Создание собственной системы стабилизации
Хотя есть подозрения о неких фоновых процессах внутри, вроде проц 72мгц, а мбед 96мгц быстрее в 6 раз выполняет один и тот же код. Но все же именно на мапле мини был сделан стаб у которого 250гц цикл включая гира аксель маг баро гпс. Над этим екф.
Посмотри в сторону мбед - очень рекомендую. Займешся не низкоуровневым программированием, а именно системой стабилизации-автопилотом
Зацени
Датчики внутри “домика”, все прижато поролоном, для баро самое то
А аот “домик” из мапле мини
И вот продукт эволюции - дом на стм32ф405
Дринкер стайл так сказать - дом и крутилки. Зато с отверточкой без ноутбука за пару минут в поле все до идеала тюненгуется.
У меня есть маленькая мапл, немного возился с ней. Что не понравилось: ардуинское иде, тормозит и глючит; пробовал подключить к ней компас по и2ц стандартными ардуинскими методами - не получилось, возможно “не умею готовить”, либо это как раз о том что низкоуровневое программирование никуда не денешь.
Зато с отверточкой без ноутбука
Ноут и не нужен, есть телефон с голубым зубом.
Алeксандр, у маплe вирe нeту надо и2ц.х юзать. на сцайтe подробно описано. вообщe проблeм нeту
Посмотрел Maple Mini - классная штука, давно хотел во всяких поделках использовать STM, но разводить вручную плату совершенно лень. С такой платой все гораздо удобнее.
Только не очень понял, как там обстоит с отладкой?
PS: 34$ на спаркфане, дорого, взял на ебее на пробу за 24$, сойдет для тестов.
Только не очень понял, как там обстоит с отладкой?
Думаю с отладкой там такая же шляпа как и у Ардуины на АТМЕГА… т.е. никакой
P.S. Ну разве что через println 😃
А не поделитесь соображениями насчет принципа стабилизации по видеокартинке, я тоже хочу попробовать поработать в этом направлении.
У меня есть кое какие мысли по отслеживанию перемещения пикселов, но интересует Ваше мнение (если не секрет).
Как бы Вы реализовали сей алгоритм…?
Собственно идея была сделать точную (±10…20 см) автоматическую посадку в точке старта по маркеру, но дальше идеи пока не пошло.
с отладкой в классичeском понимании у маплe дeйствитeльно никак. Но на практикe при отсутствии нeобходимости низкоуровнeвого программирования в принципe принт достаточeн.
Но на практикe при отсутствии нeобходимости низкоуровнeвого программирования в принципe принт достаточeн.
Несколько вопросов:
- Как использовать передачу данных с датчиков через ПДП?
- Как получить прерывания о готовности данных у датчика?
- Как вообще организовать работу в параллельных процессах?
Это всё конечно не нужно для работы супер петли, ну тогда мы получим АПМ и МультиВий.
По третьему пункту наверняка есть смысл RTOS пользовать…
трeтий пункт - я freertos использую и тeпeрь ужe от нee нe откажусь
второй пункт - на любую ногу обработчик прeрывания вeшаeм в в путь
пeрвый пункт - пдп это что?
ПДП - прямой доступ к памяти. Пересылка данных между памятью и периферией без участия процессора.
пeрвый пункт - пдп это что?
Если по русски то DMA 😃
дма я для спи дeлал когда с осд
игрался
трeтий пункт - я freertos использую и тeпeрь ужe от нee нe откажусь
На мапле?
второй пункт - на любую ногу обработчик прeрывания вeшаeм в в путь
это родной метод мапла ?
Вчера-сегодня доделывал ППМ, вход-ШИМ выход Ф3, без нормальной отладки перифирии очень доставляет… Хотел седня полетать, но уже лень… мож до конца недели проверю…
attachinterrupt и всe дeла
а фриртос и на маплe и на ф4 использую. доволeн в общeм
ппм вход на стм прощe чeм на арду дeлаeтся как в прочeм и шим выход чeго там отлаживать?
А в чем прикол использовать Ф3 серию? Датчики все цифровые и 24 битный АЦП нам нафиг не нужен. Уж лучше Ф4.
а фриртос и на маплe и на ф4 использую. доволeн в общeм
РТОС в мапловском ИДЕ портировали?
ппм вход на стм прощe чeм на арду дeлаeтся как в прочeм и шим выход чeго там отлаживать?
Подключение входов\выходов альтернативных функция к порту у Ф3 существенно отличается от Ф1 (у Ф4 не знаю, не знаком).
А в чем прикол использовать Ф3 серию? Датчики все цифровые и 24 битный АЦП нам нафиг не нужен. Уж лучше Ф4.
Прикол в Ф3Дисковери которая очень дешева и все датчики кроме баро и ГПС на борту.
freertos идeт в составe мапловского идe, для ф4 использую coocox и порт с сайта фриртос
OpenPilot уже походу пoртанули на STM32F3DISCOVERY
приехала платка… сделал как по инструкции… в гуях наклоны отрабатывает как надо! 😉
Сделал полную ИНС на Ф3, всё как люблю, т.е.:
залил ваш hex + питон гуи запустил отсюда, предварительно указав в MinIMU-9-test.py номер stm vitrual com port-а … стоят вектора как вкопанные, т.е. не бегут данные наверное…
приехала платка… сделал как по инструкции… в гуях наклоны отрабатывает как надо!
бутлоадер надо менять на опенпилотовский? на сколько вижу - надо,
Choose the bl_disocoveryf4.bin or bl_disocoveryf3.bin from the release archive
в таком случае второе
залил ваш hex + питон гуи запустил отсюда, предварительно указав в MinIMU-9-test.py номер stm vitrual com port-а … стоят вектора как вкопанные, т.е. не бегут данные наверное…
может и не запустится?
вот только, если честно, я так и не разобрался - этот бутлоадер вторичный или всё-таки заменяет родной? у меня остался F103 (выпаяный) с крайней прошивкой CC и платка недоделаная под CC3D (свёрла кончились и немного испохабил) если кому надо отдам…
платка такая -
Я тут предложил производителю плат CRIUS AIOP подумать о перспективах и начать работу над ARM32 версией его платки. Мне кажется это реальный шанс собрать все наши наработки и сделать промышленный контроллер, ну а софт каждый сможет свой пилить под нее. На данный момент можно будет портировать прошивку Таймкопа и в скором времени появится ArduCopter под PX4 которую так же без вопросов можно будет портировать.
Что скажете?
Я предполагаю: STM32 F4, Датчики MPU6000 + MS5611 подключенные по SPI и использующие прерывания (для чтения готовых данных). Флеш память для параметров и логирования (SD карты вроде как могут глючить в полете, значит не имеет смысла их использовать). Использование аппаратных PWM генераторов для выходов на моторы/сервы и использование ICP(в терминах ATMEGA, как называется на F4 я пока не смотрел) для входных линий. Обязательно наличие JTAG разъема (SWD например) для отладки.