Системы спасения наших многороторных ЛА
Я сейчас тоже занят разработкой системы спасения на коптер.
Пока определил для себя несколько вещей:
- функция ручного выпуска парашюта через отдельный канал приемника, либо вообще через отдельный автономный приемник и другой пульт
- Автоматика:
Срабатывает в случае если по каким то причинам коптер потерялся из виду, не сработал возврат домой, нет видео, вообще не понятно что происходит и где коптер
Пока определил три причины, по которым надо вырубать питание и раскрывать парашют автоматически:
- Быстрая потеря высоты(скажем снижение быстрее 10 м/с)
- Ходовая батарея просела до некоего критического уровня
- Данный пункт пока под вопросом. Если коптер некоторое количество раз перевернулся вверх ногами. или может быть как то определять странности в показаниях акселерометров и гироскопов.
Для этих целей прикупил CRIUS как контроллер для автоматики, будет питаться от автономной мелкой батареи.
Вот такие мысли
Все хорошо, мысль про мобилу здравая, если только не будет полетов в том районе, где у оператора “дыра” (в горах или еще где, далеко от БС). Может быть приспособить приемник от какой-нить китайской модельки на 27 Мгц, допустим (у меня валяются несколько машинок сына на разорение). Забиндить с ним передатчик помощнее с одной кнопкой - и получить полную независимость от ОПСОСа и возросшую скорость реакции. А в остальном - хорошая мысль о полной отвязке от штатного управления.
Мысль про мобилу мне нравится тем что покрытие сотовой связью в моих краях почти повсеместное, и априори больше чем радиус действия аппаратуры управления. Если квадрик улетит далеко , то и там его достанет SMS-ка. 😃 До Китая улететь не успеет. 😃… Не нравится эта идея тем, что надо набирать номер (выбрать его из памяти), ждать соединения, ну и т.п. Секунд 5-10. За это время квадр вполне может упасть, либо вписаться в дерево. Хотя, канешна, на безрыбье и рак сойдёт за рыбу.
Про передатчик 27 Мггц ничего не могу сказать - в радио полный нуль. Вроде только говорят что поганенькая чистота. На ней вроде таксёры и дальнобойщики общаются…
…Перебирали несколько вариантов - дистанционное ус-во для включения двигателя в авто,пульт от ворот, и пр. У всех одна болезнь - малый радиус действия.
…Вобщем надо что-то могучее, работающее на любой частоте (включаться девайс будет изредка и на один миг. Если частота запрещена , то вычислить всё равно не успеют), одноканальное, ну и надёжное…Что-то вроде этого 😃
Я сейчас тоже занят разработкой системы спасения на коптер.
Пока определил для себя несколько вещей:
- функция ручного выпуска парашюта через отдельный канал приемника, либо вообще через отдельный автономный приемник и другой пульт
- Автоматика:
Срабатывает в случае если по каким то причинам коптер потерялся из виду, не сработал возврат домой, нет видео, вообще не понятно что происходит и где коптер
Соб-сна, вполне достаточно первого пункта . Если квадр потерялся,не сработал возврат домой, и т.п. то всё равно надо жать на Большую Красную Кнопку. Пункт 2.Автоматика в этом случае лишний. А вот в случае падения, таки да, автоматика бывает не лишней. Ибо человек может не вовремя среагировать. Но, ИМХО, достаточно двух условий - падение с ускорением больше некоего значения, и крен больше чем , опять же , некое значение.
…Контроллер для системы спасения мне советовали такой: www.terraelectronica.ru/catalog_info.php?CODE=1125… Не каменчу эту ссылу ни как, ибо в электронике дуб.
Соб-сна, вполне достаточно первого пункта . Если квадр потерялся,не сработал возврат домой, и т.п. то всё равно надо жать на Большую Красную Кнопку. Пункт 2.Автоматика в этом случае лишний. А вот в случае падения, таки да, автоматика бывает не лишней. Ибо человек может не вовремя среагировать. Но, ИМХО, достаточно двух условий - падение с ускорением больше некоего значения, и крен больше чем , опять же , некое значение. …Контроллер для системы спасения мне советовали такой: www.terraelectronica.ru/catal...p?CODE=1125190 Не каменчу эту ссылу ни как, ибо в электронике дуб.
Большая красная кнопка не спасет, если например коптер улетел очень далеко(неуправляемый полет в китай), по каким то причинам не работает ручной выпуск парашюта, пилот тупит и не знает что делать 😁
По поводу ссылки - CRIUS тоже ARDUINO, только уже с набором нужных датчиков на компактной плате
Цитата Сообщение от Чак Вессель Посмотреть сообщение Спас-система должна быть независима от РУ Конечно нельзя спорить с этим, но мешают множество факторов. И по Вашему предложению тоже есть “НО”. Дело в том, что на номер установленного на коптере телефона, который только Вам одному известен, за время полета придет несколько СМС с предложением взять денег в долг, которые кстати после этого могут потребоваться на ремонт коптера после внезапного срабатывания СС. Да и экстренно это невозможно сделать. А насчет улета - сейчас во всех прошивках есть “забор” ( предельная дальность)который можно установить Ещё есть срабатывание файлсейфа если не трогаешь стики некоторое время ( помоему 20сек). На мой взгляд СС должна работать не только на спасение самого коптера, но и на спасение под ним находящихся людей и имущества, а тут нужно быстродействие. Потом потеря управления обычно связана не с потерей связи, а с глюками контроллера, поэтому реализовать команду через канал приемника в это время вполне реально.
Про рекламные СМС-ки здравое предостережение. Интересно- их можно отключить? Вроде на некоторых мобилах уведомления о СМС можно отключить…А насчёт файл-сэйва, канешна, сказано всё правильно, только улетевшие коптеры были , по всей видимости, другого мнения по этой проблеме. Но их мнение мы уже не узнаем. 😃
Про рекламные СМС-ки здравое предостережение. Интересно- их можно отключить? Вроде на некоторых мобилах уведомления о СМС можно отключить…
Сложнее, но наверное правильнее будет подключить GSM модуль к той же arduino и запрограммировать разбор смс, тоесть принимать комманды только с определенного номера с определенным текстом. И наверное такое решение будет легче, чем мобилка на борту
Цитата Сообщение от Чак Вессель Посмотреть сообщение Про рекламные СМС-ки здравое предостережение. Интересно- их можно отключить? Вроде на некоторых мобилах уведомления о СМС можно отключить… Сложнее, но наверное правильнее будет подключить GSM модуль к той же arduino и запрограммировать разбор смс, тоесть принимать комманды только с определенного номера с определенным текстом. И наверное такое решение будет легче, чем мобилка на борту
Ну, есесено, мобилка это колхоз… А СМС-ки можно отключать. Т.е. они приходить будут, но телефон реагировать на них не будет…Если энтот самый модуль можно будет установить, то это было бы шикарно.
непонятно, зачем эти все мобилки gsm и прочее?
можно два приемника забиндить на один передатчик и на каждый повесить выключатель питания контроллера, коптер выключит моторы, выпустит парашют.
непонятно, зачем эти все мобилки gsm и прочее?
можно два приемника забиндить на один передатчик и на каждый повесить выключатель питания контроллера, коптер выключит моторы, выпустит парашют.
Лично я тоже не вижу смысла в GSM. А вот автоматика, на случай, если вручную не получается раскрыть - имхо нужна
непонятно, зачем эти все мобилки gsm и прочее?
можно два приемника забиндить на один передатчик и на каждый повесить выключатель питания контроллера, коптер выключит моторы, выпустит парашют.
Можно, но есть проблема- передатчики тоже ломаются, а он у вас один на два приёмника. Это всё равно что ключ, и дубликат ключа повесить на одно кольцо…
П.С.Разговор-то был о НЕЗАВИСИМОЙ системе. А GSM - просто как её вариант. Если есть надёжные другие варианты- предложите.
Лично я тоже не вижу смысла в GSM. А вот автоматика, на случай, если вручную не получается раскрыть - имхо нужна
Да автоматика просто вещь шикарная. Но вот пока её нет.И, вроде, в ближайшем будущем не придвидится. И, честно говоря, я не совсем понимаю как автоматика разберёт что коптер летит к хозяину, а не, например, куда-либо в Китай. (Хотя, опять же повторюсь, большинство случаев потери коптеров это не “улёт”, а краш). Не, ну наверное, можно сделать так чтоб она это понимала, но как, я даже не представляю…ИМХО, канешна, но вот как раз автоматика хороша в кач-ве дополнения.
Вы видимо вообще не в теме про радиоуправление в нашем хобби, сначала надо эту тему проштудировать, особенно на тему феилсева, а потом уже железки придумывать.
Два дублирующих друг друга приемника РУ с выключателями по сигналу (в том числе по феилсейву) в случае пропажи сигнала с передатчика выключат коптер, включат парашют.
Да автоматика просто вещь шикарная. Но вот пока её нет.И, вроде, в ближайшем будущем не придвидится. И, честно говоря, я не совсем понимаю как автоматика разберёт что коптер летит к хозяину, а не, например, куда-либо в Китай. (Хотя, опять же повторюсь, большинство случаев потери коптеров это не “улёт”, а краш). Не, ну наверное, можно сделать так чтоб она это понимала, но как, я даже не представляю…ИМХО, канешна, но вот как раз автоматика хороша в кач-ве дополнения.
Ну вот если все будет хорошо, к лету я напишу прошивку для CRIUS и ее оттестирую на жертвенном коптере.
По поводу того понимает автоматика или не понимает, куда летит коптер – ей понимать то не надо.
Срабатывать она будет при падении(скорость снижения высокая), каком то ненормальном крене, просадке ходовой батареи до критического минимума.
То есть сценарий улета такой - коптер полетел в китай, лететь он конечно вечно не может, батарея сядет, система отключит двигатели и выпустит парашют. Коптер где то сядет. Далее запрашиваем у GPS трекера координаты и ищем беглеца.
Сценарий краша - быстрое снижение, ненормальный крен. Также выпускаем парашют.
При условии достаточного запаса по высоте в обоих случаях. Если высота скажем ниже 20-30 метров, то смысла раскрывать парашют нет
Вы видимо вообще не в теме про радиоуправление в нашем хобби, сначала надо эту тему проштудировать, особенно на тему феилсева, а потом уже железки придумывать.
Два дублирующих друг друга приемника РУ с выключателями по сигналу (в том числе по феилсейву) в случае пропажи сигнала с передатчика выключат коптер, включат парашют.
Но тогда в случае фейлсейва всегда будет включаться парашют, вместо возврата домой. Хотя если сделать более дальнобойный передатчик для парашютной системы - это решит проблему улета.
В таком случае автоматика пригодится на случай краша, если пилот впал в ступор или не успел среагировать открыв парашют по команде
Или вообще по FPV улетел за пределы видимости и по картинке не сразу понял, что происходит краш 😃
Ну вот если все будет хорошо, к лету я напишу прошивку для CRIUS и ее оттестирую на жертвенном коптере.
По поводу того понимает автоматика или не понимает, куда летит коптер – ей понимать то не надо.
Срабатывать она будет при падении(скорость снижения высокая), каком то ненормальном крене, просадке ходовой батареи до критического минимума.То есть сценарий улета такой - коптер полетел в китай, лететь он конечно вечно не может, батарея сядет, система отключит двигатели и выпустит парашют. Коптер где то сядет. Далее запрашиваем у GPS трекера координаты и ищем беглеца.
Сценарий краша - быстрое снижение, ненормальный крен. Также выпускаем парашют.
При условии достаточного запаса по высоте в обоих случаях. Если высота скажем ниже 20-30 метров, то смысла раскрывать парашют нет
Поверьте- если Вы сделаете такой автопилот, то я ещё с вечера очередь за ним займу. 😃 И я ещё раз скажу, что автоматика вещь шикарная…НО! Но вот падение, крен, просадка батареи может случиться далеко. Не факт, что по дороге в Китай квадрик не врежется в дерево, не нырнёт в який-нить прудик, ну и т.п…
…Судя видеороликам с момента начала “выстрела” парашюта и до его открытия квадрик пролетает метра 2-3. Так что не всё так плохо.
Хотя если сделать более дальнобойный передатчик для парашютной системы - это решит проблему улета.
О чём и спич.
Вы видимо вообще не в теме про радиоуправление в нашем хобби, сначала надо эту тему проштудировать, особенно на тему феилсева, а потом уже железки придумывать. Два дублирующих друг друга приемника РУ с выключателями по сигналу (в том числе по феилсейву) в случае пропажи сигнала с передатчика выключат коптер, включат парашют.
Эти два приёмника будут запитаны от разных аков? Второй приёмник будет абсолютно независим от всей проводки коптера?
Как душе будет угодно, можно даже полетный контроллер продублировать, и моторы
Как душе будет угодно, можно даже полетный контроллер продублировать, и моторы
Мы сейчас говорим о независимой системе спасения коптера, а не о дублировании его систем. Ведь так? 😃
Эти два приёмника будут запитаны от разных аков? Второй приёмник будет абсолютно независим от всей проводки коптера?
А если это просто файлсейф из-за потери связи по случаю залёта за дерево? При файлсейфе вылетит оттуда и можно снова рулить, выполнить задачу и прилететь домой, или сам он прилетит, а так иди ищи где его парашютом накрыло.
По просадке питания конечно можно делать и даже нужно. Желательно только чтоб регулировалось при какой именно просадке, а то может и долетит ещё. Расстояние - оно как раз к просадке и относится. Мало какой коптер улетит больше чем на 5 - 10 км, что не сильно страшно, если есть трекер, Снижение выше допустимой скорости - тоже хороший фактор. Но как то надо отключать функцию при пилотаже, например при ручном управлении. Перешёл на ручное управление - знай, парашюта не будет. Вот тут второй приемник как раз в помощь. Ну и остаётся ещё и при полной потере питания ( обрыв).
Хотя меня устроило бы только по просадке питания и принудительно с пульта. Это совсем не сложно. Другие факторы - усложнения и утяжеления.
…На самом деле полную гарантию даёт страховой полис. Парашют даёт только шанс. В принципе любая более-менее действующая система спасения будет повышать оный шанс остаться аппарату в более-менее целом виде. Даже СС работающая от штатной апы повысит вероятность сохранения квадрика целым… Я уже пейсал что 88 процентов поломок возникает в случае крашей, а не “улётов”. Т.е. даже применение СС с примитивным “датчиком положения” квадрика значительно повысит его шансы выжить. И даже если учесть, что в некоторых случаях СС только с одним этим датчиком может не сработать по тем или иным причинам, я считаю что “овчинка” стоит выделки…
…Для себя я пока вижу лишь возможность сваять СС с датчиком положения и с управлением от штатной апы. “Синица в руках лучше чем Журавль в Ж” (С)… Ну это так…Мысли вслух, не обращайте внимание. 😃
Всем добрый…
Как купил квадрик, сразу задумался о системе спасения, тем более были и неисправности.
Сейчас все вроде перебрал, доработал, глючный регуль заменил, летает, возвращается.
Потянуло летать далеко, и тут несколько раз пришлось понервничать 😦(
Терял и видео линк и управление… Тьфу, тьфу возвращался, но как то стремно стало.
Перелопатил инет, и для себя накидал основные требования к спас системе. Многие из них в том числе и тут обсуждаются.
Система должна быть комплексной, автономной и работать по алгоритму:
- автоматически срабатывать при экстренной потере высоты и/или перевороте.
- при срабатывании должна отключать силовую установку.
- включать поисковый маяк, больше склоняюсь к радио, но лучше использовать две системы GPS и радио если по весу не будет сильно критично.
- собственно спасать ЛА: пиропатрн (пружина), яркий парашют с дыркой с небольшой удлиняющей стропой.
Почти все подобрал, думаю уложится в 100 гр, обеспечив коптеру в 2,5 кг, спуск со скоростью около 5 м/с.
Основная проблема с компактными надежными датчиками и контроллером активизирующем систему 😦
Будем дальше копать.
Всем добрый…
Как купил квадрик, сразу задумался о системе спасения, тем более были и неиспраности.
Сейчас все вроде перебрал, доработал, глючный регуль заменил, летает, возвращается.
Потянуло летать далеко, и тут несколько раз пришлось понервничать 😦(
Терял и видео линк и управление… Тьфу, тьфу возвращался, но как то стремно стало.
Перелапатил инет, и для себя накидал основные требования к спас системе:
Система должна быть комплексной: автоматическое срабатывание при экстренной потере высоты и/или перевороте, отключение силовой установки, спасение-парашут с перапатроном или пружиной.
срабатывать автоматически при перевороте или экстремальном снижении снижен
Парашют 36",
В принципе тоже, что и я писал выше. Если все будет хорошо - к лету будет автоматика под это дело
В принципе тоже, что и я писал выше. Если все будет хорошо - к лету будет автоматика под это дело
Павел, это как раз самое главное, если сможете своять, будет хорошо. Полный опытный образец я соберу и проведу испытания. Могу оказать посильную финансовую помощь, ну и схемку собрать… С программированием у меня плохо.
Предыдущий пост дописал, вы цитату перехватили, когда я переходил с планшета на ноут 😃
Павел, это как раз самое главное, если сможете своять, будет хорошо. Полный опытный образец я соберу и проведу испытания. Могу оказать посильную финансовую помощь, ну и схемку собрать… С программированием у меня плохо.
Предыдущий пост дописал, вы цитату перехватили, когда я его писал, переходил с планшета на ноут 😃
Опытный образец уже у меня есть и летает 😃 Все необходимое также уже закуплено. Проблема только в свободном времени. Но думаю к лету уже будет что то рабочее и протестированное. Как будет готовое решение - обязательно поделюсь
Для себя я пока вижу лишь возможность сваять СС с датчиком положения и с управлением от штатной апы.
очень многие применяют “быстрый спуск” - это с высоты вверх ногами и газу, или носом вниз. Очень удобно, экономично для батареи, но я именно потому пока и не пробую что у меня пока нет парашюта. А Ваша концепция лишает возможности такого спуска, потому при нём откроется парашют. А вот при севшем акке уже нечего делать как открывать парашют или лучше пусть сам открывается.