Создание собственной системы стабилизации
Научный диспут открылся коллеги. Пожелаем аффтору кроме железки еще и матобеспечение забубенить с использованием KF и AI, в первом посте AI был заявлен.
Уважаемые, Sir Alex и tusik, решайте пожалуйста как-нибудь побыстрее да -да, нет - нет, с вами или без вас мне бы хотелось побыстрее собрать девайс дабы двигаться дальше…😦
Тут свернул немного в сторону и невзначай появился (пока только в орле) модуль F4BY-Link на si4432 и F103…
Уважаемые, Sir Alex и tusik, решайте пожалуйста как-нибудь побыстрее да -да, нет - нет, с вами или без вас мне бы хотелось побыстрее собрать девайс дабы двигаться дальше…
Я уже заплатил за детальки.
Тут свернул немного в сторону и невзначай появился (пока только в орле) модуль F4BY-Link на si4432 и F103…
Что за линк?
Я уже заплатил за детальки.
А то меня уже это, подмывает старую плату разобрать 😃
Товарищи на гудлаке с ума сошли PX4 Pixhawk (без MPU заметьте)
Моя в шоке.
Таааак…Кому пиксхавк на 200 баксов дешевле?
Щас Drinker опять будет спрашивать: где кино:)
Ну нету, пришли с трёхой с обеда все мокрые но довольные - особенно я, всё просто супер, но иногда непонятные дёрганья в лоитере 😦
Аксель в норме - не знаю из чего у кого коптеры собраны, у меня жестко посаженная плата, аксель выдаёт вибраций в пределах ± 2-х ардушных попугаев (это в полёте), высоту держит отлично. Настораживает что пищит постоянно о позиции похоже что GPS плоховат, а так висит на месте, но вот иногда дури как даст на какой-нибудь из моторов - аж батарейка попискивать начинает - и дальше висит…
Ну, а так я впервые!!! полетал кругами 😃 ну никогда у меня не получалось - слетаю, туда-сюда, ну максимум мордой к себе прилечу, а тут врубил альтхолд - и пошел круги наяривать 😃 короче протёрлись и сохнем 😃
Да не, рад за положительные эмоции. Как летает ардукоптер это все знают. В чем достижение ? Ну завтра я могу полетать на ардукоптере в виде ириса например. Он ничем не отличается по качеству полета от другого железа с тойже прошивкой. Ну и?
А понял, извини. Научился летать не только от себя. Альтхольд причем тут? Я думал дело в мастерстве от себя - к себе непутать лево - право
Кстати я не обновил в ирисе пиксхавк он и без мпу радует. Но щя водружаю на раму как у руала. В связи с чем вопрос к нутексоводам - как понять че используецца лсм или мпу?
посмотреть через усарт - вот толко не помню какой в pixhawke(восьмой!!) - лог по запуску натикса и стартового скрипта арды,
на SD вот чё пишет:
Starting APM sensors
No l3gd20
Trying PX4IO board
Failed to start rgbled driver
Starting ArduPilot /dev/ttyACM0 /dev/ttyS2 /dev/null
rc.APM finished
но это моё, понятно что нету ни одного ни второго ни третьего, и как писал usart 2 в нулл спустил…
В чем достижение ?
как бы не о достижениях речь 😃 просто настроение хорошее, снег пошел и у меня время свободное 😃
вот с gps что-то не то, надо разбираться… значит уже не зря летал 😃
Даа, количество спутников скачет какие-то выбросы два есть странные до 140 и 80😵 - а так пропадание спутников полностью раза 3-4 в минуту 😦
либо связь с самим модулем хреновая либо я ему мозги набекрень свернул, когда рогами с землю зафундулил, тогда мозгокоробка разлетелась, а gps зарылся в землю…
но блин в снегопад 7 спутников, может мне просто место полётов сменить?
Разобрался с АЦП и глюком GPS (я оказывается на один усарт с мавлинком зафигачил) - это по арде…
призывы о собственном ПО звучат всё чяще, по сей причине засел за изучение маткад, так что ссылки на доходчивое описание приветствуются 😃
Надо поискать книженцию: Е.Г. Харин. “Комплексная обработка информации навигационных систем летательных аппаратов”
к сожалению я её не видел, но пишут, что в ней можно найти всё что нужно…
призывы о собственном ПО звучат всё чяще
это провокаторы! позыв для написания собственного ПО должен быть изнутри! 😃
Чем пользователей порт АПМ не устроил?
по сей причине засел за изучение маткад
Маткад хорошо, но МатЛаб-Симулинк лучше!
Я чего вчера начитался - страх. Короче большинство чего написано о фильтре Кальмана - авторы статей похоже сами не понимают о чём пишут, ибо 90% написанного это "Уравнения ориентации Пуассона " (единичная матрица - она для транспонирования матрицы управляющих косинусов, она тоже присутсвует) - фильтром там и не пахнет, но зато уже в мозгах зарождается план действий и шестерёнки хоть и со скрипом но поворачиваться начали - математика потихоньку вспоминается (почти могу составить матрицы для фильтра) только надо уточнить сколько входов и выходов надо для нашей системы… Ну с входами тут понятно, все датчики. А вот выхода? их дофига получится - это и собственно отфильтрованные показания датчиков(угловые скорости ускорения и т.д.), и углы и скорости, и путь пройденый - короче надо в кучу как-то всё собрать - будет чем заниматься старой плате, вместо пенсии 😃
но МатЛаб-Симулинк лучше!
а что за зверь?
только надо уточнить сколько входов и выходов надо для нашей системы… Ну с входами тут понятно, все датчики.
Входы - все координаты датчиков (включая баро и ГПС) и текущее состояние системы, выход текущее состояние ИНС (матрица или кватернион ориентации + текущие мировые координаты + скорость).
а что за зверь?
Интересно, если это то о чём я думаю - в убунте в центре приложений (короче в репозитории) есть биплатная 😃
Похоже самодельщики перевелись 😦 ну чтож назы и джедаи ликуют…
Пиксхавки по страшным ценам, хотя арду, смотрю, набирает обороты и шагает уже семимильными шагами - честно признаюсь приятно летать на ихнем ПО…
Опенпилоты пока даалеко позади - непонятно почему, проект изначальный под одноимённым названием потух хотя многие решения уже тогда были, пошли CC, CC3D… за ними Revo - сырое, надо самому пилить - но схему посмотреть нельзя - да ты ж русский клоннер - хлеб забираешь. какой спрашивается? Моё мнение - ушли талантливые люди которые писали тот самый ОпенПилот, а остались … промолчу…
Хотя с некоторыми их выводами согласен - хочешь взять что-то из проекта, верни ему (т.е. есть улучшающие наработки - поделись), по моему справедливо. Но когда начинаются кривотолки: а знаешь, сколько бабок мы потратили и т.п. - это смешно,получается вы его купили? или хотите продать - так это коммерция в чистом виде… блин скукотищя… и чёй-то я, я же добрый 😃
Выносится на повестку дня открытость схемы и кодятника под Арду 😃
Похоже самодельщики перевелись 😦 ну чтож назы и джедаи ликуют…
Еще не перевелись))), времени не хватает. “Назизты” молодцы, наверное каждый третий кто хочет полетать, берет назу, это же проще чем самому что-то ваять.
Если интересно и никто не против, я в этой теме могу выкладывать что у меня получается? Правда все так затягивается, в китае заказывали микроконтроллеры для регулей, мало того что посылка ехала 2.5 месяца, так у меня не получилось до них достучатся, видно убитые, хочется в такой ситуации нос продавцу откусить, только время потерянное.
Выносится на повестку дня открытость схемы
А как же свое ПО?
А как же свое ПО?
У rual под эту железяку есть ПО летающее блином - дальнейшее развитие будет 😃
Если интересно и никто не против, я в этой теме могу выкладывать что у меня получается?
Эта тема как бы для этого 😃
микроконтроллеры для регулей,
какие? - экстрасенсов как бы и нет в штате 😃 а так может и чем поможем, например АВР часто идут с битыми фьюзами, и дабы их прошить нужен кварц…
Выносится на повестку дня открытость схемы и кодятника под Арду
Я бы все делал ставку на открытость. Я думаю, что навряд ли кто то из нас будет открывать свою контору (в ближайшее время) и инвестировать немалые деньги в производство плат и софта, а значит много плат мы не сделаем. Если открыть исходники, глядишь кто нибудь и подхватит идею и произведет еще контроллеров, а чем больше людей получит контроллер - тем больше шансов у проекта развиться в нечто большее.
Я не против 😃 надо только разобраться как правильно сделать гит, а то правленный код на другом компе отказывается запускаться - надо чистить от архивов и т.п. на данный момент есть возможность идти с арду день в день 😃
вопрос в другом - плата может появиться в магазине типа гудлака и с косяком каким-нибудь, а мы козлами останемся после этого?
Я уже спать сегодня - чёт замудохался на работе 😦
какие? - экстрасенсов как бы и нет в штате
Силабсы, ID как-то криво считывается, коннект есть, а чип не определяется. Еще и год выпуска у них 2008 оказался, может партия косячная, или чистый левак.