Пробная подводная лодка
Всем спасибо за помощь! Разобрался - если покрутить заглушку туда-сюда, то перестает травить. Толи проблема
- в широком пазе под резиновое колечко, и оно ерзает;
- слишком большой диаметр заглушки, и резинка плохо работает/прижимается.
Позже попробую поменять эти параметры, а пока продолжим.
Сейчас все части ВПЦ (WTC) готовы, собираю все вместе. Остался вопрос как лучше выполнить выводы тяг. Думал вклеить медные трубки в торцевую заглушку. Герметизация резиновой манжетой. Есть еще какие-то нюансы?
Немного фоток постройки у меня в инстаграмме www.instagram.com/p/BD3-EI8ghRo/.
А следующий этап - изготовление внешнего легкого корпуса. Продолжение следует…
Вопрос по регулятору хода для насоса балластной системы. Я использую дешевый “ESC 320A”. У него реверс несимметрично слабее прямого хода. Из-за этого насос в одну сторону качает ощутимо слабее. Как можно бороться с этим? Покупать дорогой программируемый регулятор?
Видео испытания WTC.
Имхо, лучше всего по соотношению цена/требуемые параметры будет сделать самому, на тиньке и логик-левел мосфетах.
У Вас одна бц? Сложно было отдифферентовать?
При цене 400-600 рублей за регуль, что-то свое паять не хочется. Сейчас остановился на следующем варианте. Есть два регулятора с одинаковым названием, один рассчитан на 8 вольт, другой - на 12. Я питаю от 12 вольт, и тот что на 12 заметно недотягивает реверс, а другой - крутит одинаково вперед/назад (во всяком случае назад хватает, надеюсь не сгорит).
-
8 вольт
-
12 вольт
Бц одна по центру 150 мл при водоизмещении 2700мл. Пока в ванне нырял. Вес WTC 800г, груз по центру (1700г), балансировал пасатижами (200г) на нос.
Насосная балластная цистерна на основе шприца-жане и микро-насос. Объем 150 мл, скорость заполнения 200мл/мин.
Не могу найти клей, чтобы хорошо схватывал пластик шприца. ПВХ хорошо клеит Момент Гель и модельный Uhu Plast, но за шприц не берется. Кто знает, что его берет?
Микро-насос с алиэкспреса, искать по слову “dc peristaltic pump”. Не забудьте поставить галку “бесплатная доставка” и отсортировать по цене. Начинаются от 400 руб.
Не могу найти клей, чтобы хорошо схватывал пластик шприца. ПВХ хорошо клеит Момент Гель и модельный Uhu Plast, но за шприц не берется. Кто знает, что его берет?
Вроде пластик шприца можно только сварить. Не знаю что вам нужно приклеить, но я для крепления использовал болтики, там где нужно просто прикрепить, без герметичности.
зы:Скажите пожалуйста, где вы брали резиновые кольца для уплотнения заглушек прочного корпуса? Я уже и в автомагазинах спрашивал и на радиорынке искал, везде максимум 30мм диаметром…
Скажите пожалуйста, где вы брали резиновые кольца для уплотнения заглушек прочного корпуса? Я уже и в автомагазинах спрашивал и на радиорынке искал, везде максимум 30мм диаметром…
Резиновые кольца искал на Алиекспресе по запросу “o-ring 70mm” или “уплотнительные кольца силиконовые”. Вышли в районе 50 руб/шт. Не забывайте ставить галочку “бесплатная доставка” и сортировать по цене.
Спустя год руки добрались до проекта данной пробной подводной лодки. Напомню что способ погружения предполагался динамический. Управление 3 канальное.
За прошедшую неделю было сделано:
- установлены сервы, проведены тяги.
- установлены рули направления и глубины.
- подобран балласт, для этого были использованы монетки достоинством 10 и 50 копеек.
- сделан сухой бокс для регулятора оборотов и приемника. Приемник 27 мгц. Сделан из корпуса от “жидких гвоздей”. На случай утопления хоть что то спасти.)))
- из силиконовой скатерти нарезаны прокладки под крышку корпуса.
Был организован пробный пуск. Могу сказать что пока она не погружается(((
Первая моя ошибка это активный кормовой руль глубины и неподвижный носовой. При попытке погрузиться из воды появляется хвост и винт, теряет скорость и все заново. Поэтому решил сделать КОМБИНИРОВАННУЮ схему погружения. От приемника через Y кабель подключить две сервы, первая работает на тягу руля а вторая включает насос который заполняет мягкую балластную цистерну. Так как в внутри корпуса балластная цистерна не помещается решил вынести ее наружу. Теоретически вижу погружение так: лодка неподвижна, опускаю руль в режим погружения, лодка заполняет цистерны и погружается статично, выпрямляем руль и плавно движемся вперед под водой.
Подскажите, у меня антенна приемника находится внутри сухого бокса. Ее оставить там или можно вытянуть ее из корпуса лодки внутри мачты?
Если я правильно понял, то “мягкая балластная цистерна снаружи” НЕ будет работать. Вам надо какую-то часть объема воздуха вытеснять водой, тогда общая плотность подлодки увеличится, она станет тяжелее воды и погрузится.
А может сделать передние рули подвижными и механически передать тягу от задних в противоход? Тогда лодка будет живее реагировать и нос уйдет под воду до того как винт вынырнет.
Возможно так и сделаю. А что скажите про антенну? Как лучше ее расположить?
А что скажите про антенну? Как лучше ее расположить?
В принципе внутри корпуса (сложенная) антена работает. На сколько лучше она будет принимать размотанная - я не сравнивал. Но кажется, для наших целей, плавать в радиусе 20 метров - это не критично. А вот герметизация вывода антенны за борт - дополнительные хлопоты.
Выводить заборт обязательно нужно только в том случае, если у вас металический корпус (например паянный из листовой меди).
А подскажите кто какие сервы использует?
Я тут ставил mg995 металлические, но кажется они избыточные. А главное много тока кушают, пишут толи до 0.3А, толи до 1.5А. И если чуть дефект шестеренок, клинят и горит ESC (уже 3 спалил, обидно).
Размер лодки - 1метр, водоизмещение - 3кг, площадь рулей - по 20см^2.
Иван, металлические MG995 с усилием 13 кг. как раз то что нужно для твоей лодки. А то что клинят,так у них подшипники капроновые.
А то что клинят,так у них подшипники капроновые.
Нет, то у них качество китайское. Из 4 штук только одна тихо крутится, остальные то дергают, то хрустят, то вообще крутятся без остановки (
Я тут ставил mg995 металлические, но кажется они избыточные. А главное много тока кушают, пишут толи до 0.3А, толи до 1.5А. И если чуть дефект шестеренок, клинят и горит ESC (уже 3 спалил, обидно).
Характеристики на MG995 можно глянуть тут: arduino-diy.com/arduino-MG995-servo
Крутящий момент: 8.5 кг х см (при 4.8 В питания), 10 кг х см (при 6 В);
Скорость: 0.2 с/60º (при 4.8 В), 0.16 с/60º (при 6 В);
Рабочее питание: 4.8 - 7.2 В;
Если просто прикинуть по паспортным данным для питания 4,8 В.
Крутящий момент: 8.5 кг х см = 83 Н х см = 0.83 Н х м
Угловая скорость: 60º/0.2 c = 360º/1.2 c = 0.83 об/c = 5.23 рад/c
Механическая мощность: 0.83 х 5.23 = 4.34 Вт
КПД цилиндрической ступени - 0.9, ступеней 4, итого 0.9 х 0.9 х 0.9 х 0.9 = 0.66
КПД электродвигателя - 0.6.
Электрическая мощность: 4.34 / (0.66 x 0.6) = 11 Вт
Потребляемый ток (под полной нагрузкой): 11 / 4.8 = 2.3 A
По-хорошему, на каждую такую серву нужно ставить отдельный ВЕС с предохранителем,
либо питать борт напрямую от качественного 4-баночного NiMh - аккумулятора.
Оооо, здорово! Обожаю такие расчеты )
А где можно глянуть общей электрическую схему модели подводной лодки? Рули, цистерны, насосы, ходовые двигатели… Хотя-бы на уровне блок-схемы или концепции?
Самая простая схема. ESC - регулятор хода со встроенным BEC (преобразователь напряжения на 5в, выдает в сигнальный шлейф). Две сервы: рули глубины и направления.
Дальше можно добавлять:
- автоматизацию работы балластного насоса (либо концевые выключатели для поршневой система);
- датчики затопления, которые будут жестко переключать цистерну на продувку;
- контроллеры для автоматизации рулей глубины.
уровне блок-схемы или концепции?
Скорее всего будут отличаться от целей и задач поставленных перед моделью. Покатушечный, демонстрационный, спортивный…К примеру о последнем- пройти за 7 минут дистанцию Ф-2 с четырьмя кратковременными погружениями, наверное работа балластной цистерны и не понадобится (это лично моё ,возможно и не правильное мнение)…😦
Задачи исключительно хоббийные, но с некоторыми элементами занудства 😃 Насколько я помню, у ПЛ есть не только балластные, но и дифферентные цистерны. И горизонтальные рули присутствуют носовые и кормовые. Вопрос в том, насколько это реализуемо в моделях?
Если всем управлять в ручную - то чуть проще, если автоматика - то посложнее.
==Две цистерны
Либо обе равнозначные по краям, либо одна по центру чуть смещенная и другая маленькая в противоположном конце. Вешаем на разные каналы и управляем с пульта.
==Рули
Кажется самая разумная идея, передние рули управляются вручную, а задние контролирует электроника, которая пытается держать лодку горизонтально (не забываем смотреть куда лодка плывет вперед или назад).
Мне кажется достаточно сложно придумать разумный алгоритм для автоматизации обоих систем в связке. Т.к. надо смотреть, это рули тянут нос вниз, или тяжелая цистерна. Что-то конечно можно придумать, но надо долго калибровать на модели (может еще и считать сколько воды забрали в цистерны).