Создание ROV аппарата
У меня нет никакого опыта в моделизме, поэтому интересует всё.
Во-первых управление аппаратом, я думаю использовать аппаратуру от вертолёта, но не знаю как распределить каналы по двигателям, не управлять же каждым в отдельности. Какие гребные винты. Как осуществлена герметизация двигателей, хотя я решил делать на бесколлекторных именно чтобы отказаться от герметичности. Управление тангажом и надо ли оно вообще.
Опыт, дело наживное.
Если аппаратура пропорциональная то для начала хватит.
Ну, а вообще Вы уже определились с размерами аппарата, здесь размер имеет значение.
От этого зависит вся начинка (батарея питания, мощность регулей, размер лопастей, мощность движителей ну и прочие).
Давайте по порядку, начнем с размера аппарата и его назначения.
А уж потом будим посмотреть. Если просто снимать видео-это один конструктив, а если (как у меня и для моих потребностей) - совсем другой.
Начните с малого, дальше само собой все прояснится и станет на свои места (из личного опыта).
Вчера испробовал свой ROV на воде в связке с радиобуем, результатом остался очень доволен.
Но как обычно бывает, в процессе натурных испытаний вылазят косяки, из которых перегрев видео передатчика и еще парочка поправимых недочетов.
Буду дорабатывать.
Снял видео, материала около 1,5 часа, обработаю и обязательно выложу краткий отчет.
С ув.
Как организована герметичность моторов, не протекает?
Да очень просто, стоит обычный сальник, перед сальником игольчатый подшипник в качестве опоры для удлиненного вала.
Сам корпус из пластиковой трубы диаметром около 50мм.толщина стенки 2,5мм , внутри установлен датчик затопления.
Вчера после почти часовых испытаний проверял мультиметром на мегомах- показывает чисто- не протекает.
Найду чертеж сего устройства, выложу сюда.
Датчик затопления - это правильно, желательно чтобы сигнал передавался на базу.
Гребные винты у вас с одинаковой “резьбой” или левый-правый? Не будет ли аппарат закручивать при вращении в одну сторону.
Да, все передается на базу, для этого применяется OSD телеметрия и включает в себя не только датчики затопления обеих двигателей и борта, но и напряжение батарей питания, потребляемый ток, дифферент и крен, так же датчик глубины и компас. Плюс сюда еще таймер реального времени, датчик температуры и индикатор наличия PPM сигнала. Все эти показания подмешиваются в изображения от камеры. Винты в зеркальном исполнении и вращаются в разные стороны.
Телеметрия сейчас меня интересует больше всего, не могли бы вы рассказать подробнее какое использовали оборудование и где его взять.
Немного информации, может будет полезна. Желательно ROV делать “на поводке”, т.е. управление и питание с носителя(судна). Питание профессиональных ROV ~ 3000V AC, питающий кабель и телеметрия идут внутри троса (поводка), на котором спускают ROV. Движители обычно- гидравлические (привод), также предусмотрена система компенсации давления в блоках электроники и кабелях, в зависимости от глубины погружения. Само собой- несколько камер с мощными LED прожекторами и 1-2 манипулятора. Также там есть что-то типа DP системы, чтобы можно было зависнуть над рабочим полем и не отвлекать внимание ROV-пайлота на удержание аппарата в нужной точке.
На работе иногда “сталкиваюсь” с профессиональными ROV аппаратами, тема очень интересная, но и очень затратная к сожалению.
Исходным материалом была телеметрия для FPV полетов, в последствии переписанная под свой ROV.
Вся телеметрия построена на основе микроконтроллера ATmega8-базовая версия, и ATmega16U4-расширенная.
Базовая, включает в себя (если не ошибаюсь) следующие параметры контроля:
1.Контроль (визуальный) трех источников питания.
2.Контроль потребления тока одного (двух) источника (А)
3.Подщет потребляемого тока в мА/час .
4.Датчик глубины (только цифровая индикация)
5.Датчик давления.
6.Таймер реального времени.
7.Индикатор PPM сигнала.
Но после проработки базовой версии (и по причине недостаточного кол-ва портов контроллера), пришел к решению, перейти на другую платформу (на базе ATmega16U4), и увеличить количество функций под свой аппарат. Так появилась расширенная версия со следующими возможностями:
1.Индикация четырех источников питания с визуальным и звуковым сигналами разрядки ниже установленного порога.
2.Контроль потребляемого тока одного источника (А) .
3. Подсчет потребляемого тока в мА/час .
4.Датчик глубины ( цифровая и графическая индикация с шагом в 0,1м)
5.Дефферент с цифровой (в условных единицах) и графической индикациями.
6.Крен с графической индикацией.
7.Три датчика затопления (два в маршевых двигателях и один на борту) с визуальной и звуковой сигнализациями.
Ну и с предыдущей платформы остались таймер и датчик температуры с индикатором PPM сигнала.
В процессе доработки компас. А авто курс и авто глубина- в перспективе развития проекта.
Думаю, будит кстати и эхолот/сонар.
Для примера схема и screenshot самой картинки.
Вот нашел чертеж, при повторении все части изделия подгоняются индивидуально, в зависимости от применяемых
материалов и комплектующих.
И за одно RC-switch с PPM декодером, может кому пригодится.
Иван, спасибо за ваши ответы, они действительно пригодились, новых вопросов не задаю, т.к. нахожусь в процессе воплощения.
Интересно было бы узнать о ваших испытаниях, для поднятия боевого духа.
Да, всегда пожалуйста. Видео обязательно будит. Сейчас навалило дел невпроворот.
Да и видео хочется приемлемого качества выложить, а то, что уже снято не совсем меня устраивает.
В ближайшее время заменю камеру, и тогда будим снимать.
Ну и платформа для транспортировки аппарата тоже нуждается в ремонте.
Стою сейчас перед выбором, купить резиновые колесика на платформу или комплектующие на метало детектор.
Завтра выложу несколько фотографий.
С ув.
Базовая станция, внутренности и радиобуй.
Вот такое чудо, прошёл несколько испытаний. Не нашёл гребных винтов, поэтому все правые, по вертикали закручивает.
Очень рад, что у Вас такой колосальный прогресс.
Очень достойный аппарат.
Можно озвучить тактико-техничиские характеристики и пр.
Хотелось узнать по больше об основных технических решениях.
Ну и фото в разных ракурсах.
Я пока приостановил свой проект, по причине недостатка финансов, пока пытаюсь решить эту проблему.
Но по любасу буду доводить до победного завершения.
Да и после подводных испытаний вылезли некоторые недоработки в конструкции и технических решениях.
С ув.
Дело пошло несколько в ином направлении-занялся металлодетекторами.
Планирую сочленить эти два устройства ROV+MD, есть у нас под водой интересные места, где еще не ступала нога человека.
На данный момент практически закончил отработку и испытания мет. детектора.
Если интересно.
www.md4u.ru/viewtopic.php?f=95&t=8589&p=193338#p19…
Прогресс здесь больше видимый, чем реальный. У меня есть “подельники”, которые участвуют материально, ничего не понимают в технике, но по каждому вопросу имеют своё мнение, особенно о внешнем виде.😃
Аппарат приводится в движение четырьмя б/к двигателями 3536-450kV, 2 - по горизонтали, 2 - по вертикали. ESC от автомодели, питание по проводу от генератора 220, внутри БП на 20А и свинцовый аккумулятор для стабилизации бросков. Это уже вторая версия. Сначала подавал сигнал с передатчика 2,4ГГц по проводу, на 10 м работало нормально, но при увеличении до 60 м сигнал потух. Теперь подаю голый PPM сигнал, ему расстояния нипочём, APM делает из него PWM для ESC и используется для телеметрии. Одна камера смотрит вперёд, вторая на руку, сигнал аналоговый по витой паре, метров 300 должно пробивать. Руку подогнали готовую с герметичным двигателем и своим контроллером, не знаю на кой она нужна.
Есть проблемы с герметизацией, не нашёл датчика глубины, затопление пока измеряю тестером.
Гребные винты от компьютерных вентиляторов, какие должны быть - не знаю, готовых не нашёл, в продаже только мелкие. Если наша “концессия” не развалится, то буду модернизировать.
220 под водой не очень хорошо, надо или генератор на 14 (автомобильный), или повышающий БП, чтобы внешний аккумулятор подпитывал внутренний. Готовых вариантов нет.
Обещают достать плавучий кабель с витой парой и питанием, иначе придётся поплавки цеплять.
Короче, пока всё сделано наспех и абы как.
Интересно, как металлодетектор в воде работает, может получится знакомых монетчиков к проекту подтянуть. У меня же цель серьёзная и практическая - поиграться.
Вставил в коробку автомобильный ниппель, накачиваю и смотрю, нет ли пузырьков. Такие вот новейшие технологии.
Есть проблемы с герметизацией, не нашёл датчика глубины, затопление пока измеряю тестером.
Здравствуйте! Я тоже искал датчик глубины (но мне на модель пл надо - небольшой), wenom86 подсказал - вот такой датчик, только он дороговат и там их сразу 5 штук…
Аппарат приводится в движение четырьмя б/к двигателями 3536-450kV,
Гребные винты от компьютерных вентиляторов
Напряжение, подаваемое на ESC, как понял около 12в, а диаметр винтов 80-90мм? Тягу/потребление мерили?
При винтах одного вращения реактивный момент можно компенсировать выкосом ВМГ или установкой отклоняющих поверхностей. Правда придется повозится с подбором угла выкоса/отклонения.
Есть проблемы с герметизацией,
Для какой глубины?
В качестве корпуса удобней использовать подобные коробки. У них по периметру крышки идет канавка, куда укладывается уплотнительный шнур, а по периметру корпуса буртик.
Герметик лучше использовать нейтральный.
Коробку думаю впоследствии сделать самостоятельно нужного размера, протекало обычно в разъёмах. С глубиной вопрос открытый, с моей тз в радиусе 1000 км трудно найти что-то глубже чем по пояс, но кое-кто хочет 50 или даже 150 м. Может попробовать какой-нибудь автомобильный датчик давления на 1-1.5 Мпа? Но будет проблема с точностью на малых глубинах.
Возможно наша “концессия” распадётся на два направления, тогда я смогу поучаствовать в обоих.😃
Винты в любом случае надо ставить нормальные, вентиляторы рассчитаны на воздух и вращение в одном направлении, в обратную сторону ток в два раза больше, а тяга меньше.
А вот сверхточный научный прибор для определения тяги приблизительно на глаз.