Создание собственной системы стабилизации
У меня терзания, либо разобрать старую и собрать новую плату - минимальный функционал будет - можно тестить, или на старую портануть 3.1 - и тоже можно тестить - тяжкие муки 😃
Целый день сегодня убил на 3.1 вылавливая багоглюки - компилится, но не запускается, даже наттикс вешается! Короче убил всё и начал всё заново…
Обнаружил замечательную программулю Meld, для сравнения файлов, не знаю есть такая под виндой или нет, сравнивает файлы и помогает таким ленивым как я 😃 даже копипаст ненужен, достаточно на стрелочку нажать и, о чудо - кусок кодятника интегрирован 😃
Пока писал, новая прошивка уже скомпилилась 😃 , но сегодня прошивать уже не буду - нервные клетки не восстанавливаются 😃
Ах да, в арду добавился 4 порт (usart) - по умолчанию отправлен в нулл…
вот чесное слово, никак не пойму - откуда столько вопросов по компасу? в вие хеадфри пользовал - всё адекватно, в арду компасмот не делал - ибо как то на трёхе без помошников и табуретки тяжелой на улице ну не представляю - loiter работает правильно, уточню правда у меня на трёхе между мосхом и силовыми проводами приёмник, провода крест накрест, т.к. до места пайки идут две параллельные дорожки на нижней пластине (оно самодельное) - буду дальше тестить может увижу?
Похоже косяк не мой 😦
вот как запуск rc-5 происходит:
[init] looking for microSD...
[init] card mounted at /fs/microsd
sercon: Registering CDC/ACM serial driver
sercon: Successfully registered the CDC/ACM serial driver
[init] USB interface connected
Running rc.APM
Mounting binfs
binfs mounted OK
а в 3.1 дохлдит до sercon: Registering CDC/ACM serial driver
sercon: и висяк, без sd-шки сообщает USB interface connected и тоже висяк даже консоль наттикса не работает 😦
пока успокоюсь буду rc-5 настраивать заново - блин не додумался сразу всю паршивку слить - потом бы залил обратно…
Дело было не в бобине - похоже на писюке у меня кривой компилятор, скомпилил всё на ноуте, только шимы не запустились буду разбираццо:
ну эт конечно жесть, дабы запустить моторы надо!!! на sd-шке в директории APM создать пустой файл AUXPWM.en это блин заговором попахивает!!!
[boot] Successfully initialized SPI port 1
[boot] Initialized SPI port2 (ADC IN12/13 blocked)
[boot] Successfully bound SPI port 2 to the MMCSD driver
[boot] Initializing SPI port 3
[boot] Successfully initialized SPI port 3
[init] looking for microSD...
[init] card mounted at /fs/microsd
sercon: Registering CDC/ACM serial driver
sercon: Successfully registered the CDC/ACM serial driver
[init] USB interface connected
Running rc.APM
Mounting binfs
binfs mounted OK
Detected FMUv1 board
[uorb] ready
uorb started OK
[PX4IO_i2c] on I2C bus 2 at 0x1a
<px4io> io_reg_get(0,0,1): data error -6
[px4io] protocol/firmware mismatch
px4io: driver init failed
Loading /etc/px4io/px4io.bin
[PX4IO] using firmware from /etc/px4io/px4io.bin
[PX4IO] bootloader not responding
px4io: error updating PX4IO - check that bootloader mode is enabled
Failed to upgrade PX4IO firmware
[PX4IO_i2c] on I2C bus 2 at 0x1a
<px4io> io_reg_get(0,0,1): data error -6
[px4io] protocol/firmware mismatch
px4io: driver init failed
No PX4IO board found
Setting FMU mode_pwm
[fmuservo] default PWM output device
<fmuservo> MODE_8PWM
<fmuservo> set_pwm_rate 0 50 50
[fmuservo] starting
<fmuservo> adjusted actuator update interval to 20ms
Starting APM sensors
[MS5611_I2C] on I2C bus 2 at 0x77
ms5611 started OK
<adc> init done
adc started OK
Starting FMUv1 sensors
[HMC5883] on I2C bus 2 at 0x1e
hmc5883 started OK
<MPU6000> ID 0x58
[MPU6000] on SPI bus 1 at 3
mpu6000 started OK
<L3GD20> probe failed
l3gd20: driver start failed
No l3gd20
[Airspeed] i2c::transfer returned -110
<Airspeed> probe failed
ets_airspeed: driver start failed
<Airspeed> probe failed
<Airspeed> probe failed
meas_airspeed: driver start failed
Trying PX4IO board
rgbled: init failed
Starting ArduPilot
Starting ArduCopter uartA=/dev/ttyACM0 uartC=/dev/ttyS2 uartD=/dev/null
initialised /dev/ttyACM0 OK 16384 1024
initialised /dev/ttyS2 OK 512 512
initialised /dev/ttyS2 OK 512 512
ArduPilot started OK
rc.APM finished
NuttShell (NSH)
nsh> <fmuservo> set_pwm_rate 0 50 490
<fmuservo> adjusted actuator update interval to 2ms
<fmuservo> set_pwm_rate f 50 490
<fmuservo> set_pwm_rate f 50 490
<fmuservo> set_pwm_rate f 50 490
чёт летать на этом страшновато…
чёт летать на этом страшновато…
пора уже свою прошивку писать для своего железа и GUI заодно, чтобы не было страшно😆
Надо начинать, платы новой ещё нет только 😃
железо как и код можно переделывать вечно, сам уже больше года делаю, все времени нет. Платы регуляторов и полетного уже 2 месяца лежат, контроллеры ни как не куплю, редкие оказались)))
Здравствуйте, други! Рад приветствовать в Новом году всех обитателей и гостей ветки! Желаю всем крепкого здоровья, успехов и новых интересных проектов в НГ!
У меня терзания, либо разобрать старую и собрать новую плату
Сергей, в смысле деталек не хватает? У тебя в новой плате (насколько помню) из нового только CAN появился и СД на борту, ну и jst 6тиногий под модем, больше вроде никакой экзотики?
на sd-шке в директории APM создать пустой файл AUXPWM.en
Как вычислил?
пора уже свою прошивку писать для своего железа и GUI заодно
дык есть у меня своя прошивка под F4BY, блином летает отлично, а вот с остальным пока не очень, работаем над этим.
чтобы не было страшно
ну я только на своей и летал, ибо ломать голову над настройкой АПМ мне лень, да и в своей я вполне уверен. Ну а АПМ для меня черный ящик, хоть и месяц в коде ПХ4 копался, правда в сам код АПМ совсем не заглядывал.
железо как и код можно переделывать вечно,
Какой смысл постоянно переделывать железо? Количество бегущих огоньков увеличивать?
А в код действительно можно переделывать вечно, но для этого надо иметь “вечное железо” 😃 дабы смогло переваривать постоянно усложняемый код. Вот как раз Pixhawk и Серёгина F4BY пока под это определение подпадают, а АВР уже сливает…
контроллеры ни как не куплю, редкие оказались)))
В смысле микроконтроллеры? Если так то выбор за вами из чего строить систему )
Как вычислил?
как всегда, пальцем в небо 😃 не оно в стартовом скрипте прописано в PX4 там либо усарт2 либо моторы 😃 в этот раз я его не менял, они вырезали тот кусок (с io ) с которым раньше у меня не пущалось, я его вырезал, а щас смотрю - нету… похоже я 2-й усарт в нулл слил, 3-й работает gps видит… надо будет себе отдельный старт прописывать…
ну так побаловался с кодятником, посмотрел чего наворотили…
в смысле деталек не хватает?
там и кварц другой - мелкий, у меня нету… по сей причине и полез в кодятник - надо было себя чем-нибудь занять…
у меня подозрения что cuda что-то криво делает - компилиццо то очень быстро - в два, три раза быстрее чем на ноуте - но вот не запущается…
А забыл, я ж АЦП запустил - батарейку мерять 😃
и GUI заодно
а вот это я даж не представляю с какого конца кусать😵 начинать наверно с протокола надо…
В смысле микроконтроллеры?
да, они самые)). Хотел сделать “универсальные” регуляторы для движков, да и по цене что бы разумно вышло, вот и выбор пал на экзотические микроконтроллеры.
Какой смысл постоянно переделывать железо?
переделывать часто не надо, электроника развивается и постоянно что-то появляется новое, микропроцессоры, датчики, и т.д. , поэтому и хочется железо сделать с запасом, и микроконтроллер закладываешь посвежее, из-за этого купить его сложнее в маленьком количестве. А AVR для задач автопилота и стабилизации становится слабоват, можно, но зачем…
а вот это я даж не представляю с какого конца кусать начинать наверно с протокола надо…
наверное надо определится на чем писать это все, а уже потом протокол и остальное.
насчет индикации всяких режимов:
в декабре месяце заказал себе светодиодиков SMD 5050 ws2812b,
пришли аккурат 31-го числа, к новому году как раз успел минигирлянду сварганить (типа бегущий там спецом сделано… скорости у них хватает чтобы дисплеи на них делать).
планирую заюзать себе в контроллер.
удобства - 1 нога = RGB светодиод
неудобства (хотя и не особые) - 2 канала ДМА и 1 таймер (для текущего кода, проц считай разгружен)
100 шт за 20$ хватит оч надолго, довольно яркие и вполне удобный размер. При использовании драйвера отдельно можно подключить и более яркие светодиоды, также можно делать любую на вкус подсветку с управлением всей линией (почти неограниченной длинны) опять же используя всего 1 вывод
Фух, ну вроде всё настроено - буду пробовать пожужжать…
Короче проблема с GPS - постоянно теряет положение ( пишет в планнере что жизнь у gps bad) - пищит как резаный, наверно когда аксель и компас калибровал кабель повредил 😦 - складывал, но зараза позицию держит - правда с писками и передёргиваниями (иногда по полной дури моторов) но из куба метр на метр не утёк 😃 переделаю кабеть и можно баловаться дальше 😃
ArduCopter 3.2-dev полетела !!! 😃
но из куба метр на метр не утёк
Сдарофф, видео покажи как это происходит. А то отвлеченные видео как в принципе любые мультики в наше время летают есть, а лоитера и позиции в твоем исполнени какбэ нету.
а лоитера и позиции в твоем исполнени какбэ нету.
GPS до толку доведу только 😃 я сёння фотик брал - но как пиликать о позиции стал - я понял, что что-то не так(обычно пиликнет один раз - поймал можно взлетать) отлетел на всякий подальше, благо место есть - там правда летать не разрешают(в левом нижнем углу фото забором блин полгектара огорожено там раньше садик детский был, щяс какая-то хрень соцобеспечения) - не знаю почему - но сегодня никто носа не высунул, так что и кино не из чего делать было…
Подниму слегка, вчера после работы свербело - пошел полетать, снизил чуть пиды ибо ветер и дождь, понял что в стабе не удержу (против ветра - в землю жмёт, боком или по ветру - подбрасывает не по детски), включил удержание высоты, так и отлетал батарейку, что сказать - ручки то дёргаются - как порыв ветра так стик вниз, и тут двоякая ситуация получается - рефлекторно пытаюсь противостоять порыву (т.е. надо что бы чуть-чуть вниз пошел) а эта ж зараза высоту не меняет - мозг в панике (ощущение что сдувает) в арду спуск начинается примерно на 30% газа, т.е. стик в диапазоне 30%-70% как бы и не ощутим (альтхолд имеется ввиду). Думаю неправильно это, надо делать примерно 45% - 55% газа мёртвая зона, а дальше управление вертикальной скоростью, а не 5 м/c вниз, 10 м/с вверх и взлёт в альхолде убивает с этим прыжком(никак не привыкну), а если пиды занижены? Он же ж может и вбок прыгнуть… Короче больше придирок и наблюдений, чем просто для удовольствия полетать…
Короче больше придирок и наблюдений
Сделай свою прошивку как тебе нравится. Иначе можно вечно в чужих мыслях ковыряться.
Ухожу в подполье 😃
Ухожу в подполье
Я в хорошем смысле.
Я тоже 😉
Надо мысли в кучку собрать, чего хочется, структуру прикинуть, защиты продумать - вот в арду преармчек нравится, а калибровка акселя в родном PX4 интересней - там автоматом определяется какой стороной плата стоит, удержание позиции и высоты - ну конечно Mahowik-а, ИМУ сделать!!! (ну или подсмотреть у кого), автомат-микшеры (в смысле без перезаливки ПО), да я вобще много чего хочу 😃