Создание ROV аппарата
Здравствуйте уважаемые!
Для того, чтоб передавать питания на аппарат используют повышающий трансформатор.
И поднимают его до 400в. Так компенсируют потери на расстояния около 300м.
Как у вас организована телеметрии?
Я на Megu16 на цыплят практически все дачики и прочий сервис необходимый для контроля.
Например датчик давления взял серии MPX2500, получил разрешение в 10 см на 10м.
Осталось сделать развязку с внешней средой.
Металодектор в принципе адекватно работает в пресной воде, а как в морской не пробовал.
Народ, может кто подсказать кабелёк подходящий для мелких RAV?
Что по этому кабельку будите передавать/принимать?
С ув.
Что по этому кабельку будите передавать/принимать?
Кабель только в ту сторону управления и обратно видео.
Пока пробовал кабель для камер наблюдения. Работает, но тяжёлый. Мне-б с нулевой плавучестью. 😒
Привет всем!
А если для видео попробовать кабель оптику?
Всем пока, пока, пока.
Оптика это не совсем бютжетный вариант, но наверное одно из лутших тех. решений. Сам об этом думаю.
Кабель только в ту сторону управления и обратно видео.
Пока пробовал кабель для камер наблюдения. Работает, но тяжёлый. Мне-б с нулевой плавучестью. 😒
Самый простой вариант- витая пара.
Но вот как он плавает- не знаю.
С ув.
протекало обычно в разъёмах
Герметичных бюджетных разъемов фактически нет. Лучше, по возможности, от внешних отказаться и спрятать кабели, соединяющие отдельные блоки ROV, внутри шлангов. Выводы сделать через штуцеры, типа таких
А уже внутри блоков на кабелях напаять разъемы для подключения к модулям.
вентиляторы рассчитаны на воздух и вращение в одном направлении, в обратную сторону ток в два раза больше, а тяга меньше
Так у большинства винтов, с несимметричным(несущим) профилем, будет та же проблема. Либо делать свои с симметричным, но они менее эффективны, либо ставить дополнительные ВМГ, чтобы у каждой винты работали только в одну сторону. Тут зависит от того, какой характер работы у аппарата будет основным. Крутиться вокруг точки или двигаться поступательно.
По поводу реверсируемых винтов есть обсуждение, см. начиная с этого сообщения. (Там дискутируют Стрела RoSa и ДедЮз)
Осталось сделать развязку с внешней средой.
Достаточно подвести трубкой, изогнутой в виде перевернутой U. Если сам аппарат в воде не переворачивать, проблем не будет.
На предмет герметизации - знакомы с таким?
А-50, насчёт разъёмов с вами согласен, сам думаю в том же направлении, хотя у меня протечки были не по принципиальным причинам, а из-за халтурного исполнения.
Витая пара в воде тонет, процентов 20 перевеса, зависимо от марки.
Wenom86 выкладывал видео с испытаниями разъёмов
но что-то ничего нового нет, говорил о планах сделать барокамеру. Может накачал в неё 400 атмосфер и ба-бах…
У нас на производстве изпользуются фитинги под гайку фирмы KAMOZZI, да, емного дороговато, за то 100% надежно. На моем аппарате прошли испытания, полет нормальный. Посмотрите их каталог.
С ув.
Вот ссылочка на каталог.
catalog.camozzi.ru/#!d04g02s05p01
Не сочтите за рекламу, чисто в ознакомительных целях, да и тема как то замерла.
forum.cxem.net/index.php?showtopic=42543&st=0
С ув.
Очень интересно почитать, я ведь прохожу тот же самый путь и сейчас дошёл до определённого места, таким образом почитав следующие страницы можно попасть в будущее. 😃
Не много лирики.
Я когда готовил свой аппарат к первым подводным испытаниям, мне казалось что он должен
погружаться не под воду а улетать в космос, на Марс. Когда после запуска уже не будит ни какой возможности
что либо исправить. Постоянно думаю над вопросами надежности, и при необходимости дублирования жизненно важных систем и блоков. И в очередной раз убеждаюсь- настольная теория это одно, а натурные испытания совсем другое.
не нашёл датчика глубины
Планирую использовать датчик MS5803-30BA (мак. 30 бар), так же хочу приобрести MS5803-14BA (мак. 14 бар). Последний можно приобрести в виде готового модуля, это удобно, так как требуется пайка (корпус, если не ошибаюсь SOP-8).
Они создавались для измерения глубины под водой, так же в нем установлен точный датчик температуры, работает по I2C и SPI.
Код для подключения MS5803-30BA к Ардуино на AVR, уже написал, там хороший App Note от производителя, сможете написать под любой контролер.
UPD. Минусы цена и распространенность, MS5803-30BA от 20 дол., MS5803-14BA от 15 дол., цены в Китае.
Здравствуйте!
30 бар получаеться 30м. по глубине, или я чтото путаю!
Как этот датчик сочленить с внешней средой, наверное прямо встраивать в корпус аппарата?
Я пока еще окончательно не разобрался с I2C, хотя уже давно лежит плата с компасом и акселем на базе LSM303DLH там все по I2C, ждет своего часа.
А так, пока с аналоговым MPX5200 получилось вроде как нормально до 10м. глубины, на данный момент мне этого достаточно.
Еще есть вот такие.
С ув.
kosmodrom.com.ua/prodlist.php?page=0&name=mpx&okbu…
Здравствуйте.
30 бар получаеться 30м. по глубине, или я чтото путаю!
Вы запутались, 30 бар это 290 метров, 14 бар это 130 метров. Каждые 10 метров + 1 атм.
Как этот датчик сочленить с внешней средой, наверное прямо встраивать в корпус аппарата?
Если правильно понял вопрос, он просто заливается оставляется лишь “нос”, подробнее можно прочитать к примеру тут - …wordpress.com/…/adding-a-ms5803-02-high-resolutio…. Можно заливать клеем, эпоксидной смолой не рискнул бы, буду клеить расскажу.
Еще есть вот такие. С ув. kosmodrom.com.ua/prodlist.php...EA����
Там половина списка не подходит, для перевода единиц давления в атмосферы используйте калькулятор - www.ampika.ru/unitconverter.html.
Из подходящих по харак. HSF1000-TQ (90 метров), HSF2000-TQ (190 метров), но pdf нужно глянуть. Возможно какие-то еще, но чтобы пробежаться по всем надо время.
Вы дополнили сообщение, а я не увидел:).
А так, пока с аналоговым MPX5200 получилось вроде как нормально до 10м. глубины, на данный момент мне этого достаточно.
Если требование к глубине не большие, то и выбор больше. С MPX5200 не знаком, но если все устраивает, зачем, что-то менять.
Я пока еще окончательно не разобрался с I2C, хотя уже давно лежит плата с компасом и акселем на базе LSM303DLH там все по I2C, ждет своего часа.
В самой I2C нет ни чего сложного, нужно просто время, чтобы разобраться. Кроме того, порой можно не знать все тонкости, в сети не мало библиотек, в том числе и на LSM303DLH.
А вот работа с модулями LSM303DLH и аналогичных ему, есть сложности. Они возвращают сырые данные, которые нужно прогонять через фильтры (тот же комплементарный, калмана и т.д.). С ходу не осилил, поэтому остановился на MPU-6050, у него есть встроенный процессор (DMP), для получения точных данных. В сети не мало примеров для работы с данным модулем, можно на первых этапах просто воспользоваться рабочими примерами.
Благодарю за разъяснения, да я немного напутал.
Какая у Вас телеметрия?
По большому счету все упирается в финанасы, ну и конечно время, как не восполнимый ресурс в отличии от первого фактора.
На данный момент занимаюсь мет. детекторами, хочу сочленить эти два аппарата во единое.
Вот стал вопрос, как поднять например найденную под водой в песке монету.
Да, и походу жизни появляются новые идеи, сей час смотрю в сторону ползающего-плавающего ROV.
С ув.
Благодарю за разъяснения
Не за что, форумы для этого и нужны, чтобы помогать друг другу.
Какая у Вас телеметрия?
Пока это серое пятно моего проекта, использую Raspberry Pi Camera, поэтому с наложением данных от сенсоров, четкого ответа нет.
Есть пограничное решение, отображать видео поток на сайте и использовать JavaScript или фреймворки на его основе. Так же есть программы для наложения теста, но беда с разрешением, хочется HD и выше. Сейчас отложил работу над телеметрией, иногда лучше отвлечься.
По большому счету все упирается в финанасы, ну и конечно время, как не восполнимый ресурс в отличии от первого фактора.
Согласен, правда это хобби, нет четких сроков, да и сам процесс порой важнее результата:).
На данный момент занимаюсь мет. детекторами, хочу сочленить эти два аппарата во единое. Вот стал вопрос, как поднять например найденную под водой в песке монету.
Интересная идея .
На вскидку, требует решения 3-х основных задач.
- Надо заставить металлоискатель не видеть Rov. Даже не представляю как это сделать, нет опыта работы с металлоискателями.
- Должна быть какая-то рука, тут вопрос скорее механики.
3.1 Rov должен иметь хотя бы 1 боковой двигатель, а в идеале X образная схема двигателей к примеру как на AC-ROV 100. Иначе при течении, качке аппарат будет постоянно сносить. И чем меньше глубина, тем больше проблема.
3.2 Удержание Rov, при работе с манипулятором. По идее можно решить ПИД регулированием на основании датчиков ориентации (компас, гироскоп и т.д.).
Да, и походу жизни появляются новые идеи, сей час смотрю в сторону ползающего-плавающего ROV.
То же такое было, но решил подвести черту.
Посчитал, что надо остановится и сделать, а потом имея опыт, управление, видео и т.д., можно сделать любой.
С тлеметрией мне просто повезло.
Нашел открытый код от Smalltim (FPV полеты) на ассемблере и подкоректировал под свои нужды.
Конечно для этого пришлось осваивать AVR asm, получилось вроде как нормально.
Если интересно, могу скинуть в личку или сюда, базовую программу с которой я начинал.
С ув.
С тлеметрией мне просто повезло.
Нашел открытый код от Smalltim (FPV полеты) на ассемблере и подкоректировал под свои нужды.
Конечно для этого пришлось осваивать AVR asm, получилось вроде как нормально.
Если интересно, могу скинуть в личку или сюда, базовую программу с которой я начинал.
С ув.
Большое спасибо за предложение.
К сожалению, Ваше решение мне не подойдет, у меня цифровая камера Raspberry, ее описание - www.raspberrypi.org/documentation/…/camera.md, на выходе Raw h.264, тут не один AVR 8-bit не справится.
Сейчас допиливаю передачу данных по UART между 2-мя ардуинами (для Atmega328, Atmega32u4, Atmega2560 на СИ, прерывания, передача структур), ее можно будет доделать под RS-485, если будет полезно пишите. Верхняя ардуина с PS2 джойстиком передает команды на нижнюю ардуину.
Надеюсь на следующей неделе закончу, как Вы правильно заметили, найти бы время.