Создание собственной системы стабилизации
Главное кто идейный вдохновитель)))
Sir Alex ))))) это ему арду на Ф4 хотелось 😃))) я вообще вием промышлял )))
Да кстати Алексей (Sir Alex) ты где пропал? я тут всю голову себе об АЦП сломал, а rual говорит - лошадью ходи 😃)))
Да кстати Алексей (Sir Alex) ты где пропал?
Да блин, навалилось всего и всякого, не до хобби сейчас… можен к концу недели разгребусь и смогу что нить делать под F4BY.
откуда эти дурацкие пины беруться 100 - 101 и т.п. ?
откуда эти дурацкие пины беруться 100 - 101 и т.п. ?
Запушил бы в бранч какой-нибудь, — посмотреть что предпринято и что не получается.
Идея передавать GPS через Si4431 c борта на наземную станцию провалилась…(😦)… При включении передачи на плате видимо идут зверские наводки, даже залить в STM прошивку не получается пока антенну не “заземлишь”…(!)
откуда эти дурацкие пины беруться 100 - 101 и т.п. ?
Корпус 100-ногий?
2 SergDoc
Ответов на вопросы я не получу?
Там засада - виртуальные порты - как они получаются и работают ли вообще - х.з. т.е. шимы, светодиоды, пищалка построены по тому же принципу(им присвоены также виртуальные порты которые беруться из файловых устройств NuttX, но они работают, а эта зараза (АЦП) ни в какую - в NuttX я вижу порты - их значения, а Арду их не воспринимает так как я хочу… он тупо хочет виртуальный пор под номером 100 который соответствует 10-му порду АЦП в STM, а больше ничего признавать не хочет 😦 я сегодня в него не лезу - расслабляюсь 😃
Ты какой-то код а арду дописывал? Или тот же контроль за батарейкой?
Арду кроме HAL_PX4 в неприкосновенности 😃 в гит по моим коммитам видно, что я делал…
кстати так и не понял - делал тестовый бранч - он так в гит и отобразился? хотя толкнулся туда…
6 мая начнется курс - Autonomous Navigation for Flying Robots
2 SergDoc
Я кажись разобрался, но у меня нет железа для проверки!
Ты в итоге какую прошивку в P4BY льешь PX4_V1 или PX4_V2?
Какой у тебя проц (STM32F40XYZ)? К какой ноге проца подключена батарейка?
F407VGT6 прошивка версии V1, далее выяснил что за 16 канал АЦП - датчик температуры проца, по простому - имеем абстрактную железку - Арду - этакий чёрный ящик с кучей штырьков вот 100 - штырёк этой (абстрактной) железяки нужно прицепить не к 10 входу АЦП PX4 (PC0), а к 13-му(PC3) и пока непонятно как… а “проводок” который связывает эти две “абстрактные” железяки где-то тут github.com/SergDoc/ardupilot/blob/…/AnalogIn.cpp или же в PX4Firmware я не всё переделал тут я вход с батарейки поменял (в гит пока не сливал)…
Все, теперь все встало на места.
Смотрю я в схему New_Multirotor_CPU_imu_V1.3.pdf и вижу что батарея подключена к PC4 (вывод 33). В этом случае правок все же побольше.
Но если батарея подлючена к PC3 (вывод 18), то:
-
Заменяем
# define AP_BATT_VOLT_PIN 13 -
Тут непонятно. По схеме R21=10K, R22=1K, тогда делитель будет 11 к 1.
{ 13, (5.7*3.3)/4096 }, // FMU battery on multi-connector pin 5,
-
Не трогаем, нет у нас виртуальности.
#define PX4_ANALOG_ORB_BATTERY_VOLTAGE_PIN 103 -
В файле ardupilot\libraries\AP_HAL_PX4\AnalogIn.cpp в методе PX4AnalogIn::init
удаляем
- _battery_handle = orb_subscribe(ORB_ID(battery_status));
заменяем на
- _battery_handle = -1;
Без железа проверить трудно, но в голове все заработало.
Все, теперь все встало на места.
- Заменяем
# define AP_BATT_VOLT_PIN 13
Это в каком файле?
- Не трогаем, нет у нас виртуальности.
#define PX4_ANALOG_ORB_BATTERY_VOLTAGE_PIN 103
Поясни, что за “виртуальность”, для чего нужна и почему её нет?
- В файле ardupilot\libraries\AP_HAL_PX4\AnalogIn.cpp в методе PX4AnalogIn::init
удаляем
- _battery_handle = orb_subscribe(ORB_ID(battery_status));
заменяем на
- _battery_handle = -1;
Это как работает?
Уффф… Наконец доделал первую F4BY, на стапелях ещё пара, осталось впаять датчики )
6 мая начнется курс
Классно, но я английским сильно не владею… Хотя обязательно посмотрю, может что новое увижу…
Это в каком файле?
ardupilot/libraries/AP_BattMonitor/AP_BattMonitor.h
Поясни, что за “виртуальность”, для чего нужна и почему её нет?
Дело в том, что в PX4v1 данные для батареи брались не с самой платы, а с PX4IO. Поэтому они и ввели виртуальный порт.
Это как работает?
Скорее как это работалО. Мы это выключили. Если интересно, то копать в сторону uORB.
P.S. Думал куплю раму, мотор, ESC и мозг. Соберу и полечу, и в код ни за что не полезу.
Еще за пределами квартиры ни разу не взлетнул, а в код залез по самые уши.
Классно, но я английским сильно не владею… Хотя обязательно посмотрю, может что новое увижу…
думаю что много чего увидишь… всеж по науке, а не домашним пальцетырканьем 😃
Хотя курс курсу рознь. Я вот окончил Control of Mobile Robots, так очень понравился. Сейчас прохожу Machine Learning, тоже отличный курс (от Стэнфорда). Кроме того если кой где затык в понимании материала, дык русские титры прилагаются (перевод человечий, т.е. не гугл 😃 )… А вот Autonomous Mobile Robots не пошел мне. Скачут от сложного к простому. Читает несколько лекторов, каждый в своем стиле. Забросил. Они похоже свою книженцию проталкивают через курс…
P.S. Думал куплю раму, мотор, ESC и мозг. Соберу и полечу, и в код ни за что не полезу.
Еще за пределами квартиры ни разу не взлетнул, а в код залез по самые уши.
А у Вас “мозг” оригинальный или тоже хэнд мэйд плата или на картонке)))?
А у Вас “мозг” оригинальный или тоже хэнд мэйд плата или на картонке)))?
У меня мозг мой, “оригинальный”! А вот у коптера пока AIOP v2. Но Sir Alex, как я понял, переметнулся сюда. Вот я и слежу за ходом событий.
А спаять, плату сделать – не велика проблема.
Во один вечер к компу не подходил - а тут 😃
Как уже писал выше делитель я поменял - из соображений на тему: старый делитель максимум для 3-х секционной батареи…
сейчас делитель 47КОм/10КОм - т.е. до 17 В - можно 4-х секционную батарею подцепить, ну и уже как следствие в кодятнике меньше копаться… Про датчик тока, rssi и вход с датчика скорости(если аналоговый) пока ничего не скажу ибо ни того, ни другого, ни третьего не имею в наличии…
Как уже писал выше делитель я поменял
Пропустил/пролистал.
Код попробовал?