Создание собственной системы стабилизации
даже этого куска кодятника не поняли - никакой это не одноосевой Калман - а блин именно расчёт веса датчика
Да нее ) это именно набор одноосевых фильтров, итого 6 (3 ДУС и 3 акселя), насколько они калманы не скажу, сужу только по названию процедур. Такие фильтры фильтруют 😃 каждую ось датчика в отдельности, исправляя коэффициенты на основе предыстории этой же оси.
Правильный фильтр должОн сводить ВСЕ датчики в себе через мат.модель, и двигать коэффициенты исходя из критериев поведения ВСЕЙ модели. Т.е. учитывая ДУС, аксель, компас, барометр, ГПС, связанные меж собой мат.зависимостями. Какта так 😃
Ну смотри - берём угол например, смотрим на датчики в статистике - можем предположить, что показания датчиков на следующем шаге будут в какой-то области значений, опа аксель например не попал в свою область - перерасчитываем вес акселя и гиры - т.е. акселя меньше предыдущего - гиры больше (доверия больше гире) и уже в в иму работаем с этими значениями - на следующей интерации опять проверяем: попал - увеличиваем доверие. И так со всеми датчиками, ибо не получится просто предсказать угол - ну и что что мы его предскажем, а он в область предсказания не попал - кто нам соврал в таком случае - тут бабушка нашепчет? или пальцем покажет кто: аксель, гира или компас?
У Саши посмотри на альтолде по сути тот-же адаптивный фильтр, только адаптация идёт не по каким-то эфемеидам для датчиков а по высоте - чем меньше высота, тем меньше доверие баро (надеюсь ничего сверхсекретного не сказал 😃 )
так же если какой-то датчик сбоит - он автоматом уходит из уравнения 😃 - хреново конечно - но боком(без компаса) или на гирах(без акселя) долететь можно…
Правильный фильтр должОн сводить ВСЕ датчики в себе через мат.модель, и двигать коэффициенты исходя из критериев поведения ВСЕЙ модели. Т.е. учитывая ДУС, аксель, компас, барометр, ГПС, связанные меж собой мат.зависимостями. Какта так
+100500
Ну смотри
Это ты верно всё написал, очень обще конечно, но верно…
так же если какой-то датчик сбоит - он автоматом уходит из уравнения
эт тоже верно
ну я это, по крестьянски 😃 - как понял так и сказал…
пойду - где-то были у меня конспекты по теории вероятности, покопаюсь - может чего вспомню 😃
+100500
И еще добавлю “отсебятины”:
КФ не работает с самими данными датчиков, а как бы уровнем выше…, т.е. с уже рассчитанными положениями аппарата, а уж их и правит (предсказывает) на основе мат.модели.
Научный диспут открылся коллеги. Пожелаем аффтору кроме железки еще и матобеспечение забубенить с использованием KF и AI, в первом посте AI был заявлен.
Уважаемые, Sir Alex и tusik, решайте пожалуйста как-нибудь побыстрее да -да, нет - нет, с вами или без вас мне бы хотелось побыстрее собрать девайс дабы двигаться дальше…😦
Тут свернул немного в сторону и невзначай появился (пока только в орле) модуль F4BY-Link на si4432 и F103…
Уважаемые, Sir Alex и tusik, решайте пожалуйста как-нибудь побыстрее да -да, нет - нет, с вами или без вас мне бы хотелось побыстрее собрать девайс дабы двигаться дальше…
Я уже заплатил за детальки.
Тут свернул немного в сторону и невзначай появился (пока только в орле) модуль F4BY-Link на si4432 и F103…
Что за линк?
Я уже заплатил за детальки.
А то меня уже это, подмывает старую плату разобрать 😃
Товарищи на гудлаке с ума сошли PX4 Pixhawk (без MPU заметьте)
Моя в шоке.
Таааак…Кому пиксхавк на 200 баксов дешевле?
Щас Drinker опять будет спрашивать: где кино:)
Ну нету, пришли с трёхой с обеда все мокрые но довольные - особенно я, всё просто супер, но иногда непонятные дёрганья в лоитере 😦
Аксель в норме - не знаю из чего у кого коптеры собраны, у меня жестко посаженная плата, аксель выдаёт вибраций в пределах ± 2-х ардушных попугаев (это в полёте), высоту держит отлично. Настораживает что пищит постоянно о позиции похоже что GPS плоховат, а так висит на месте, но вот иногда дури как даст на какой-нибудь из моторов - аж батарейка попискивать начинает - и дальше висит…
Ну, а так я впервые!!! полетал кругами 😃 ну никогда у меня не получалось - слетаю, туда-сюда, ну максимум мордой к себе прилечу, а тут врубил альтхолд - и пошел круги наяривать 😃 короче протёрлись и сохнем 😃
Да не, рад за положительные эмоции. Как летает ардукоптер это все знают. В чем достижение ? Ну завтра я могу полетать на ардукоптере в виде ириса например. Он ничем не отличается по качеству полета от другого железа с тойже прошивкой. Ну и?
А понял, извини. Научился летать не только от себя. Альтхольд причем тут? Я думал дело в мастерстве от себя - к себе непутать лево - право
Кстати я не обновил в ирисе пиксхавк он и без мпу радует. Но щя водружаю на раму как у руала. В связи с чем вопрос к нутексоводам - как понять че используецца лсм или мпу?
посмотреть через усарт - вот толко не помню какой в pixhawke(восьмой!!) - лог по запуску натикса и стартового скрипта арды,
на SD вот чё пишет:
Starting APM sensors
No l3gd20
Trying PX4IO board
Failed to start rgbled driver
Starting ArduPilot /dev/ttyACM0 /dev/ttyS2 /dev/null
rc.APM finished
но это моё, понятно что нету ни одного ни второго ни третьего, и как писал usart 2 в нулл спустил…
В чем достижение ?
как бы не о достижениях речь 😃 просто настроение хорошее, снег пошел и у меня время свободное 😃
вот с gps что-то не то, надо разбираться… значит уже не зря летал 😃
Даа, количество спутников скачет какие-то выбросы два есть странные до 140 и 80😵 - а так пропадание спутников полностью раза 3-4 в минуту 😦
либо связь с самим модулем хреновая либо я ему мозги набекрень свернул, когда рогами с землю зафундулил, тогда мозгокоробка разлетелась, а gps зарылся в землю…
но блин в снегопад 7 спутников, может мне просто место полётов сменить?
Разобрался с АЦП и глюком GPS (я оказывается на один усарт с мавлинком зафигачил) - это по арде…
призывы о собственном ПО звучат всё чяще, по сей причине засел за изучение маткад, так что ссылки на доходчивое описание приветствуются 😃
Надо поискать книженцию: Е.Г. Харин. “Комплексная обработка информации навигационных систем летательных аппаратов”
к сожалению я её не видел, но пишут, что в ней можно найти всё что нужно…
призывы о собственном ПО звучат всё чяще
это провокаторы! позыв для написания собственного ПО должен быть изнутри! 😃
Чем пользователей порт АПМ не устроил?
по сей причине засел за изучение маткад
Маткад хорошо, но МатЛаб-Симулинк лучше!
Я чего вчера начитался - страх. Короче большинство чего написано о фильтре Кальмана - авторы статей похоже сами не понимают о чём пишут, ибо 90% написанного это "Уравнения ориентации Пуассона " (единичная матрица - она для транспонирования матрицы управляющих косинусов, она тоже присутсвует) - фильтром там и не пахнет, но зато уже в мозгах зарождается план действий и шестерёнки хоть и со скрипом но поворачиваться начали - математика потихоньку вспоминается (почти могу составить матрицы для фильтра) только надо уточнить сколько входов и выходов надо для нашей системы… Ну с входами тут понятно, все датчики. А вот выхода? их дофига получится - это и собственно отфильтрованные показания датчиков(угловые скорости ускорения и т.д.), и углы и скорости, и путь пройденый - короче надо в кучу как-то всё собрать - будет чем заниматься старой плате, вместо пенсии 😃
но МатЛаб-Симулинк лучше!
а что за зверь?
только надо уточнить сколько входов и выходов надо для нашей системы… Ну с входами тут понятно, все датчики.
Входы - все координаты датчиков (включая баро и ГПС) и текущее состояние системы, выход текущее состояние ИНС (матрица или кватернион ориентации + текущие мировые координаты + скорость).
а что за зверь?
Интересно, если это то о чём я думаю - в убунте в центре приложений (короче в репозитории) есть биплатная 😃