В двигателях подвеса дрона нет цифровых датчиков с гистерезисом, только аналоговые. Датчики Холла здесь не для коммутации, обмоток, а для определения угла. Необходимо очень точно измерить магнитное поле. Разность сигналов от двух датчиков позволяет определить положение угла камеры в пределах размера одного магнита ротора. Датчики не боятся царапин, но любое смещение или замена магнитов нарушает настройку системы.
Датчик представляет собой аналогово-биполярный датчик Холла DRV5053.
Два датчика расположены симметрично напротив магнитов, когда камера направлена вперед. Их сигналы должны быть равны. Но магниты нельзя сделать такими однородными и разместить датчики идеально ровно между зубьями статора, чтобы ток обмоток не влиял на показания. Коррекция сделана в блоке управления.
А никто еще не научился новый мотор “прикручивать” к подвесу?без танцев с установкой старого колокола?)
Самое простое решение - подвигать датчики на плате. Полмиллиметра туда-сюда. Неудобно - три ноги отпаивать. Размер одного полюса магнита 7 мм. Датчик должен оставаться в пределах полюса. Но в этом моторе все сделано на пределе. Один датчик оказывается в зазоре между двух полюсов когда другой датчик около центра магнита. Очевидно в этом переключении и сложность. Ведь достаточно одного датчика и одного магнита снаружи, чтобы мерять угол! Но авторы этой схемы решили использовать магниты самого мотора.
Датчик Холла DRV5053 выдает при отсутствии магнитного поля 1 вольт. –11 mV/mT чувствидельность. При максимальном поле: 1,8 вольт или 0,2, в зависимости от полярности. Характеристика - линейная, но меняется ли магнитное поле тоже линейно - ещё вопрос!
Если подать 1 вольт на выходы в ESC, камера встает в то положение, в котором её застало включение.
Ниже схема мотора и все возможные напряжения на входах. Видно, что поворот на 45 градусов - это тоже самое, что 0. Оно и понятно - 8 полюсов. Нельзя давать мотору отклоняться так далеко. Датчики указаны черным, работающие обмотки расцвечены и магнитный колокол повернут согласно моменту силы F. Видно что работают 6 зубов статора из 9, их магнитное поле тянет вал в одну сторону, - такой мотор на оборотах жутко вибрирует в руке, на пропеллеры и колеса такое не ставят. Мягче работает мотор с 10 магнитами - но тогда измерить угол придется совсем по другому.
Ошибка в картинках. Пост не редактируется. Ниже все правильно. Все шесть возможных подач питания на мотор и шесть положений камеры. Промежуточное делает контроллер. Снял показания с датчиков Холла, поворачивая колокол. Ключевые точки тут, когда датчик Холла проходит между магнитов. Сигнал должен быть ровно 1 вольт. Если датчик сдвинут или наклонен, будут проблемы. Если магниты вклеены криво - камера завалится за предел 37, градусов. Я ограничил на дроне поворот влево/вправо, наклеив маленький кусочек резины. Теперь +/- 37,5 градусов не доступно, максимум 30. Контроллер это принял после калибровки! Час полетов с крутыми разворотами и все работает. На запасном колоколе вклеил неодимовые магниты, между ними больше зазор, но сигналы с датчиков на стенде аналогичные. Пока ротор не перемотан, в работе не проверено. Но стало ясно, что означают метки в оригинальном колоколе - это граница магнитов, метка для вклейщика. Если вклеит криво - беда.
Прилагаю снятые с датчиков напряжения в виде графика. Напряжение в зависимости от угла поворота камеры. Теперь понятно, как система меряет угол. Через 45 градусов это все повторяется (магнитов же 8 штук). Поэтому ограничитель обязателен. Чем больше симметрия графиков - тем лучше.
Только не понятно для чего все это?)
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"51880aea3df9550077736dbe":{"_id":"51880aea3df9550077736dbe","hid":151680,"name":"usup","nick":"usup","avatar_id":null,"css":""},"628165fe999f0e0c28ba2e61":{"_id":"628165fe999f0e0c28ba2e61","hid":378028,"name":"Pfantom","nick":"Pfantom","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"can_see_ip":false,"can_report_abuse":false,"can_see_hellbanned":false,"forum_can_view":true,"forum_can_reply":false,"forum_edit_max_time":30,"forum_can_close_topic":false,"forum_show_ignored":false,"forum_mod_can_delete_topics":false,"forum_mod_can_hard_delete_topics":false,"forum_mod_can_see_hard_deleted_topics":false,"forum_mod_can_edit_posts":false,"forum_mod_can_pin_topic":false,"forum_mod_can_edit_titles":false,"forum_mod_can_close_topic":false,"can_vote":false,"forum_mod_can_add_infractions":false,"forum_topic_title_min_length":10,"forum_reply_old_post_threshold":30,"votes_add_max_time":168,"forum_show_post_interval":7,"can_see_deleted_users":false},"section":{"_id":"61c9a54c3df9550077bb51fb","hid":132,"title":"Квадрокоптеры DJI","parent":"61c9a54c3df9550077bb51fe","description":"Обсуждение квадрокоптеров фирмы DJI.","is_category":false,"is_votable":true,"is_writable":true,"cache":{"topic_count":74,"post_count":129739,"last_post":"6698a6346371a12da9f79a65","last_topic":"666affd83627b35af4432a0a","last_topic_hid":572456,"last_topic_title":"DJI Avata 2","last_ts":"2024-07-18T05:20:52.326Z","last_user":"64364f596371a12da9bd3104"}},"topic":{"_id":"574383523df9550077e0ddf8","hid":460114,"title":"DJI Phantom 3 & 4 & 4pro Самостоятельный ремонт и поиск запчастей.","views_count":641994,"last_post_counter":1983,"cache":{"post_count":1934,"first_post":"574383523df9550077e0fb41","first_ts":"2016-05-23T22:25:22.000Z","first_user":"56dd1a983df9550077713665","last_post":"62caec0f547f95816c8624d3","last_post_hid":1983,"last_ts":"2022-07-10T15:11:11.516Z","last_user":"51880aea3df9550077736dbe"},"st":1,"section":"61c9a54c3df9550077bb51fb"},"subscription":null,"pagination":{"total":1934,"per_page":25,"chunk_offset":1928},"posts_list_before_post":["paginator","datediff"]},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
We use cookies and web analytics services. By continuing to use our
website, you consent to the use of cookies or similar technologies on
this website, including third-party statistics and web analytics services,
which may in some cases collect and process information about your visit
and activity. To find out more, see rules of this website.