Создание ROV аппарата
Вставил в коробку автомобильный ниппель, накачиваю и смотрю, нет ли пузырьков. Такие вот новейшие технологии.
Есть проблемы с герметизацией, не нашёл датчика глубины, затопление пока измеряю тестером.
Здравствуйте! Я тоже искал датчик глубины (но мне на модель пл надо - небольшой), wenom86 подсказал - вот такой датчик, только он дороговат и там их сразу 5 штук…
Аппарат приводится в движение четырьмя б/к двигателями 3536-450kV,
Гребные винты от компьютерных вентиляторов
Напряжение, подаваемое на ESC, как понял около 12в, а диаметр винтов 80-90мм? Тягу/потребление мерили?
При винтах одного вращения реактивный момент можно компенсировать выкосом ВМГ или установкой отклоняющих поверхностей. Правда придется повозится с подбором угла выкоса/отклонения.
Есть проблемы с герметизацией,
Для какой глубины?
В качестве корпуса удобней использовать подобные коробки. У них по периметру крышки идет канавка, куда укладывается уплотнительный шнур, а по периметру корпуса буртик.
Герметик лучше использовать нейтральный.
Коробку думаю впоследствии сделать самостоятельно нужного размера, протекало обычно в разъёмах. С глубиной вопрос открытый, с моей тз в радиусе 1000 км трудно найти что-то глубже чем по пояс, но кое-кто хочет 50 или даже 150 м. Может попробовать какой-нибудь автомобильный датчик давления на 1-1.5 Мпа? Но будет проблема с точностью на малых глубинах.
Возможно наша “концессия” распадётся на два направления, тогда я смогу поучаствовать в обоих.😃
Винты в любом случае надо ставить нормальные, вентиляторы рассчитаны на воздух и вращение в одном направлении, в обратную сторону ток в два раза больше, а тяга меньше.
А вот сверхточный научный прибор для определения тяги приблизительно на глаз.
Народ, может кто подсказать кабелёк подходящий для мелких RAV?
Здравствуйте уважаемые!
Для того, чтоб передавать питания на аппарат используют повышающий трансформатор.
И поднимают его до 400в. Так компенсируют потери на расстояния около 300м.
Как у вас организована телеметрии?
Я на Megu16 на цыплят практически все дачики и прочий сервис необходимый для контроля.
Например датчик давления взял серии MPX2500, получил разрешение в 10 см на 10м.
Осталось сделать развязку с внешней средой.
Металодектор в принципе адекватно работает в пресной воде, а как в морской не пробовал.
Народ, может кто подсказать кабелёк подходящий для мелких RAV?
Что по этому кабельку будите передавать/принимать?
С ув.
Что по этому кабельку будите передавать/принимать?
Кабель только в ту сторону управления и обратно видео.
Пока пробовал кабель для камер наблюдения. Работает, но тяжёлый. Мне-б с нулевой плавучестью. 😒
Привет всем!
А если для видео попробовать кабель оптику?
Всем пока, пока, пока.
Оптика это не совсем бютжетный вариант, но наверное одно из лутших тех. решений. Сам об этом думаю.
Кабель только в ту сторону управления и обратно видео.
Пока пробовал кабель для камер наблюдения. Работает, но тяжёлый. Мне-б с нулевой плавучестью. 😒
Самый простой вариант- витая пара.
Но вот как он плавает- не знаю.
С ув.
протекало обычно в разъёмах
Герметичных бюджетных разъемов фактически нет. Лучше, по возможности, от внешних отказаться и спрятать кабели, соединяющие отдельные блоки ROV, внутри шлангов. Выводы сделать через штуцеры, типа таких
А уже внутри блоков на кабелях напаять разъемы для подключения к модулям.
вентиляторы рассчитаны на воздух и вращение в одном направлении, в обратную сторону ток в два раза больше, а тяга меньше
Так у большинства винтов, с несимметричным(несущим) профилем, будет та же проблема. Либо делать свои с симметричным, но они менее эффективны, либо ставить дополнительные ВМГ, чтобы у каждой винты работали только в одну сторону. Тут зависит от того, какой характер работы у аппарата будет основным. Крутиться вокруг точки или двигаться поступательно.
По поводу реверсируемых винтов есть обсуждение, см. начиная с этого сообщения. (Там дискутируют Стрела RoSa и ДедЮз)
Осталось сделать развязку с внешней средой.
Достаточно подвести трубкой, изогнутой в виде перевернутой U. Если сам аппарат в воде не переворачивать, проблем не будет.
На предмет герметизации - знакомы с таким?
А-50, насчёт разъёмов с вами согласен, сам думаю в том же направлении, хотя у меня протечки были не по принципиальным причинам, а из-за халтурного исполнения.
Витая пара в воде тонет, процентов 20 перевеса, зависимо от марки.
Wenom86 выкладывал видео с испытаниями разъёмов
но что-то ничего нового нет, говорил о планах сделать барокамеру. Может накачал в неё 400 атмосфер и ба-бах…
У нас на производстве изпользуются фитинги под гайку фирмы KAMOZZI, да, емного дороговато, за то 100% надежно. На моем аппарате прошли испытания, полет нормальный. Посмотрите их каталог.
С ув.
Вот ссылочка на каталог.
catalog.camozzi.ru/#!d04g02s05p01
Не сочтите за рекламу, чисто в ознакомительных целях, да и тема как то замерла.
forum.cxem.net/index.php?showtopic=42543&st=0
С ув.
Очень интересно почитать, я ведь прохожу тот же самый путь и сейчас дошёл до определённого места, таким образом почитав следующие страницы можно попасть в будущее. 😃
Не много лирики.
Я когда готовил свой аппарат к первым подводным испытаниям, мне казалось что он должен
погружаться не под воду а улетать в космос, на Марс. Когда после запуска уже не будит ни какой возможности
что либо исправить. Постоянно думаю над вопросами надежности, и при необходимости дублирования жизненно важных систем и блоков. И в очередной раз убеждаюсь- настольная теория это одно, а натурные испытания совсем другое.
не нашёл датчика глубины
Планирую использовать датчик MS5803-30BA (мак. 30 бар), так же хочу приобрести MS5803-14BA (мак. 14 бар). Последний можно приобрести в виде готового модуля, это удобно, так как требуется пайка (корпус, если не ошибаюсь SOP-8).
Они создавались для измерения глубины под водой, так же в нем установлен точный датчик температуры, работает по I2C и SPI.
Код для подключения MS5803-30BA к Ардуино на AVR, уже написал, там хороший App Note от производителя, сможете написать под любой контролер.
UPD. Минусы цена и распространенность, MS5803-30BA от 20 дол., MS5803-14BA от 15 дол., цены в Китае.
Здравствуйте!
30 бар получаеться 30м. по глубине, или я чтото путаю!
Как этот датчик сочленить с внешней средой, наверное прямо встраивать в корпус аппарата?
Я пока еще окончательно не разобрался с I2C, хотя уже давно лежит плата с компасом и акселем на базе LSM303DLH там все по I2C, ждет своего часа.
А так, пока с аналоговым MPX5200 получилось вроде как нормально до 10м. глубины, на данный момент мне этого достаточно.
Еще есть вот такие.
С ув.
kosmodrom.com.ua/prodlist.php?page=0&name=mpx&okbu…
Здравствуйте.
30 бар получаеться 30м. по глубине, или я чтото путаю!
Вы запутались, 30 бар это 290 метров, 14 бар это 130 метров. Каждые 10 метров + 1 атм.
Как этот датчик сочленить с внешней средой, наверное прямо встраивать в корпус аппарата?
Если правильно понял вопрос, он просто заливается оставляется лишь “нос”, подробнее можно прочитать к примеру тут - …wordpress.com/…/adding-a-ms5803-02-high-resolutio…. Можно заливать клеем, эпоксидной смолой не рискнул бы, буду клеить расскажу.
Еще есть вот такие. С ув. kosmodrom.com.ua/prodlist.php...EA����
Там половина списка не подходит, для перевода единиц давления в атмосферы используйте калькулятор - www.ampika.ru/unitconverter.html.
Из подходящих по харак. HSF1000-TQ (90 метров), HSF2000-TQ (190 метров), но pdf нужно глянуть. Возможно какие-то еще, но чтобы пробежаться по всем надо время.