больше, а тяга меньше
Так у большинства винтов, с несимметричным(несущим) профилем, будет та же проблема. Либо делать свои с симметричным, но они менее эффективны, либо ставить дополнительные ВМГ, чтобы у каждой винты работали только в одну сторону. Тут зависит от того, какой характер работы у аппарата будет основным. Крутиться вокруг точки или двигаться поступательно.
По поводу реверсируемых винтов есть обсуждение, см. начиная с этого сообщения. (Там дискутируют Стрела RoSa и ДедЮз)
Осталось сделать развязку с внешней средой.
Достаточно подвести трубкой, изогнутой в виде перевернутой U. Если сам аппарат в воде не переворачивать, проблем не будет.
На предмет герметизации - знакомы с таким?
А-50, насчёт разъёмов с вами согласен, сам думаю в том же направлении, хотя у меня протечки были не по принципиальным причинам, а из-за халтурного исполнения.
Витая пара в воде тонет, процентов 20 перевеса, зависимо от марки.